摘 要： 利用最優(yōu)的融合簇狀態(tài)估計的Krein空間卡爾曼濾波方法，得到信息形式的魯棒卡爾曼濾波,。簇頭節(jié)點通過所處簇的觀測模型,，利用信息形式的魯棒卡爾曼濾波實現(xiàn)離散形式的卡爾曼濾波,。簇頭節(jié)點將狀態(tài)估計和可逆的誤差協(xié)方差矩陣傳送到中心基站，中心基站融合簇狀態(tài)估計產(chǎn)生全局狀況估計,。仿真結果表明,，全局狀態(tài)估計相對于集中狀態(tài)估計(不分簇)，具有更好的性能,，且通信代價更低,、節(jié)點壽命長。
關鍵詞: 無線傳感器網(wǎng)絡,；卡爾曼濾波融合,；狀態(tài)估計；信息融合
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