所需元件
這篇指南需要使用到下列軟件：
- LabVIEW 2009 或后續(xù)版本
- LabVIEW Real-Time Module 2009或后續(xù)版本
- NI-RIO 3.2.0或后續(xù)版本
- LabVIEW NI SoftMotion Module 2009或后續(xù)版本
這篇指南還需要使用下列硬件：
- CompactRIO 控制器和可提供Scan Interface(掃描接口)模式的機箱或NI 9144分布式機箱
- 兩個 NI 9512 單軸步進式驅(qū)動接口
- 控制器電源
- 單獨的模塊電源
- 以太網(wǎng)連接和線纜
即使您沒有指定的硬件,，仍可以遵循這篇文章中的“LabVIEW NI SoftMotion Module指南”一節(jié),，進行離線的配置以學習在LabVIEW中使用該模塊的方法。
LabVIEW NI SoftMotion Module概覽
通過LabVIEW NI SoftMotion Module,，您可以借助于LabVIEW Real-Time Module使用功能塊編程范例和RIO Scan Interface構建確定性的運動控制應用,。RIO Scan Interface讓用戶可以從LabVIEW Real-Time Module中直接訪問C系列模塊,。
這篇文檔包含了NI 951x C系列驅(qū)動接口和RIO Scan Interface應用開發(fā)方面的內(nèi)容,。需要了解關于在LabVIEW FPGA Module中使用NI 951x模塊的信息，請查閱ni.com/manuals網(wǎng)站上的《NI 951x C系列模塊和LabVIEW FPGA入門指導》,。
需要使用NI SoftMotion功能塊進行本指南中所說的雙軸運行,，可以在開環(huán)狀態(tài)下使用NI 9512步進式驅(qū)動接口 —— 而不需要額外的反饋設備或其它硬件連接。
這篇指南中的配置參數(shù),，也許對實際的運動系統(tǒng)并不合適,。為了演示的需要，我們對硬件連接進行了最小化,。
設置硬件
完成下列步驟,，為本指南中的應用設置硬件。
1. 如果您不是使用集成的控制器和背板,，那么需要在現(xiàn)場可編程門陣列(FPGA)背板上安裝CompactRIO實時控制器,。查閱控制器操作指南，獲得安裝控制器的信息,。
2. 在機箱的1和2插槽中,，安裝NI 9512步進式驅(qū)動接口模塊。
3. 將模塊連接到電源上,。查閱模塊操作指南,，以選擇合適的電源。
4. 將控制器連接到電源和擁有相同子網(wǎng)的以太網(wǎng)絡中,，以作為開發(fā)用的計算機,。查閱控制器操作指南，獲得關于將控制器連接到電源和以太網(wǎng)絡的信息。
5. 將模塊連接到驅(qū)動器和其它I/O上,，如果條件允許的話請使用NI 9512-to-P7000 Stepper Drives Connectivity Bundle(NI 9512至P7000步進式驅(qū)動連接包),、NI 951x Cable and Terminal Block Bundle(NI 951x線纜和接線終端)，或者使用自定義線纜用于直接連接,。
在控制器上安裝和配置軟件
完成下列步驟,，在控制器上安裝軟件并進行配置。
1. 在開發(fā)計算機上,，啟動NI Measurement & Automation Explorer (MAX,，NI測量與自動化導航器)配置工具。
2. 在配置窗格中的遠程系統(tǒng)下選擇控制器,。如果沒有看到控制器,，那么您可能需要禁用開發(fā)計算機上的防火墻。
3. 檢查識別中的序列號是否與設備上的序列號相符,。
4. 如果您不想格式化控制器上的磁盤(那樣會刪除所有已經(jīng)安裝的軟件和文件),，那么給控制器通電，并跳到步驟13,。
5. 將控制器上的安全模式開關調(diào)到On的位置上,。
6．給控制器通電。如果控制器已經(jīng)通電了,，那么按控制器上的Reset按鈕,，重新啟動。
7.右鍵點擊配置窗格中遠程系統(tǒng)下的控制器,，選擇格式化磁盤,。在出現(xiàn)的對話框里點擊Yes。
8. 在MAX完成磁盤格式化之后,，將安全模式開關調(diào)到Off的位置上,，并按控制器上的Reset按鈕，重新啟動,。
9. 選擇自動獲取IP地址單選按鈕分配IP地址,；或者選擇使用以下IP地址單選按鈕，在IP地址欄中指定靜態(tài)IP地址,。
10．在名稱域中為系統(tǒng)輸入描述性的名稱,。
11. 點擊網(wǎng)絡設置選項卡上的應用，讓MAX重新啟動系統(tǒng),。
12. 當新系統(tǒng)名稱出現(xiàn)在遠程系統(tǒng)下時,，在列表中展開控制器條目，右擊軟件,，并選擇添加/刪除軟件,。
13. 選擇推薦的軟件組合，其包含了NI-RIO 3.2.0或后續(xù)版本，且?guī)в蠳I Scan Engine支持和下列附加功能：
• LabVIEW NI SoftMotion Module
• 對LabVIEW NI SoftMotion Module軟件的NI Scan Engine支持
• NI-Motion 驅(qū)動軟件
14. 點擊下一步,，在控制器上安裝選擇的軟件,。如果需要了解關于推薦軟件組合的信息，請點擊幫助,。
15. 在MAX中完成控制器上的軟件安裝后,，關閉MAX。
在掃描接口模式下創(chuàng)建工程
掃描接口模式允許用戶從LabVIEW Real-Time中,，直接訪問C系列模塊,。這些模塊出現(xiàn)在項目瀏覽器窗口中機箱條目下的掃描接口模式中。與多數(shù)C系列模塊不同,，NI 951x接口不是直接在項目瀏覽器窗口中配置的,，該模塊不支持直接可用的I/O變量。
在開發(fā)計算機上,，使用LabVIEW項目管理VI,、目標和I/O模塊。完成下列步驟,，來創(chuàng)建一個LabVIEW項目,。
1. 啟動LabVIEW。
2. 在啟動窗口中點擊 項目鏈接,，顯示項目瀏覽器窗口,。也可以選擇文件»新建項目,，顯示項目瀏覽器窗口,。
3. 選擇幫助，并確認顯示即時幫助被選中,。在整個指南中,，您可以查閱上下文幫助，來獲得方框圖上條目的信息,。
4. 右擊項目瀏覽器窗口中的頂層工程項目,，從快捷菜單中選擇新建»終端和設備，顯示添加終端和設備對話框,。
5. 確認已有終端或設備單選按鈕已被選中,。
如果您沒有安裝硬件，可以選擇新終端或設備單選按鈕,，顯示出一系列在沒有實物情況下即可創(chuàng)建的目標和設備,。在這篇指南里，可以執(zhí)行相似的離線配置步驟,，學習使用CompactRIO和LabVIEW,。
6. 展開Real-Time CompactRIO。
7. 選擇添加到工程中的CompactRIO控制器，并點擊OK,。
8. 如果您已經(jīng)安裝了LabVIEW FPGA,，將會出現(xiàn)選擇編程模式對話框。選擇Scan Interface,，使系統(tǒng)處于掃描接口模式,。
使用CompactRIO 屬性對話框，改變已有工程中的編程模式,。在項目瀏覽器窗口中的CompactRIO機箱上點擊右鍵,，從快捷菜單上選擇屬性，顯示該對話框,。
9. 如果出現(xiàn)查找C系列模塊?對話框,，請點擊查找。
10. 點擊繼續(xù),。LabVIEW會將控制器,、機箱和所有模塊添加到工程中。
11. 在LabVIEW完成硬件搜索后,，選擇文件»保存項目,，并將工程保存為951x_Tutorial.lvproj。
在完成了這些步驟之后,，您的LabVIEW項目應該與圖1類似,。
圖1. 項目瀏覽器窗口，掃描接口模式
在LabVIEW項目中增加NI SoftMotion資源
現(xiàn)在來創(chuàng)建捆綁到C系列模塊的NI SoftMotion資源,。在VI中使用運動I/O資源來代替I/O變量,。查閱LabVIEW Help中的NI SoftMotion Module一節(jié)，了解更多關于運動I/O資源和NI SoftMotion的信息,。
在項目中增加軸
在項目中,，NI SoftMotion軸被捆綁到專門的C系列模塊中，而且允許對模塊上的I/O進行配置,。要以掃描接口模式來配置并使用NI 951x模塊,，您必須在RT目標中增加軸，并使用與VI中的軸所相關的運動I/O資源,。
完成下述步驟,，在項目中增加一個NI SoftMotion軸：
1. 在項目瀏覽器窗中右擊目標，并在快捷菜單中選擇新建»NI SoftMotion Axis,，打開軸管理器對話框,，如圖2所示。
2. 雙擊添加軸,，使兩個NI 9512模塊都關聯(lián)到NI SoftMotion軸,。軸自動捆綁到一個可用模塊中,。你可以雙擊軸的名稱對其重新命名，賦予其一個描述性的名字,，但是兩個不同的軸不可以使用同一個名字,。
圖2.軸管理器對話框
3. 單擊修改綁定打開資源綁定對話框。如果需要的話,，更改與該軸相關聯(lián)的硬件,。
4. 單擊OK關閉軸管理器對話框。將所有軸都添加到項目瀏覽器窗口中,。同一個C系列模塊,，最多只能關聯(lián)一個軸。
在項目中增加坐標
NI SoftMotion軸可以組成坐標空間,。坐標空間就是軸的邏輯性多維組合,。坐標空間跟軸類似，也有可以作為資源輸入的關聯(lián)I/O資源,。
完成以下步驟,，在項目中增加坐標空間：
1. 在項目瀏覽器窗口中右擊目標，并從快捷菜單中選擇新建»NI SoftMotion 坐標空間,，打開Configure Coordinate Space對話框,。
2. 從Available Axes欄中選擇Axis 1和Axis 2，并使用箭頭標志將它們移至Coordinate Axes欄,。
圖3. 配置坐標空間對話框
當使用坐標資源的時候,，目標位置和其它坐標信息都包含在一個一維矩陣中，其中軸的信息是按照采用該對話框增加軸的順序進行排列的,。
3. 單擊OK關閉Configure Coordinate Space對話框,。
至此，你的工程中已經(jīng)包含了應用程序所需的軸和坐標空間,。你的LabVIEW項目應該與圖4中類似,。
圖4.采用運動資源所完成的項目
配置步進式驅(qū)動接口模塊的軸
在本部分中，采用軸配置對話框,，對與NI 9512 C系列模塊相關聯(lián)的軸進行配置。該對話框中包含了步進式驅(qū)動命令信號的配置選項,、反饋設備,、運動和數(shù)字I/O、軌跡以及軸的設置,。圖5中顯示了NI 9512 C系列模塊的軸配置對話框,。無法配置的部分以灰色顯示。
圖5. NI 9512模塊的軸配置對話框
完成下述步驟,，對軸進行配置：
1. 右擊項目瀏覽器窗口中的軸,，并從快捷菜單中選擇屬性,，打開軸配置對話框。
2. 在Axis Setup頁面中,，確認將循環(huán)模式設置為開環(huán),。配置為開環(huán)模式的軸會生成步進式輸出，但無需電動機的反饋信息來確認位置,。
3. 同樣在Axis Setup頁面中,，確認Axis Enabled和Enable Drive on Transition to Active Mode復選框包含有復選標志。這樣配置后,，在運行VI的時候?qū)⒆詣蛹せ钶S,。
要避免自動激活軸，需禁用這些選項,。
4. 如果模塊中并不包含有物理信號連接,，那么為了保證系統(tǒng)正常運行，必須禁用這些輸入信號,。要禁用限制信號和引導信號（home翻譯為引導合適嗎,？），轉(zhuǎn)至Motion I/O頁面,，在Forward Limit,、Reverse Limit和Home部分中，從Enable復選框中刪除這些復選標志,。
5. 根據(jù)系統(tǒng)需求,，配置所有額外I/O。
6. 單擊OK關閉軸配置對話框,。
7. 重復步驟1到步驟6,，配置軸2。
注意：請確保在部署項目之前,，已經(jīng)連接好所有的硬件,，并接通了電源。項目的部署將NI 掃描引擎切換為Active(活動)模式,，并使軸和驅(qū)動有效(如果已經(jīng)連接好軸和驅(qū)動的話),，這樣你就可以立即啟動運動。參考LabVIEW Help中的《在RT目標上部署并運行VI》一章節(jié),，了解更多關于配置和問題解決技巧方面的知識,。
8. 右擊項目瀏覽器窗口中的控制器項目，并從快捷菜單中選擇部署全部,，將軸,、坐標和軸設置部署成實時目標。
使用交互式測試面板測試系統(tǒng)
使用Interactive Test Panel(交互式測試面板)來測試并調(diào)試您的運動系統(tǒng)和所選軸上的配置設置,。借助于交互式測試面板,，你可以執(zhí)行簡單的直線運動,、監(jiān)測運動和I/O狀態(tài)信息、改變運動限制,、獲取系統(tǒng)中的錯誤和故障信息并查看運動的位移或者速度曲線,。如果系統(tǒng)中連接有一個反饋設備的話，你還可以獲取反饋的位置以及位置錯誤信息,。
在配置好軸后,，完成以下步驟，采用軸配置對話框測試所做設置,。
1. 右擊項目瀏覽器窗口中的軸,，并從快捷菜單中選擇交互測試面板。
2. 使用選項卡設置期望位置,、運動模式和運動限制,。參考LabVIEW幫助中的NI SoftMotion模塊部分，詳細了解該對話框中的條目,。
3. 在對話框的底部單擊開始按鈕,，根據(jù)配置好的選項啟動運動。
4. 使用狀態(tài)和曲線選項卡,，在運動進行中監(jiān)測其狀態(tài),。
以掃描接口模式創(chuàng)建一個VI
在本部分中，借助于增添到工程中的模塊的運動I/O資源,，創(chuàng)建一個VI,。參考LabVIEW幫助中的Real-Time Module(實時模塊)一節(jié)，獲得關于掃描接口模式和NI Scan Engine(NI掃描引擎)的詳細信息,。
配置定時循環(huán)
將定時循環(huán)同步到NI掃描引擎,，可以使得時間敏感型的運動函數(shù)模塊能夠以指定的掃描速度運行。定時循環(huán)內(nèi)部的任何代碼都保證了每個掃描周期只執(zhí)行一次,。必須最小化定時循環(huán)中的內(nèi)存分配,，以避免在系統(tǒng)中引入不確定的時間延遲。
如果你的代碼不需要按照掃描速率運行,，那么你可以使用帶有等待下一毫秒整數(shù)倍功能的while循環(huán)來控制循環(huán)速率,。
完成以下步驟，配置定時循環(huán)：
1. 在項目瀏覽器窗口中右擊控制器項目,，并從快捷菜單中選擇新建»VI,，打開一個空白VI。
2. 在VI的程序框圖中放置一個定時循環(huán),。
3. 雙擊定時循環(huán)的輸入節(jié)點，打開配置定時循環(huán)對話框,。
4. 在循環(huán)定時源中,，將源類型設為同步至掃描引擎,。你可以單擊幫助按鈕，獲得關于如何同步至NI掃描引擎的信息,。
5. 在循環(huán)定時參數(shù)中,，將周期設為5個掃描周期。該步驟可選,，但是可以允許定時循環(huán)以一個較低的速率同步至NI掃描 引擎,。配置定時循環(huán)對話框應該與圖7中類似。
圖7. 配置定時循環(huán)
6. 單擊OK,。
創(chuàng)建運動配置文件
本示例采用NI SoftMotion Line and Read function blocks(線和讀功能塊)來創(chuàng)建一個簡單的運動配置文件,，并監(jiān)測運動位置信息。
完成以下步驟,，設置運動：
1. 在定時循環(huán)內(nèi)部放置一個Line功能塊,。
2. 右擊execute(執(zhí)行)控件，并從快捷菜單中選擇創(chuàng)建»輸入控件,，在前端面板中為該輸入增加控件,。
3. 重復步驟2，在前端面板中,，分別為position(位置),、velocity(速度)、acceleration(加速度)和acceleration jerk(加加速度)這幾個輸入增加控件,。
4. 將deceleration(減速度)輸入連線至acceleration(加速度)輸入,，將deceleration jerk(減減速度)輸入連接至acceleration jerk(加加速度)輸入。在有些應用中,，減速度值可能必須與加速度值不同,，但本應用中二者相同。
5. 從LabVIEW 項目中將坐標空間1資源拖至定時循環(huán)外部的方框圖中,，并將其連線至功能塊上的資源輸入,。
6. 在定時循環(huán)內(nèi)部放置另一個Line功能塊。
7. 將Line功能塊的錯誤接線端和資源接線端連接在一起,。
8. 將第一個Line功能塊的完成輸出連線至第二個Line功能塊的執(zhí)行輸入,。
9. 將第二個Line功能塊的velocity(速度)、acceleration(加速度),、deceleration(減速度),、acceleration jerk(加加速度)和deceleration jerk(減減速度)輸入連接到步驟3中所創(chuàng)建的控件上。這將使得第二個功能塊的運動參數(shù)值和第一個功能塊相同,。
10. 右擊位置輸入,，并從快捷菜單中選擇創(chuàng)建»輸入控件，向前端面板中增加第二個位置信息的控件,。
11. 向方框圖中增加一個合并錯誤VI,，并將Read功能塊和第二個Line功能塊的錯誤輸出連線到合并錯誤 VI,。
12. 右擊合并錯誤 VI的錯誤輸出輸出，并從快捷菜單中選擇創(chuàng)建»顯示控件,，向前端面板中增加一個顯示控件,。
13. 將錯誤輸出連線到定時循環(huán)的邊沿。
14. 在為錯誤輸出所創(chuàng)建的循環(huán)通道上右擊,，并從快捷菜單中選擇替換為移位寄存器,。這會將錯誤信息傳遞給下一個循環(huán)迭代。
15. 將錯誤輸出連線到定時循環(huán)另一側(cè)的移位寄存器上,。
16. 右擊移位寄存器,，并從快捷菜單中選擇創(chuàng)建»常量，初始化定時循環(huán)外部的錯誤簇,。因為最終的硬件會使用LabVIEW實時模塊,，所以要在定時循環(huán)外部初始化所有功能塊陣列(array)和簇(cluster)，以避免系統(tǒng)抖動,。在定時循環(huán)內(nèi)部,，在那兩個Line功能塊底下放置一個Read功能塊。
一般是在主機上(而非在確定性定時循環(huán)中) ,，通過讀取目標發(fā)布的數(shù)據(jù)來讀取并繪制位置信息,。為了簡化，本例中包含了數(shù)據(jù)讀取部分,。
17. 將資源和錯誤輸出連接到第一個Line功能塊的資源和錯誤輸入上,。
18. 為位置[]輸入創(chuàng)建一個常數(shù)，并將該矩陣的前兩個元素設為0,。將位置[]常數(shù)移出定時循環(huán),。這樣初始化陣列可以無需為功能塊分配內(nèi)存。
19. 右擊定時循環(huán)的條件接線端,，并從快捷菜單中選擇創(chuàng)建»輸入控件,，向前端面板中增加一個停止按鈕。這將允許你在任何時候停止運行VI,。
完成上述步驟后,，你的方框圖應該與下圖類似：
圖8. 程序框圖
切換到前面板。
23. 在 位置[]數(shù)組中,，將數(shù)組的前兩個元素設為5000,。這將指定一個x y坐標(5000, 5000)。
24. 在 位置[] 2數(shù)組中,，將矩陣的前兩個元素設為0,。這將x y軸移回至(0, 0)。
25. 暫時保持速度、加速度和加加速度的默認值,。
26. 在前面板中增加一個波形圖,。
27. 切換到程序框圖,，將Read功能塊的位置[]輸出接線端連接到波形圖顯示控件上,。完成以上步驟后，您的前面板應該與圖9類似,。
圖9. 前端面板
28. 保存VI,。
29. 保存項目。
發(fā)布,、測試并使用VI
完成以下步驟,，發(fā)布、測試并使用VI,。
1. 運行VI,。LabVIEW將該VI以及該VI所使用的所有模塊和I/O變量部署至控制器中。
2. 點擊執(zhí)行輸入控件,，啟動任務,。
3. 在前面板中，確認位置圖在更新,。
4. 單擊停止按鈕,，停止VI。
5. 修改任意輸入?yún)?shù),，然后運行VI,，再次點擊執(zhí)行控件，看看不同參數(shù)的結果如何,。
連接至伺服式和步進式驅(qū)動
針對CompactRIO 的NI 951x C系列驅(qū)動接口可以直接連接到數(shù)以百計的步進式和伺服式驅(qū)動/電機,。這些運動模塊提供了單軸的伺服式或步進式驅(qū)動接口信號。另外,，它們還提供了一組完整的運動I/O,，包括原點開關和限位開關的輸入、位置反饋信號的正交增量式編碼輸入,，以及數(shù)字輸入線和數(shù)字輸出線,。NI 951x驅(qū)動接口包含有一個處理器，運行樣條插值函數(shù)和NI專利的步長生成算法或控制環(huán),。
下面來看看如何連接至NI P7000系列步進式驅(qū)動,。要了解如何連接到第三方的P-command步進式或伺服式驅(qū)動，請參考安裝在LabVIEW NI SoftMotion Module 中的NI SoftMotion幫助文件,。
連接到P7000系列步進式驅(qū)動
本部分介紹了如何采用NI 9512-to-P7000 Stepper Drives Connectivity Bundle(NI 9512-to-P7000步進式驅(qū)動連接包),，將NI 9512步進式驅(qū)動接口連接到P7000系列步進式驅(qū)動。該產(chǎn)品中有一根線纜，直接將NI 9512 D-Sub連接到P7000系列步進式驅(qū)動,；以及一個37管腳的接線塊和線纜,，將NI 9512 MDR連接頭連接到其它I/O上。
完成以下步驟,，將NI 9512驅(qū)動接口連接到P70530直流驅(qū)動或者P70360交流驅(qū)動和其它I/O,。圖10中是一幅簡化的連接圖。
1. 根據(jù)機箱文檔說明,，在機箱中安裝模塊,。
2. 采用NI 9512-to-P7000線纜，將D-sub連接頭模塊連接到P7000系列驅(qū)動上的Command I/O連接頭上,。該線纜為步進式輸出,、驅(qū)動使能輸出和驅(qū)動錯誤信號提供連接。
3. 將電源連接到NI 9512-to-P7000上的直接連接線纜+24 V輸入,。
4. 采用接線盒線纜,，將MDR連接頭模塊連接到37管腳的接線塊上。
5. 將硬件設備上的其它I/O信號連接到37管腳接線塊或者自定義線纜上,。參考圖11了解接線盒的引腳,。
a.將接線塊上的Forward Limit(前向限位)、Reverse Limit(反向限位)和Home(原點) 輸入連接到限位和原點傳感器上,。
b.如果你使用編碼器來反饋位置信息,，則請將編碼器的輸入連接到編碼器上。
c.采用所提供的接線端,，連接所有額外I/O,。
6. 將驅(qū)動電源連接到P7000驅(qū)動上。
圖10. NI 9512-to-P7000系列驅(qū)動連接圖
注意：如果只需要將MDR連接頭連接到接線盒上,，則接線盒上的所有D-Sub信號都是無連接(no connects,，NC)。圖11中顯示了只連接MDR連接頭時的37管腳接線盒的引腳,。
圖11. NI 9512 37管腳接線塊只連接MDR時的管腳分配
7. 在控制器中安裝軟件,，創(chuàng)建一個LabVIEW項目，并添加NI SoftMotion軸,。
8. 在項目瀏覽器窗口中右擊軸,，并從快捷菜單中選擇屬性，打開軸配置對話框,。
9. 針對P7000驅(qū)動,，在軸配置對話框中改變下述項目的默認軸設置：
a. 右擊軸，并從快捷菜單中選擇屬性,，顯示軸配置對話框,。
b. 在步進電機頁面中,，將輸出方式設置為單端。
c. 在運動I/O頁面的驅(qū)動信號標簽頁中,，將驅(qū)動使能信號的輸出方式設置為源輸出,。
d. 在數(shù)字I/O頁面中，將驅(qū)動器錯誤/報警映射到DI 1,，并將輸入方式設置為源輸入,。
10. 在項目瀏覽器窗口中單擊控制器項目，并選擇部署全部來部署軸信息,。
連接到伺服式驅(qū)動器
伺服式軸的配置
伺服式軸只能以閉環(huán)模式運行,，所以必需有一個反饋設備。如果你使用NI 9514或者NI 9516驅(qū)動接口模塊,，那么你必須另外對反饋設備、伺服控制環(huán)和伺服驅(qū)動的驅(qū)動命令輸出進行配置,。圖6中顯示了NI 9514和NI 9516 C系列模塊的軸配置對話框部分,。無法配置的部分以灰色顯示。
圖6. NI 9514和NI 9516模塊的軸配置對話框
使用增益調(diào)節(jié)測試面板
使用Gain Tuning Test Panel(增益調(diào)節(jié)測試面板)來調(diào)節(jié)控制環(huán)的設置,，并計算伺服軸的相對穩(wěn)定性,。參考NI SoftMotion LabVIEW幫助中的“使用增益調(diào)節(jié)面板”部分，了解關于增益調(diào)節(jié)面板和伺服式系統(tǒng)調(diào)節(jié)指令方面的詳細信息,。
右擊項目瀏覽器窗口中的軸,，并從快捷菜單中選擇交互式測試面板，訪問增益調(diào)節(jié)面板,。
您所學到的東西
本指南中,，分析了使用LabVIEW NI SoftMotion和NI 951x C系列模塊來開發(fā)運動應用中的幾個概念，如下：
- NI 951x模塊與大多數(shù)C系列模塊的不同之處在于,，當你使用掃描接口模式的時候,，不能直接在項目瀏覽器窗口中對它們進行配置，而且模塊中不能直接獲得I/O變量,。
- 你必須使用NI SoftMotion向RT目標中增加軸,，并將它們與NI 951x模塊相關聯(lián)，以期以掃描接口模式配置并使用它們,。然后,，你可以在VI中使用與這些軸相關聯(lián)的運動I/O資源。
- NI SoftMotion軸使用Axis Configuration對話框進行配置,。
- NI SoftMotion功能塊允許你使用功能塊編程方式來創(chuàng)建確定性運動控制應用,。
- NI SoftMotion功能塊為高級狀態(tài)監(jiān)測提供了狀態(tài)輸出。