1、引言

隨著工業(yè)控制系統(tǒng)逐步的自動化,，現(xiàn)代化,，現(xiàn)場總線控制系統(tǒng)得到越來越多的重視和應用，CAN總線是目前開發(fā)簡單,，性能價格比高的一種現(xiàn)場總線 ,。相對其他現(xiàn)場總線而言，CAN通信控制器的生產(chǎn)廠家最多,、品種最全,、應用也最為廣泛?；诂F(xiàn)場總線控制系統(tǒng)智能化,、復雜度的提高，作為現(xiàn)場總線的核心部件微處理器,，傳統(tǒng)的51芯片,，甚至ARM7已經(jīng)逐漸不能滿足需要,，ARM9成為合適的選擇。但許多ARM9并沒有集成CAN接口,，擴展CAN接口成為當務之急,。且ARM9將數(shù)據(jù)地址總線分開，而CAN控制器為數(shù)據(jù)地址總線復用，使得CAN的擴展不能一味照搬51處理器的方式。在CAN模塊驅(qū)動開發(fā)上,，現(xiàn)有資料往往只針對Linux系統(tǒng)上的驅(qū)動開發(fā) 進行介紹，而現(xiàn)場總線控制系統(tǒng)對實時性的要求使得Linux系統(tǒng)要讓位于更多的實時操作系統(tǒng),。

本文介紹了一種基于ARM920T現(xiàn)場總線的控制系統(tǒng)，詳細說明了其上擴展CAN總線的兩種方式,，并給出具體的CAN模塊在實時操作系統(tǒng)eCos 上驅(qū)動程序開發(fā)的步驟,，最后對兩種擴展進行了簡要的比較。

2,、現(xiàn)場總線控制系統(tǒng)簡介

該現(xiàn)場總線控制系統(tǒng)采用EP9315為核心處理器,。EP9315是Cirrus Logic公司開發(fā)的一款基于ARM920T的工業(yè)級處理器。該現(xiàn)場總線控制系統(tǒng)除了外擴的CAN總線接口,、還外擴64Mb SDRAM和32MB FLASH,、并帶有PCMCIA 接口、E PROM接口,、512kb SRAM,、IDE接口、實時時鐘,、視頻顯示,、彩色VGA TFT LCD觸摸屏、支持模擬VGA連接,、視頻解碼支持壓縮視頻輸出和S-VIDEO輸出,、PS/2鍵盤，三個USB接口,、三個串行接口,、音頻接口、1/10/100Mbps以太網(wǎng)接口,、紅外線接收口,；實現(xiàn)了控制系統(tǒng)的數(shù)字化、智能化,；可實現(xiàn)多種功能,，使系統(tǒng)的控制功能本地化，提高了系統(tǒng)的可靠性、實時性,；簡化了系統(tǒng)的結(jié)構(gòu),。多接口的系統(tǒng)結(jié)構(gòu)使系統(tǒng)的擴展，變更,，拆裝更加靈活便利。

3,、硬件系統(tǒng)擴展

3.1 CAN總線模塊結(jié)構(gòu)

本文使用SJA1000T作為CAN控制器擴展CAN模塊 ,。SJA1000T是使用于汽車和一般工業(yè)環(huán)境的獨立CAN總線控制器，具有完成CAN高性能通信協(xié)議所要求的全部必要特性,；具有簡單總線連接的SJA1000T可完成物理層和數(shù)據(jù)鏈路層的所有功能,。支持CAN2.0協(xié)議。

CAN總線收發(fā)器TJA1040T是CAN控制器和物理總線之間的接口芯片,，增強了總線的驅(qū)動能力,，從而增加CAN總線的通信距離并使得一條總線上可以掛更多的節(jié)點。

為增強CAN總線節(jié)點的抗干擾能力 ,，SJA1000T的TXO和RXO并不直接與TJA1040的TXD和RXD相連,，而是通過兩片光耦隔離芯片6N137與TJA1040T相連。很好地實現(xiàn)了收發(fā)器與控制器之間的電氣隔離,，保護智能節(jié)點核心電路安全工作,；并實現(xiàn)了總線上各CAN節(jié)點間的電氣隔離。需要強調(diào)的是：為實現(xiàn)這種電氣隔離,，光耦器件兩側(cè)的直流電源必須是兩個無直接電氣聯(lián)系,、相互隔離的直流電源。因而采用兩路DC-DC隔離電源實現(xiàn),。為進一步加強安全性和抗干擾能力,，可在總線收發(fā)器TJA1040T與CAN總線間串接限流電阻，避免TJA1040T受過流沖擊,。同時,，在CANH和CANL,與地之間并聯(lián)了濾波電容，可以起到濾除總線上的高頻干擾,，并具備一定的防電磁輻射能力,。此外，通信信號在線路上傳輸時,，信號傳輸?shù)綄Ь€的端點時會發(fā)生反射,，反射信號會干擾正常信號的傳輸。為消除這種影響,，可在CAN總線兩端并接匹配電阻,，起到匹配總線阻抗和消除反射的雙重作用。若忽略這些措施，會使數(shù)據(jù)通信的抗干擾性和可靠性大大降低,，甚至無法通信,。

3.2 CAN模塊與ARM9的兩種連接方式

SJA1000T數(shù)據(jù)地址總線復用，而整個ARM9系列包括ARM920T數(shù)據(jù)和地址總線分開,。這就使得它與ARM9系列的連接不能像傳統(tǒng)的用于51單片機系列方式擴展連接,，本文給出兩種擴展方式 ：全部IO口連接方式和最少IO口的數(shù)據(jù)信號線連接方式。

3.2.1 IO接口連接

微處理器的通用IO口可以提供一個簡便的方法來控制SJA100T,。EP9315的GPIO信號提供了很大的靈活度來滿足SJA1000T時間上的要求,。將SJA1000T數(shù)據(jù)地址復用總線全部與EP9315的通用IO接口連接。其它信號線WR,、RD,、ALE……也與IO接口連接。具體連接方式參考圖2,。

3.2.2 數(shù)據(jù)信號線連接

除了全部由IO端口來控制CAN模塊,，還可利用ARM9的數(shù)據(jù)線和信號線來實現(xiàn)CAN模塊的擴展。連接電路如圖3所示,，凡SJA1000T以外的信號均為EP9315芯片上的信號管腳,，SJA1000T數(shù)據(jù)地址復用總線與EP9315數(shù)據(jù)線相連，GPIOx,、GPIOy,、GPIOz可以是EP9315任意GPIO引腳，但選擇同一個通道的GPIO口將使編程更容易,。注意SJA100T的INT可以連接CPU的INT也可以連接到帶有中斷的通用IO上,。在EP9315中，GPIO的通道A,，B,，F(xiàn)有中斷功能。

圖2和圖3是示意圖,，具體的由于EP9315信號高電平為3.3V,，而SJA1000T高電平為5V,故需要通過74LVC245這類電平匹配芯片進行電平匹配后再連接。

4,、驅(qū)動開發(fā)

由于現(xiàn)場總線控制系統(tǒng)在許多場合具有實時性的要求,，本現(xiàn)場總線控制系統(tǒng)采用實時性高的eCos作為操作系統(tǒng)，CAN驅(qū)動程序也在eCos操作系統(tǒng) 上進行擴展,。

對eCos系統(tǒng)的設備驅(qū)動程序的設計主要圍繞著DEVTAB_ENTRY和DEVIO_TAB進行,，添加新設備的工作就是對這兩個表項的各個域進行實現(xiàn)，并且編寫與硬件相關的底層函數(shù),。通過對驅(qū)動程序結(jié)構(gòu)層次的剖析,，CAN總線驅(qū)動的開發(fā)分為四步：

第一步：向內(nèi)核注冊新設備；

第二步：開發(fā)驅(qū)動程序基本IO函數(shù)；

第三步：實現(xiàn)中斷處理函數(shù),；

第四步：綁定設備中斷并進行驗證,。

具體實現(xiàn)過程如下：

4.1 向內(nèi)核注冊新設備

在向內(nèi)核注冊新設備時，原有的驅(qū)動程序中和硬件無關的部分仍然可以使用,，例如設備I/O函數(shù)表,，硬件相關的部分需要自行設計，包括設備描述符,、設備名,、設備初始化程序init、查找程序lookup和拓展CAN總線的數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu),。

拓展CAN總線的數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)Can_bus時一組用于描述對設備進行的全部操作的數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)。通過宏Can_bus產(chǎn)生can總線的數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu),，宏Can_bus的原型為：

Can_bus(1,funs,modereg,intrenreg,bustime,outpctr,clkdiv,acptcode,acptmask,flag)

參數(shù)說明如下：

l-該數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)的語言標識符

funs接口函數(shù)組,，即硬件接口函數(shù)。

flags驅(qū)動程序初始表示值,。

modereg工作模式初始值

intrenreg中斷允許初始值

bustime總線時鐘1,，和總線時鐘2初始值

outpctr輸出控制

clkdiv分時

acptcode驗收代碼

acptmask驗收屏蔽

在產(chǎn)生CAN總線的設備表入口時首先要創(chuàng)建can總線的數(shù)據(jù)對象Can_bus，并且初始化以上所有參數(shù),。拓展CAN總線的Can_bus數(shù)據(jù)對象標識符為EP9315_can_bus,。

拓展CAN總線的設備表入口對象實現(xiàn)如下：

DEVTAB_ENTRY(EP9315_can_io0,

CYGDAT_IO_CAN_EP9315_CAN0_NAME,

0,

&cyg_io_can_devio,

EP9315_can_init, //拓展CAN的初始化函數(shù)

EP9315_can_lookup, //拓展CAN的查找函數(shù)

&EP9315_can_bus //CAN數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)Can_bus

);

4.2 開發(fā)驅(qū)動程序基本IO函數(shù)

這部分函數(shù)指的是驅(qū)動程序接口函數(shù)中與硬件相關的部分，也就是Can_bus數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)中的funs接口函數(shù)表,。funs函數(shù)表通過以下宏進行定義：

CAN_FUNS(l,putc,getc,set_config,start_xmit,stop_xmit)

參數(shù)說明如下：

l是該funs函數(shù)表的C語言標實符,。

putc函數(shù)：bool (*putc)(can_bus *priv,unsigned char c)該函數(shù)發(fā)送一個字符到串口。如果發(fā)送成功,，則返回true,否則返回false,。

getc函數(shù)：unsigned char (*getc)(can_bus *priv)該函數(shù)從設備接口讀取一個字符，它只用于非中斷方式,，通過查詢設備是否處于準備（ready）狀態(tài)來等待一個字符,。

set_config函數(shù)：bool (*set_config)(can_bus *priv,cyg_can_info_t *config)該函數(shù)用于對指定的端口配置。如果對硬件配置成功,，則返回true;如果端口不支持給定的配置參數(shù),，則返回false。

start_xmit函數(shù)：void (*start_xmit)can_bus *priv)在中斷方式下,，該函數(shù)使能發(fā)送端,，允許發(fā)送中斷的產(chǎn)生。

stop_xmit函數(shù)：void (*stop_xmit)(can_bus *priv)在中斷方式下,，當數(shù)據(jù)發(fā)送結(jié)束后,，該函數(shù)進制發(fā)送端，進制發(fā)送中斷產(chǎn)生。

start_recv函數(shù)：void (*stop_xmit)(can_bus *priv)

stop_recv函數(shù)：void (*stop_xmit)(can_bus *priv)

4.3 發(fā)送中斷處理函數(shù)

CAN總線在中斷方式下的負責對中斷進行處理函數(shù)是中斷服務程序ISR和中斷滯后服務程序DSR,。對中斷的處理主要有三種模式,，第一種模式是在中斷服務程序ISR內(nèi)完成所有設備處理工作，第二種是在中斷滯后服務程序DSR內(nèi)實現(xiàn),，第三中是將對設備的處理推遲到中斷線程內(nèi)進行,。在驅(qū)動程序的設計中采用的是第二種模式。

在這種模式中,，中斷處理程序ISR只是簡單的通過對設備進行編程或者直接調(diào)用cyg_drv_interrupt_mask()函數(shù)防止新中斷的產(chǎn)生,，然后將調(diào)用DSR作進一步的處理。DSR完成大部分的硬件處理工作,，并有可能對某個條件變量產(chǎn)生一個信號來喚醒新的中斷,。最后，DSR調(diào)用cyg_drv_interrupt_unmask(),重新使能中斷,。中斷處理過程如圖所示：

4.4 綁定設備中斷

設備驅(qū)動程序的初始化函數(shù)在系統(tǒng)初始化過程或者設備初始使用時被調(diào)用,，初始化函數(shù)不僅要設置設備的參數(shù)，還要為設備分配相應的數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)：例如輸入輸出緩沖區(qū)等,，最后還將設備中斷進行綁定,。

每一個設備在初始化時會產(chǎn)生一個對應的中斷對象，所有的中斷對象存儲在系統(tǒng)的中斷向量鏈表中,。當某個中斷發(fā)生時,，系統(tǒng)根據(jù)中斷碼到中斷向量鏈表中尋找相應的中斷對象，再跳轉(zhuǎn)到中斷對象記錄的中斷處理程序的位置執(zhí)行,。

宏cyg_drv_interrupt_create(vector,priority,data,isr,dsr,handle,intr)用于產(chǎn)生設備的中斷對象,。其中，vector是中斷向量,，priority中斷優(yōu)先級,，data是數(shù)據(jù)指針，isr是中斷處理程序ISR的地址,，dsr是中斷滯后處理程序DSR的地址,，handle是返回句柄，intr是中斷對象存放的位置,。

宏cyg_drv_interrupt_attach(interrupt)用于將中斷向量加入到中斷向量鏈表,。參數(shù)interrupt是將要連接的中斷的句柄。

設備中斷綁定后,，當設備產(chǎn)生中斷時系統(tǒng)會找到相應的中斷向量,，然后把控制權(quán)交給中斷處理程序，進行中斷的處理,。

5,、兩種擴展方式比較

對于兩種不同的CAN與ARM9連接方式,，IO口連接直觀簡單；而利用數(shù)據(jù)信號線連接能節(jié)省IO口,，給CPU更多開發(fā)空間,。兩者在驅(qū)動程序上差異不大，主要體現(xiàn)在底層數(shù)據(jù)讀寫時序?qū)崿F(xiàn)上,。前者簡單易于編寫和理解,，后者只是在對時序的理解上略有難度，并不會使代碼更加冗長,。

6,、結(jié)束語

本文通過在現(xiàn)場總線控制系統(tǒng)上擴展CAN總線模塊，詳細講解了如何在ARM9上擴展CAN總線模塊,，給出了全IO口擴展和利用數(shù)據(jù)信號線擴展兩種方式,；并詳細說明如何在高實時性操作系統(tǒng)eCos上開發(fā)CAN驅(qū)動程序；最后對兩種擴展方式做了簡單的比較,。該現(xiàn)場總線控制系統(tǒng)在國家十一五某國防項目中得到了很好的應用,。同時也為大中型國有企業(yè)自動化生產(chǎn)線的建設和改造，電力系統(tǒng)自動化的實現(xiàn)提供很好的借鑒,。

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