仿人機器人是近年來發(fā)展起來的綜合學(xué)科。運動功能是仿人機器人最基本的功能,，其中雙足穩(wěn)定可靠行走是進行作業(yè)的基本保障,，也是仿人機器人實用的前提條件。目前仿人機器人的雙足行走步態(tài)規(guī)劃主要是基于零力矩點ZMP（Zero Moment Point）控制理論,。實際上,，人行走過程中，足底的神經(jīng)末梢可實現(xiàn)地面接觸位置,、地形,、地面反作用力大小和方向等信息的實時感知，并及時反饋到中樞神經(jīng)系統(tǒng),，使之能及時調(diào)整身體姿勢,。仿人機器人要適應(yīng)人類生活,、工作環(huán)境，基于足部信息的仿人機器人穩(wěn)定行走控制就顯得尤為重要,，特別是在不平整路面上步行,、轉(zhuǎn)彎、上下樓梯時,，其足部姿態(tài)信息就顯得更為重要,。而足部姿態(tài)信息中的腳面傾角信息是仿人機器人穩(wěn)定控制的重要依據(jù)[1]。它可以讓仿人機器人感知腳面傾斜情況,，在穩(wěn)定著地時,，腳面傾角還可以反映地面傾斜狀態(tài)，是仿人機器人穩(wěn)定控制的一個關(guān)鍵參數(shù),。

1 系統(tǒng)介紹
    本文研究基于本實驗室研制的集成化仿人機器人足部感知系統(tǒng)[2-3],，以使仿人機器人能夠感知復(fù)雜地面環(huán)境信息，目標(biāo)是實現(xiàn)機器人行走過程中有效穩(wěn)定支撐區(qū)域,、ZMP軌跡,、地形、地面反作用力等信息實時感知,。
    仿人機器人足部感知系統(tǒng)是由六維力傳感器,、ADXL203雙軸加速度傳感器、柔性力傳感器陣列,、信號處理單元,、電源單元、減震層和基板構(gòu)成,。其中,，ADXL203雙軸加速計即可測量動態(tài)加速度，又可以用來實現(xiàn)諸如重力加速度的靜態(tài)測量,，此時可以替代傾角傳感器進行傾斜測量,，得到靜態(tài)腳面傾角信息。
    信號處理板的主要功能是采集傾角傳感器(ADXL203),、六維力傳感器,、柔性力傳感器陣列的信號，計算有效穩(wěn)定支撐區(qū)域,、ZMP軌跡,、地形、地面反作用力等信息,，并將上述信息輸出給上位機,。
2 利用ADXL203雙軸加速計測量傾角的原理
    ADXL203是美國ADI公司推出的一種高精度、低功耗及單一的iMEMS型IC芯片雙軸加速計,。其原理為通過測量重力加速度g在敏感軸上的分量,，通過計算將其轉(zhuǎn)化成傾角,，得到傳感器相對于水平面的傾斜和俯仰角度[4-5]。
    以重力矢量作為基準(zhǔn),，將它的X軸和Y軸水平放置定義為0°,。此時加速度傳感器ADXL203處于水平位置，參考面為水平面,，Z軸為重力勢方向,，當(dāng)繞X軸或Y軸轉(zhuǎn)動時，有：

3 傾角信息獲取
3.1 測量電路硬件設(shè)計
    考慮到系統(tǒng)中數(shù)據(jù)處理量很大,，采用TI公司的32 bit的TMS320F2811作為處理器,。TMS320F2811具有片內(nèi)12 bit A/D轉(zhuǎn)換器，快速轉(zhuǎn)換時間為80 ns,；最高傳輸速率為1 Mb/s的增強型CAN總線（eCAN）,，可以達到機器人足部感知系統(tǒng)實時數(shù)據(jù)采集,、處理和傳輸?shù)囊蟆?br/>     ADXL203雙軸加速度計XOUT和YOUT輸出為模擬信號,，直接由TMS3202811的片內(nèi)A/D進行采樣，ADXL203提供了電源接口,、自檢電壓輸出接口,、XOUT和YOUT電壓輸出和公共地。其中電源的輸入范圍為3 V~6 V,，DSP(TMS320F2811)的VDDA1輸出3.3 V經(jīng)過電感L2,、0.1 μF和10μF電容濾除諧波，去除耦合為傳感器供電,。自檢模式不使用,，自檢電壓接口通過電阻接地。XOUT和YOUT 經(jīng)過低通濾波,，實現(xiàn)對信號的去鋸齒和噪聲削弱,，XOUT 和YOUT選取的濾波電容為0.1 μF，此時帶寬為50 Hz,，RMS噪聲為1 mg,。TMS3202811通過ADCINA0和ADCINA1與ADXL203雙軸加速計相連，連接圖如圖1所示,。

3.2 傾角測量軟件設(shè)計
    對傳感器的輸出信息進行采集是本系統(tǒng)的最基本功能,，系統(tǒng)的軟件設(shè)計主要完成對加速度傳感器信號的采集、處理和傳輸,。
    仿人機器人足部感知系統(tǒng)需要同時采集和處理六維力傳感器,、傾角傳感器和柔性力傳感器陣列的數(shù)據(jù)。為了提高系統(tǒng)的效率,，采用中斷的方式實現(xiàn),。
    定時器的定時周期配置為10 ms,，每10 ms進行一次數(shù)據(jù)采集A/D轉(zhuǎn)換，當(dāng)轉(zhuǎn)換完成后,，進行數(shù)據(jù)處理,，不僅包括A/D轉(zhuǎn)換結(jié)果的寄存器移位操作，本系統(tǒng)還使用了過采樣技術(shù),，使A/D的轉(zhuǎn)換精度更高,，使A/D轉(zhuǎn)換器由原來的12位提高到13位，分辨率更高,。數(shù)據(jù)處理結(jié)束,，使標(biāo)志位置位，由主程序進行數(shù)據(jù)的發(fā)送,，通過增強型CAN（eCAN）總線發(fā)送給上位機,，上位機界面顯示傾角信息。
    系統(tǒng)的軟件流程如圖2所示,。

4 實驗結(jié)果
    為了驗證ADXL203型雙軸加速度傳感器在機器人足部感知系統(tǒng)中的可行性,，利用Visual C++ 開發(fā)了上位機的界面用于顯示傾角的變化，實驗數(shù)據(jù)由TMS3202811通過CAN接口發(fā)送,。此外,，由CAN—USB連接上位機，上位機將數(shù)據(jù)進一步處理,，轉(zhuǎn)化為機器人足部的傾角值,。實驗中，將機器人的足部腳板X,、Y方向先置于0°,，上位機顯示界面打開，再模仿機器人起步將足部腳板置于障礙物上,，此時,，X方向仍為0°，Y方向傾斜約為45°,，然后再模仿機器人足部落地將腳板重新置于0°,，上位機界面可以實時顯示機器人足部的傾角信息。顯示界面如圖3和圖4所示,。圖3中,，Y軸表示X軸方向傾角(pitch)大小，圖4中Y軸表示Y軸方向傾角(roll)大小,，X軸均表示正在顯示當(dāng)前的65個采樣點的傾角值,。由圖可知，ADXL203雙軸加速計可以實現(xiàn)對仿人機器人足部傾角信息的準(zhǔn)確監(jiān)測,。

    ADXL203是晶體硅固體結(jié)構(gòu)的加速計,，它受溫度的影響極小,，保證了系統(tǒng)的穩(wěn)定性。以TMS3202811和ADXL203為核心來測量機器人足部感知系統(tǒng)的傾角信息,，測量精度高,、功耗低、成本低,，可同時實現(xiàn)雙軸輸出,，能夠?qū)崿F(xiàn)對仿人機器人的足部靜態(tài)傾角信息實時監(jiān)測，對于仿人機器人在復(fù)雜環(huán)境中的穩(wěn)定控制,，實現(xiàn)穩(wěn)定行走提供了重要保證,。但ADXL203雙軸加速計只能夠?qū)崿F(xiàn)對靜態(tài)腳面傾斜信息的監(jiān)測，下一步準(zhǔn)備引入角速度傳感器,，與ADXL203配合實現(xiàn)對腳面動態(tài)傾角信息的監(jiān)測,，將會為仿人機器人穩(wěn)定行走提供更全面的姿態(tài)信息。
參考文獻
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