摘  要： 針對傳統(tǒng)PID控制器在無刷直流電機(jī)控制時的魯棒性差,、精度低等缺點,，在分析BLDCM數(shù)學(xué)模型的基礎(chǔ)上，設(shè)計了RFBNN自適應(yīng)PID控制器應(yīng)用于無刷直流電機(jī)控制系統(tǒng),。通過Matlab/Simulink環(huán)境下的仿真實驗表明,，與傳統(tǒng)的PID控制方法相比，該方法大大改善了系統(tǒng)的動態(tài)特性,，減小了系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)誤差,，提高了系統(tǒng)的自適應(yīng)能力和抗干擾能力，滿足了系統(tǒng)的控制性能要求,。
關(guān)鍵詞： 無刷直流電機(jī),；自適應(yīng)控制；Matlab/Simulink

　無刷直流電機(jī)BLDCM（Brushless DC Motor）體積小,、重量輕,、效率高，在性能上保持了普通直流電動機(jī)的優(yōu)點,，且克服了有刷直流電機(jī)機(jī)械換向帶來的一系列缺點,，因此在國民經(jīng)濟(jì)的各個領(lǐng)域[1]得到廣泛應(yīng)用。
傳統(tǒng)PID控制原理簡單,、使用方便,，但依賴于被控對象精確的數(shù)學(xué)模型，對于無刷直流電機(jī)的多變量,、非線性時變,、強(qiáng)耦合的系統(tǒng)[2]難以達(dá)到很好的控制效果。本文將RBF神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)自適應(yīng)算法應(yīng)用于PID控制中,，能夠有效克服傳統(tǒng)PID控制器在被控對象具有非線性,、時變不確定性和難以建立精確的數(shù)學(xué)模型時出現(xiàn)的參數(shù)整定不良和性能欠缺等缺陷，具有強(qiáng)魯棒性和好的自適應(yīng)性，使控制器適應(yīng)被控對象參數(shù)的任何變化,，能達(dá)到很好的控制效果,。
1 BLDCM的數(shù)學(xué)模型
　無刷直流電機(jī)[3-4]可以看作是一臺用電子換相裝置取代機(jī)械換相的直流電動機(jī)，它由電動機(jī)本體,、驅(qū)動控制電路和轉(zhuǎn)子位置檢測器等主要部分構(gòu)成,，其原理框圖如圖1所示。

　無刷直流電機(jī)采用兩兩導(dǎo)通的三相六狀態(tài)的通電方式,，為簡化模型的建立和分析,，作如下假設(shè)：
　（1）磁路不飽和,，不計渦流和磁滯損耗。
?。?）忽略齒槽效應(yīng),，三相對稱的星形繞組均勻分布于光滑定子內(nèi)表面。
?。?）不考慮電樞反應(yīng),，氣隙磁場分布近似梯形波，平頂寬度近似120°電角度,。
?。?）轉(zhuǎn)子上沒有阻尼繞組，永磁體不起阻尼作用,。
　則三相電壓平衡方程為：


2.2 RBF神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)
　RBF網(wǎng)絡(luò)是一種三層前向網(wǎng)絡(luò),，由輸入層、隱含層和輸出層組成,。從輸入層到隱含層的變換函數(shù)的映射為非線性,，從隱含層到輸出層的映射為線性，可通過調(diào)整權(quán)系數(shù)來改變網(wǎng)絡(luò)的輸出,，從而加快學(xué)習(xí)速度,，避免局部極小值的問題。其拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)如圖3所示,。

    從圖4,、圖5可以看出，本文設(shè)計的基于RBFNN自適應(yīng)PID控制方法,，不僅使無刷直流電機(jī)調(diào)速系統(tǒng)的響應(yīng)速度快,、超調(diào)量小、控制精度高,，且對外界干擾波動很小,，自適應(yīng)能力很強(qiáng)，穩(wěn)定性能好。

    針對無刷直流電機(jī)轉(zhuǎn)速控制中的高度非線性時變性,、多變量難以控制的問題,，本文提出了基于RBFNN自適應(yīng)PID控制的方法。該方法充分利用了RBF神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的非線性逼近能力強(qiáng),，實時性好,，輸出誤差小等優(yōu)點，實時地調(diào)整PID控制參數(shù)以實現(xiàn)最優(yōu)控制,。Matlab仿真結(jié)果表明,，該控制方法不僅使系統(tǒng)達(dá)到了較好的動靜態(tài)特性，而且在突加負(fù)載情況,，控制器仍能保持較好的控制效果,，使系統(tǒng)具有便強(qiáng)的自適應(yīng)能力。
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