醫(yī)學(xué)上針對腰椎間盤突出癥等腰脊椎病，通常采取物理牽引的保守治療方法。本牽引床系統(tǒng)是以兩段式床體為治療平臺,，采用ARM等嵌入式處理器并結(jié)合計算機(jī)對床體各自由度運(yùn)動實現(xiàn)分布式控制,，并由直流電機(jī)實施外力快、慢速牽引及床體的任意角度的快慢速旋轉(zhuǎn),，從而實現(xiàn)腰脊椎病的物理治療,。
1系統(tǒng)功能與總體設(shè)計
牽引床以兩段式床體為治療平臺。其床體分為前,、后兩段,，供病人躺臥。前段有固定帶將病人腰上部固定,，利用牽引帶與活動床頭相連,。牽引運(yùn)動是前后方向的平動。床頭在電機(jī)驅(qū)動下可向前牽出一定距離,，而病人腰部則是被固定著,，這樣牽引帶對腰椎就有了一定的作用力。床頭安裝“S”型拉力傳感器檢測牽引力,。后段床體也有固定帶將病人的腰下部至胯骨處固定,，并可在電機(jī)帶動下以腰部處為軸心做水平平面的擺動、垂直軸向的傾斜升降轉(zhuǎn)動,、以及向左右兩側(cè)的旋轉(zhuǎn)共三個自由度的轉(zhuǎn)動,。前段床體的牽引速度可調(diào)，后段床體的旋轉(zhuǎn)角度與旋轉(zhuǎn)速度也可任意設(shè)定,。
牽引床為醫(yī)師提供四個自由度可調(diào)節(jié)的物理運(yùn)動,，充分滿足腰椎病物理治療的需要。實際治療中,，醫(yī)生根據(jù)患者的病理情況,，將后床面的左、右旋轉(zhuǎn)結(jié)合慢牽基礎(chǔ)上的快牽功能進(jìn)行合理使用能夠起到“正脊”作用,。
牽引床的總體設(shè)計采取分布式控制體系,，如圖1所示,。計算機(jī)作為上位機(jī)通過RS-485總線與三個嵌入式控制器（下位機(jī)）組成分布式總線網(wǎng)絡(luò)實現(xiàn)對床體運(yùn)動的控制,。計算機(jī)實現(xiàn)系統(tǒng)總體操作控制界面。系統(tǒng)復(fù)雜的控制任務(wù)被分解為三部分,，分別由三個嵌入式控制器并行實時執(zhí)行完成,。其中，牽引運(yùn)動及牽引力的檢測與控制由一片STC89C52RD+單片機(jī)完成,；三個旋轉(zhuǎn)運(yùn)動的角度檢測及控制由Samsong公司的32位ARM核RISC處理器S3C44B0X處理,；床體上各類限位開關(guān)等開關(guān)量檢測及輸出則由另一片STC89C52RD+實現(xiàn)。
2 系統(tǒng)硬件設(shè)計
2．1 基于STC89C52RD+的牽引控制
快慢牽引治療是通過直流電機(jī)驅(qū)動床頭向前運(yùn)動從而拉伸固定在患者腰間的固定帶，產(chǎn)生一定的牽引作用力施加在腰椎,。牽引力大小及快慢由醫(yī)生設(shè)置,，并保持一段時間。保持期間可配合床體旋轉(zhuǎn)等動作進(jìn)行物理治療,。
牽引力可由床頭的S型應(yīng)變式拉力傳感器轉(zhuǎn)換為模擬信號,。該信號大小與加在傳感器上的激勵直流電壓大小有關(guān)。傳感器靈敏度為2mV/V,，若DC激勵電壓為5V,，則傳感器輸出最大信號為10mV。如果力傳感器的量程為0-200Kg,，則對應(yīng)傳感器輸出模擬信號為0-10mV,。該信號經(jīng)儀表放大器AD623放大500倍后為0-5V，經(jīng)“Л”型電感,、電容無源網(wǎng)絡(luò)濾波后輸入給10位A/D轉(zhuǎn)換器TLC1549,。牽引力信號頻率很低，處理器每秒鐘采樣20次,。采用一個專用的STC89C52RD+的片內(nèi)硬件定時器,，每隔50ms進(jìn)入定時器中斷服務(wù)程序通過SPI串行接口進(jìn)行一次A/D轉(zhuǎn)換，并將轉(zhuǎn)換后的數(shù)據(jù)由UART經(jīng)接口芯片74LBC176轉(zhuǎn)換為485信號發(fā)送至上位機(jī),。由上位機(jī)判斷后發(fā)出控制指令控制牽引電機(jī)及牽引過程,。
STC89C52RD+是STC公司生產(chǎn)的增強(qiáng)型51單片機(jī)，可靠性高,，抗干擾性強(qiáng),。在產(chǎn)品注冊對控制器做電磁兼容性試驗時，發(fā)現(xiàn)采用AT89C52通不過的電源脈沖干擾試驗以及高壓放電干擾試驗項目,，STC89C52RD+可輕易通過,。STC單片機(jī)的可靠性由此可見一斑。
2．2 基于STC89C52RD+的開關(guān)量檢測與控制
床體采用行程開關(guān)為各個運(yùn)動行程進(jìn)行限位,，避免系統(tǒng)失控造成牽引力過大拉傷病患,，或旋轉(zhuǎn)、擺動角度過大將病患甩出床體,。當(dāng)出現(xiàn)碰觸行程限位開關(guān)的情況時,，繼電器控制電路將直接切斷電機(jī)電源使電機(jī)停轉(zhuǎn)?？刂破鱏TC89C52RD+實時檢測這些信號,，并迅速將此信息通過485串行總線傳至上位機(jī)。系統(tǒng)軟件將停止該進(jìn)程并將系統(tǒng)復(fù)位,。單片機(jī)將系統(tǒng)的23個輸出開關(guān)量狀態(tài)鎖存在3片74HC377中,，確保狀態(tài)可靠輸出,。各路輸出經(jīng)由光電耦合器隔離、ULN2803放大,，驅(qū)動繼電器的開關(guān)來控制各個電動機(jī)的啟停及組合動作,。
設(shè)置“急退”按鈕，在病患自己感覺不舒適的時候可自行按下,，系統(tǒng)將迅速解除牽引力并將床體旋平,。當(dāng)病人按下“急退”按鈕，單片機(jī)檢測到后即通過485總線將此消息傳至上位機(jī),。系統(tǒng)軟件接收到后,，立即停止當(dāng)前的牽引進(jìn)程，并發(fā)出命令,，單片機(jī)隨即控制牽引電機(jī)反轉(zhuǎn)解除牽引力,。如果床面處于旋轉(zhuǎn)傾斜狀態(tài)，則控制將床體旋平,。這些措施大大提高了牽引治療系統(tǒng)的安全性與可靠性,，對于一臺醫(yī)療器械而言是必須要考慮的。
選用一片STC89C52RD+作為專用的開關(guān)量檢測與控制處理器,。這樣可使這部分控制程序更簡潔,、純粹，易于實現(xiàn),，可確保系統(tǒng)可靠無誤的動作,。若將這部分任務(wù)合并到其他控制器中，會增加軟件的編程難度,，流程會更復(fù)雜,，勢必將降低系統(tǒng)運(yùn)行的可靠性、安全性,。
2．3 基于ARM處理器S3C44B0X的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動控制
醫(yī)療設(shè)備的運(yùn)行要求低噪音,。系統(tǒng)采用高效率、低噪聲的新型220V高壓大功率直流電機(jī)作為床體運(yùn)動的執(zhí)行機(jī)構(gòu),，來實現(xiàn)床體機(jī)械系統(tǒng)多維,、多軸、多自由度的運(yùn)動,。對直流電機(jī)的控制采用PWM方式,。PWM驅(qū)動采用高效率大功率VMOS管功放電路。在嵌入式電機(jī)控制處理器選擇上,，采用Samsong公司的32位ARM核RISC處理器S3C44B0X,。該處理器具有雙串行口,、5個PWM定時器,、8通道10位ADC,、最高主頻66MHz，完全勝任運(yùn)動控制要求,。
上位機(jī)經(jīng)485總線發(fā)出的轉(zhuǎn)動運(yùn)動指令中包含有速度參數(shù)及角度參數(shù)數(shù)據(jù),。三個自由度的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動分別各對應(yīng)一個PWM定時器的輸出。旋轉(zhuǎn)電機(jī)的調(diào)速由PWM占空比參數(shù)調(diào)節(jié),。速度控制是開環(huán)的,。角度傳感器選用高精度單圈電位計。電位器外接5V激勵,，即0-360度對應(yīng)0-5V,。實際上，只采用了0-30度范圍,。這樣,，ARM控制器、PWM執(zhí)行器與角度傳感器的測量環(huán)節(jié)構(gòu)成角度位置閉環(huán)調(diào)節(jié)回路,，實現(xiàn)旋轉(zhuǎn)角度的調(diào)節(jié),。
考慮到目前市場上存在欠款問題并為了更好地回收資金并保護(hù)知識產(chǎn)權(quán)，結(jié)合S3C44B0X的內(nèi)部資源設(shè)計了獨(dú)特的硬件加密功能,。通常加密是利用計算機(jī)的日歷以及計算機(jī)中的硬盤序列號來實現(xiàn)的,。計算機(jī)的運(yùn)算能力強(qiáng)，算法實現(xiàn)也容易,，但是往往也容易被解密,。好的方法是利用電路硬件來做加密。首先,，利用S3C44B0X內(nèi)部的RTC設(shè)計日歷定時器做硬件注冊時間加密,。第二，利用DS18B20中全球唯一的序列號作為注冊序列號來做加密,。DS18B20是DALAS公司生產(chǎn)的數(shù)字溫度傳感器,，但在這里并不用其測溫，而是利用其中全球唯一的序列號,。它與ARM處理器的連接僅用一根數(shù)據(jù)線作串行數(shù)據(jù)傳輸,。
3軟件設(shè)計
系統(tǒng)控制任務(wù)與算法按照二級拓?fù)浞植荚诟鱾€嵌入式控制器以及上位機(jī)的軟件中。STC89C52RD+單片機(jī)采用匯編語言編程,，效率高,，可靠性高。S3C44B0X為ARM7內(nèi)核,，采用C語言加匯編語言進(jìn)行混合編程,。上位機(jī)軟件則采用功能強(qiáng)大的DELPHI6.0Windows應(yīng)用程序開發(fā)工具開發(fā)，運(yùn)用Object Pascal語言編寫程序代碼,。這使得軟件對床體的控制更加靈活,、可靠和高效,，界面簡潔友好，操作方便,、可靠性高,。在開發(fā)過程中采用了一些新的技術(shù)，最主要的是控件技術(shù),，特別是在串行通信中采用了控件技術(shù),，大大提高了串行通信的可靠性，保障了系統(tǒng)的可靠性,。其軟件結(jié)構(gòu)功能總體框圖如圖3所示,。
3．1 通訊協(xié)議
上位機(jī)對牽引運(yùn)動、旋轉(zhuǎn)運(yùn)動與開關(guān)量動作的控制與協(xié)調(diào)指揮是通過一定協(xié)議的數(shù)據(jù)通訊傳達(dá)至各嵌入式處理器執(zhí)行的,。通訊指令依照異步串行數(shù)據(jù)通訊格式制定,，包括字頭、下位機(jī)地址,、指令數(shù)據(jù)和結(jié)束符三部分,。字頭與結(jié)束符用于數(shù)據(jù)同步。指令,、數(shù)據(jù)傳達(dá)參數(shù)設(shè)置與控制等信息,。
上位機(jī)通過485總線主動發(fā)出詢問指令來獲取數(shù)據(jù)并進(jìn)行控制。各下位機(jī)嵌入式控制器平時處于被動接收狀態(tài),，當(dāng)確認(rèn)查詢地址是自己時,，即上傳數(shù)據(jù)或執(zhí)行命令。實踐中發(fā)現(xiàn)由于信道的問題,，首先及最后發(fā)送的字符往往會出現(xiàn)錯誤,，從而造成一定的誤碼。這會影響到系統(tǒng)的可靠性,。為了解決這一問題,，在字頭發(fā)送前及結(jié)束符發(fā)送后，多發(fā)送幾個無關(guān)的字節(jié)“0xFF”,。實驗證明,，大大降低了誤碼率。
3．2 基于Spcomm控件的串口通信實現(xiàn)
用Delphi 實現(xiàn)串口通信,，常用的方法有：第一,，使用控件。如Mscomm和Spcomm控件等,。第二,，使用API函數(shù)在Delphi 中調(diào)用其它串口通信程序。使用API方法的優(yōu)點(diǎn)是適合編寫較為復(fù)雜的低層次通信程序,，但缺點(diǎn)是編寫串口通信程序較為復(fù)雜,。本系統(tǒng)選用Spcomm,。它是Small-Pig Team開發(fā)的一個第三方Delphi串口控件，該控件具有豐富的與串口通信密切相關(guān)的屬性及事件,，提供了對串口的各種操作,，且編程簡單,、通用性強(qiáng),、可移植性好。在Delphi軟件開發(fā)中成為一個被廣泛應(yīng)用的串口通信開發(fā)控件,。Spcomm串行通信控件為多線程,。接收和發(fā)送數(shù)據(jù)分別在兩個線程內(nèi)完成，接收線程負(fù)責(zé)收到數(shù)據(jù)時觸發(fā)OnReceiveData事件,。WriteCommData()函數(shù)將待發(fā)送的數(shù)據(jù)寫入輸出緩沖器,，發(fā)送線程在后臺完成數(shù)據(jù)發(fā)送。在接收和發(fā)送數(shù)據(jù)前需要初始化串口,，用StartComm打開串口,，退出程序時用StopComm關(guān)閉串口。
4 總結(jié)
醫(yī)療設(shè)備產(chǎn)品特別是理療設(shè)備直接作用于病人身體,，可靠性是第一位,，不能出差錯。因此,，系統(tǒng)的優(yōu)化設(shè)計是關(guān)鍵,。將控制任務(wù)與算法分布在不同的嵌入式處理器中并行運(yùn)行，可使每個處理器的程序都明確,、清晰,，并且方便上位機(jī)進(jìn)行控制。本系統(tǒng)已交付廠家（河南騰遠(yuǎn)醫(yī)療設(shè)備有限公司）生產(chǎn),，并已在多家醫(yī)院投入治療,，反映效果良好,并已產(chǎn)生約一百萬元經(jīng)濟(jì)效益。已經(jīng)專家會議鑒定評審為河南省科技成果,。