0 引言
    隨著現(xiàn)代控制理論,、微處理技術(shù)和電力電子技術(shù)的不斷發(fā)展,，基于矢量控制的高性能交流傳動系統(tǒng)得到廣泛的應(yīng)用,。異步電機(jī)是一個多變量、強(qiáng)耦合,、非線性的時變參數(shù)系統(tǒng),，若以轉(zhuǎn)子磁通這一旋轉(zhuǎn)的空間矢量為參考坐標(biāo)，再利用坐標(biāo)變換,，就可以把定子電流中的勵磁分量和轉(zhuǎn)矩分量獨(dú)立開來分別進(jìn)行控制,。這就是矢量控制的出發(fā)點(diǎn),。SVPWM調(diào)制技術(shù)把逆變器和電機(jī)看成一個整體來處理,，所得模型簡單,，便于處理器實(shí)時控制，并具有轉(zhuǎn)矩脈動小,、噪聲低,、電壓利用率高等優(yōu)點(diǎn)。本文以TI公司的專用電機(jī)控制芯片TMS320F2812為核心,，給出了整個異步電機(jī)矢量控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)方案,，并通過實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證了其有效性。

1 異步電機(jī)矢量控制原理
    矢量控制技術(shù)自從上世紀(jì)60,、70年代開始,，國內(nèi)外眾多專家學(xué)者就已經(jīng)進(jìn)行了潛心的研究，因此,，矢量控制技術(shù)發(fā)展至今,，內(nèi)容已經(jīng)非常豐富。本文只討論基于轉(zhuǎn)子磁場定向的矢量控制原理,。
1．1 異步電機(jī)控制的數(shù)學(xué)模型
    鼠籠式異步電機(jī)在d,，q兩相同步旋轉(zhuǎn)坐標(biāo)系下的數(shù)學(xué)模型的電壓方程為：
   
    其中：usd和usq分別為d，q旋轉(zhuǎn)坐標(biāo)系下的定子電壓,；isd和isq分別為d,，q旋轉(zhuǎn)坐標(biāo)系下的定子電流；ird和irq分別為d,，q旋轉(zhuǎn)坐標(biāo)系下的轉(zhuǎn)子電流,；Rs和Ls分別為定子繞組的電阻與自感；Rr和Lr分別為定子繞組的電阻與自感,；Lm為定轉(zhuǎn)子互感,；P為微分算子；ω1為同步旋轉(zhuǎn)角頻率,；ωs為轉(zhuǎn)差角頻率,；
    將轉(zhuǎn)子磁鏈?zhǔn)噶慷ㄔ赿軸方向上，可以推導(dǎo)出轉(zhuǎn)子磁鏈為：
   
    其中：Tr為轉(zhuǎn)子時間常數(shù),。
    由式(2)可見,，調(diào)節(jié)定子電流的isd分量可以調(diào)節(jié)轉(zhuǎn)子磁鏈ψr，而當(dāng)保持該定子電流磁通分量不變時,，轉(zhuǎn)子磁通保持不變,。其轉(zhuǎn)矩方程為：
   
    其中：Te為電磁轉(zhuǎn)矩；np為電機(jī)的極對數(shù),；由式(3)可見,，控制定子電流isq分量可以控制電機(jī)的電磁轉(zhuǎn)矩Te,，通過該轉(zhuǎn)矩分量可以調(diào)節(jié)電機(jī)的轉(zhuǎn)速。該控制系統(tǒng)采用雙閉環(huán)結(jié)構(gòu),，圖1所示是其控制系統(tǒng)結(jié)構(gòu)原理圖,。

 該控制系統(tǒng)所檢測的兩相定子電流經(jīng)Clarke與Park變換后可產(chǎn)生轉(zhuǎn)矩電流分量和勵磁電流分量，然后結(jié)合檢測轉(zhuǎn)速并通過電流模型計(jì)算坐標(biāo)變換所需的磁鏈角,。檢測轉(zhuǎn)速與給定轉(zhuǎn)速誤差經(jīng)PI調(diào)節(jié)后將生成轉(zhuǎn)矩給定值,。轉(zhuǎn)矩電流分量與勵磁電流分量的誤差經(jīng)PI調(diào)節(jié)可產(chǎn)生u小M。給定值,，并在通過旋轉(zhuǎn)坐標(biāo)變換后輸入SVPWM模塊以產(chǎn)生6路PWM波,，從而控制逆變器。
1．2 SVPWM原理
    電壓空間矢量PWM技術(shù)是SPWM技術(shù)與電機(jī)磁鏈圓形軌跡直接結(jié)合的一種方法,。它從電動機(jī)角度出發(fā),，直接以電動機(jī)磁鏈圓形軌跡控制為目的，該方法不僅在控制上與SPWM的效果相同,，而且更直觀,，物理意義更明晰，實(shí)現(xiàn)起來也很方便,。SVPWM調(diào)制方法是利用交替使用不同的電壓空間矢量(六個基本電壓矢量和兩個零矢量)合成實(shí)現(xiàn)的,。參考矢量合成規(guī)則是：由當(dāng)前參考矢量所在扇區(qū)的兩個電壓矢量分別作用一定時間合成所得。為了補(bǔ)償參考矢量的旋轉(zhuǎn)頻率,，設(shè)計(jì)時需要插入零矢量,。

2 控制系統(tǒng)硬件組成
    本系統(tǒng)主電路由整流電路、中間直流電容濾波和IGBT模塊封裝逆變器等組成,?？刂齐娐凡捎肨I公司的電機(jī)專用控制芯片TMS320F2812為核心，由DSP最小系統(tǒng)板與控制底板構(gòu)成,，用以實(shí)現(xiàn)采樣調(diào)理,、矢量控制及SVPWM調(diào)制算法等。此外,，該控制系統(tǒng)還包括隔離開關(guān)電源,、PWM驅(qū)動電路、轉(zhuǎn)速轉(zhuǎn)矩傳感器,、以及霍爾電流傳感器等輔助電路,，其中開關(guān)電源為整個控制電路提供多路隔離電源，其控制系統(tǒng)總體框圖如圖2所示,。

2．1 定子電流檢測
    通過霍爾電流傳感器可將采樣得到的兩相定子電流經(jīng)過調(diào)理電路后送入DSP的AD口,，以將模擬信號轉(zhuǎn)換為數(shù)字信號。其采樣轉(zhuǎn)換過程如圖3所示,。

2．2 轉(zhuǎn)速檢測
    通過智能數(shù)字式轉(zhuǎn)矩轉(zhuǎn)速測量儀可檢測轉(zhuǎn)速,。當(dāng)測速碼盤連續(xù)旋轉(zhuǎn)時,，可通過光電開關(guān)輸出具有一定周期寬度的脈沖信號，這樣,，根據(jù)碼盤的齒數(shù)和輸出信號的頻率,，即可計(jì)算出相應(yīng)的轉(zhuǎn)速。

3 控制系統(tǒng)軟件設(shè)計(jì)
    控制系統(tǒng)軟件主要分為兩部分：一是控制系統(tǒng)主程序,，包括系統(tǒng)初始化,、定時器初始化、使能定時器下溢中斷與CPU中斷,、其他系統(tǒng)模塊參數(shù)初始化等；二是中斷子程序,，包括ADC模塊,、CLARKE／PARK變換模塊、Id／Iq與速度PID模塊,、PARK逆變換模塊,、SVPWM模塊、速度計(jì)算模塊,、電機(jī)電流模型計(jì)算模塊等,。整個系統(tǒng)軟件的總體結(jié)構(gòu)如圖4所示。

4 實(shí)驗(yàn)結(jié)果
    通過實(shí)驗(yàn)可對上述矢量控制算法進(jìn)行實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證,，實(shí)驗(yàn)時,，可選功率開關(guān)管的開關(guān)頻率為5kHz，死區(qū)為5．2μs,。電機(jī)為4極三相籠型異步電機(jī),，其額定參數(shù)為：PN=3 kW，UN=220V,，IN=7．5A,，fN=50 Hz，nN=1500 r／min,。圖5所示是實(shí)驗(yàn)得出的結(jié)果和響應(yīng)曲線,。

    該實(shí)驗(yàn)結(jié)果顯示，該控制系統(tǒng)具有良好的動態(tài)和靜態(tài)特性,。

5 結(jié)束語
    本文以TI公司的電機(jī)控制專用DSP芯片TMS320F2812為基礎(chǔ),，采用基于轉(zhuǎn)子磁場定向控制和SVPWM調(diào)制技術(shù)，構(gòu)建了一種異步電機(jī)矢量控制系統(tǒng),，并通過實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證了該控制算法的正確性和有效性,，具有一定的實(shí)用價值。