嵌入式系統(tǒng)是以應用為中心,，以計算機技術為基礎,，軟硬件可以裁剪來適應系統(tǒng)對功能、可靠性,、成本,、體積,、功耗要求嚴格的專用計算機體系。隨著各種微處理器功能的完善以及軟件上操作系統(tǒng)的支持,，使得嵌入式系統(tǒng)有了完整的體系架構,。
    在專用的嵌入式板上運行操作系統(tǒng)需要利用Bootloader來引導加載內(nèi)核和系統(tǒng)程序。Bootloader主要實現(xiàn)初始化硬件設備,、建立內(nèi)存空間的映射圖,，從而把嵌入式硬件和嵌入式操作系統(tǒng)很好地銜接起來。
    U-Boot是當前比較流行,、功能強大,、比較有代表性的Bootloader，支持的處理器包括Powerarm(ARM7,，ARM9,，Srongarm，Xscale),、MIPS,、X86、Motorola等系列,。
    與目前常見的嵌入式操作系統(tǒng)如Vxworks,，QNx，Windows CE,，Palm Os等相比,，嵌入式Linux操作系統(tǒng)以價格低廉、功能強大而且易于移植被廣泛地使用到各種嵌入式設備當中,。文中主要介紹了基于at91 rm9200的ARM硬件開發(fā)平臺,，以及U-Boot和Linux-2．6．20內(nèi)核在此平臺上的移植。
    AT91RM9200處理器,，是由Atmel公司開發(fā)的基于ARM920T內(nèi)核的微處理器,，帶有MMU，CPU時鐘最高可達240 MHz,，有著豐富的標準接口,、EBI接口，內(nèi)部集成了靜態(tài)存儲控制器,、SDRAM控制器,、Burst Flash控制器等。SDRAM采用兩片hy57v651620b芯片,，組成32 bit通道,，大小一共16 MB，F(xiàn)lash采用Intel Js28f128芯片,，容量為16 MB,。網(wǎng)絡芯片采用dm9161a。系統(tǒng)硬件平臺的原理,，如圖1所示,。

1 U-Boot移植
    對于AT91RM9200，系統(tǒng)上電時,，通過檢測BMS來選擇系統(tǒng)的啟動方式,，如果BMS為高電平，則系統(tǒng)從片內(nèi)ROM啟動,，如果BMS為低電平,，則從片外的Flash啟動。在沒有移植U-Boot到Flash之前,，只能選擇片內(nèi)ROM啟動,。片內(nèi)啟動時，AT91RM9200的ROM上電之后被映射到了0x0和0x100000處,，在這兩個地址處都可以訪問ROM,。AT91RM9200的ROM固化了一個Bootloarder程序，這個Bootloader主要完成一些相應的初始化工作,，并且運行Xmodem協(xié)議等待接收Loader．bin映像,。Loader.bin代碼可以到Atmel官方網(wǎng)站下載，Loader.bin主要完成的任務是通過Xmodem協(xié)議將U-Boot．bin下載到內(nèi)存中直接運行,。U-Boot．bin在內(nèi)存中跑起來之后就可以利用U-Boot的功能把Boot．bin和U-Boot．bin寫到Flash中,，從而實現(xiàn)片外Flash啟動。其中Boot．bin主要實現(xiàn)的任務是把Flash中的U-Boot拷貝到內(nèi)存中執(zhí)行,。
    U-Boot的源代碼可以到官方網(wǎng)站下載,。文中所用的版本是U-Boot-1．1．1，對AT91RM9200的芯片完全支持,，由于具體硬件的不同,，需要做一定的修改。支持AT91RM9200代碼在BOARD／AT91RM9200 目錄下面,，主要有AT91RM9200DK．c,，F(xiàn)lash．c，U-Boot．lds,，Con-fig．mk幾個文件,。主要做的修改如下：
    (1)修改Config．mk中的Tex_base為0x20f00000，和前面的boot地址保持一致,；

    (2)修改Flash．c文件,，使其支持Intel JS28F128芯片。由于官方使用支持的是AMD Flash,，需要在代碼里添加對本系統(tǒng)芯片的支持,。在U-Boot的代碼中Strong ARM架構里的xm250,，它的代碼是支持Intel Flash的，可以參考相應代碼實現(xiàn)移植,；
    (3)修改頭文件 include／Configs／AT91RM9200dk．H,，主要修改的是針對SDRAM以及Flash的參數(shù)配置：將phys_sdram設置成0x20000000，這個是SDRAM的起始地址,，phys_flash_sdram_size設置為0x1000000,，SDRAM容量為16 MB。對于Flash,，需要修改的是：Flash起始地址設置為0x10000000(Flash掛在bank0上),，phys_flash_size設置為0x1000000。扇區(qū)的總數(shù)cfg_max_flash_sect相應設置為128,。
    最后在Linux里安裝交叉編譯器,，筆者用的交叉編譯器的版本是2．95．3，編譯代碼,，生成U-Boot．bin文件,。U-Boot啟動后顯示，如圖2所示,。

2 Linux2．6．20內(nèi)核移植
2．1 Linux內(nèi)核版本選擇
    Linux內(nèi)核版本更新速度非常塊,，現(xiàn)在最新的版本已發(fā)展到了2．6．26．3。與2．4內(nèi)核相比,，2．6內(nèi)核穩(wěn)定性更好,、對于總線、文件系統(tǒng),、塊設備支持,、多媒體、網(wǎng)絡安全性等方面都有了更好的支持,，因此筆者選擇移植功能和可靠性都比較歐成熟的Linux2．6．20版本到本系統(tǒng)中,。Linux內(nèi)核的源代碼可在www．kernel．org網(wǎng)站上下載，Atmel官方網(wǎng)站上可以獲取針對AT91RM9200的補丁2．6．20-AT91．patch．gz和Linux-2．6．20-exp．diff．Bz2,。對Linux2．6．20源代碼打上支持AT91RM9200處理器的補丁之后,，內(nèi)核就可以支持AT91RM9200處理器了。
2．2 交叉編譯環(huán)境的建立
    采用的交叉編譯工具為ARM-Linux-Gcc3．4．1,，這是目前比較通用支持編譯2．6內(nèi)核的交叉編譯器,，完全支持編譯2．6內(nèi)核，在開發(fā)平臺上將交叉編譯器安裝好,，并配置好環(huán)境變量Path=$Path：／Usr／Local／Arm／3．4．1／Bin,。
2．3 解決Machine Id問題
    在U-Boot的代碼中，支持的AT91RM9200的Machine類型為25 1、262兩種,，這兩種在Include／asm-arm／mach-types．h定義為mach_type_AT91RM9200和mach_type_AT91RM9200dk,，在U-Boot中board／AT9 1 RM9200dk／AT91 RM9200dk．c中采用的是第一種，而在Linux2．6．20內(nèi)核代碼中arh／Arm／Math-AT91RM9200使用的類型卻為AT91RM9200DK,，也就是第2種,。因此在啟動的時候會出現(xiàn)Machine不匹配的問題,，解決問題的辦法就是更改U-Boot或者Linux內(nèi)核的代碼,，使其Machine類型相匹配。
2．4 Nor Flash的地址安排
    筆者采用的Flash為16 MB NOR Flash,，為了實現(xiàn)層次文件系統(tǒng),，需要增加NOR Flash MTD驅(qū)動支持，具體地址安排,，如圖3所示,。

    在Dirvers／MTD／Maps／里增加AT91 RM9200．c文件，作為自己的分區(qū)代碼,，并且編譯進內(nèi)核,。
2．5 編譯內(nèi)核
    首先要修改內(nèi)核內(nèi)核目錄下MAKEFILE文件，編譯器修改為安裝好的交叉編譯器,，即Arch?=ARM和Cross_Compile?=ARM-Linux-,，然后運行命令make AT91RM9200DK_Defconfig，配置好內(nèi)核,。如果需要修改一些具體的配置,，可以運行makeMenuconfig命令進入如下菜單進行配置。配置好內(nèi)核之后運行make Image命令,，編譯生成內(nèi)核鏡像Vmlinux,，最后用Mkimage工具生成Uimage。

2．6 制作Ramdisk文件系統(tǒng)
    Linux采用文件系統(tǒng)組織系統(tǒng)中的文件和設備,，為設備和用戶程序提供統(tǒng)一接口,，因此Linux啟動還需要有根文件系統(tǒng)。根文件系統(tǒng)的作用是存放各種工具,、應用程序以及必須的庫文件等,。Ramdisk是通過計算機的內(nèi)存用作設備來創(chuàng)建和掛在文件系統(tǒng)的一種驅(qū)動機制，它通常用于無盤系統(tǒng),。根文件系統(tǒng)通常包括一下目錄內(nèi)容：／Dev(設備目錄),；／Proe(Proe文件系統(tǒng)目錄)；／Etc(系統(tǒng)配置文件),；／Sbin(系統(tǒng)程序的目錄),；／Bin(系統(tǒng)應用程序，通常由busybox來實現(xiàn))；／Lib(共享庫文件),；／Mnt(裝在其它磁盤節(jié)點的目錄),；／Usr(附加應用程序的目錄)。

3 結(jié)束語
    ARM9作為新一代處理器有著更高的性價比,、更低的功耗,、執(zhí)行速度更快、性能更高,、應用范圍更加廣泛的特點,；Linux以其優(yōu)越的性能、源代碼的開放,、容易移植等特點被應用于越來越多的領域當中,。基于AT91RM9200微控制器的硬件嵌入式開發(fā)平臺,，可以根據(jù)具體需要,，應用于嵌入式教學實驗以及嵌入式產(chǎn)品開發(fā)等多種場合中，具有廣闊的發(fā)展前景,。