摘要：一談到運動控制,，大家第一時間就會想起伺服電機,。實際上,，伺服電機的家族也是分為多個血統(tǒng)的，你又有沒有想到呢,？

       伺服電機（servo motor ）是指在伺服系統(tǒng)中控制機械元件運轉(zhuǎn)的發(fā)動機，是一種補助馬達間接變速裝置,?！八欧币辉~源于希臘語“奴隸”的意思，“伺服電機”可以理解為絕對服從控制信號指揮的電機：在控制信號發(fā)出之前,，轉(zhuǎn)子靜止不動,；當控制信號發(fā)出時，轉(zhuǎn)子立即轉(zhuǎn)動,；當控制信號消失時,，轉(zhuǎn)子能即時停轉(zhuǎn)。因此伺服電機指的是隨時跟隨命令進行動作的一種電機,，是以其工作性質(zhì)命名的,，概念上和“直流電機”“異步電機”“同步電機”這些常見以電機驅(qū)動方式來分類的方式不一樣,，注意不要混肴。

       伺服電機可使控制速度,，位置精度非常準確,，可以將電壓信號轉(zhuǎn)化為轉(zhuǎn)矩和轉(zhuǎn)速以驅(qū)動控制對象。伺服電機轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)速受輸入信號控制,，并能快速反應,，在自動控制系統(tǒng)中，用作執(zhí)行元件,，且具有機電時間常數(shù)小,、線性度高、始動電壓等特性,，可把所收到的電信號轉(zhuǎn)換成電動機軸上的角位移或角速度輸出,。伺服電機主要分為直流伺服電機和交流伺服電機，其中直流伺服又分為有刷直流伺服和無刷直流伺服,，交流伺服又分為異步交流伺服和永磁同步交流伺服,。（實際上無刷直流伺服也算是交流伺服一派的，只不過區(qū)別在于用直流供電,，并控制器電子換向?qū)崿F(xiàn)交流電機驅(qū)動）

       但由于主要用于控制,，因此市面上大多的伺服電機通常是指永磁同步電機，因為其控制響應性能最優(yōu),；久而久之,，大家日常說道的伺服電機通常都是指永磁同步電機。

永磁同步伺服電機

       永磁同步伺服電機內(nèi)部的轉(zhuǎn)子是永磁鐵,，驅(qū)動器控制的U/V/W三相電形成電磁場,，轉(zhuǎn)子在此磁場的作用下轉(zhuǎn)動，同時電機自帶的編碼器反饋信號給驅(qū)動器,，驅(qū)動器根據(jù)反饋值與目標值進行比較,，調(diào)整轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)動的角度。伺服電機的精度決定于編碼器的精度（線數(shù)）,。特點如下：

l 控制速度非?？欤瑥膯拥筋~定轉(zhuǎn)速只需幾毫秒,；而相同情況下異步電機卻需要幾秒鐘,。

l 啟動扭矩大，可以帶動大慣量的物體進行運動,。

l 功率密度大,，相同功率范圍下相比異步電機可以把體積做得更小、重量做得更輕,。

l 運行效率高,。

l 可支持低速長時間運行,。

l 斷電無自轉(zhuǎn)現(xiàn)象，可快速控制停止動作,。

       但隨著異步電機控制技術(shù)的不斷發(fā)展,，當前以模擬信號控制的異步電機在控制響應方面性能也跟上來了，且其亦具備永磁同步電機不具備的優(yōu)點,，因此異步伺服電機作為伺服電機行業(yè)的一股新生力量也在漸露頭角,。

異步伺服電機

       異步伺服電機實際上和異步電機是幾乎完全相似的，不過其引入了編碼器實現(xiàn)了對電機的閉環(huán)控制,，因此也可以視為伺服電機的一種,。尤其是當前變頻調(diào)速技術(shù)的飛速發(fā)展，異步伺服電機的實際控制性能也很不錯,，配合其支持大功率,、高轉(zhuǎn)速的特點，在一些永磁同步電機無法勝任的地方大放異彩,。特點如下：

l 功率可以做得很大,，設(shè)計成熟,，運行可靠性高,。

l 支持高速（過10000rpm）長時間運行，同比下永磁電機最高只能做到6000~8000rpm轉(zhuǎn)速,。

l 性價比高,，在對控制精度要求不高的情況下可以替代永磁電機使用。

應用舉例——數(shù)控機床

           伺服電機行業(yè)測試解決方案——MPT1000

       為了滿足當前伺服運動控制行業(yè)的需求,，致遠電子推出了MPT混合型電機測試分析系統(tǒng),，開創(chuàng)電機與驅(qū)動器綜合測試分析設(shè)備先河。針對伺服系統(tǒng),，MPT1000可以實現(xiàn)對電機,、驅(qū)動器及整個控制系統(tǒng)的完整性能分析與控制特性分析。

       針對伺服電機控制系統(tǒng),，MPT1000可通過自由加載引擎對電機和驅(qū)動器進行瞬態(tài)波形記錄,，實現(xiàn)伺服系統(tǒng)中電機控制響應時間等各類瞬態(tài)參數(shù)的測量，提供全球唯一的伺服運動控制系統(tǒng)完整解決方案,。