控制單元ECU的結構如圖2所示，包括：①微控制器,，包括MC68HC9S12DP256和MC68HC08GZ32,，分別用于控制和故障處理,；②輪速傳感器輸入放大電路,；③電磁閥控制電路,，采用四線低端控制器MC33386DH驅動4路電磁閥,；④穩(wěn)壓電源及其監(jiān)控電路；⑤故障反饋電路和繼電器驅動電路等,。
ABS系統(tǒng)工作時,，ECU實時檢測四個車輪的轉速，通過連續(xù)計算得到車速,，從車輪轉速與車速的對應關系即可判斷每個車輪的滑移程度,，通過電磁閥調節(jié)每個車輪的制動壓力，保證車輪能最大限度地抓緊地面,；當發(fā)現(xiàn)有車輪速度接近于零將要抱死時,，立刻運行相應程序，對其實施防抱死控制,，即減小制動液壓系統(tǒng)的壓力,。
ABS系統(tǒng)ECU具有故障保護、故障記憶和自診斷功能,，系統(tǒng)發(fā)生故障時,，ECU能夠自動關閉ABS系統(tǒng)，啟動普通制動系統(tǒng),。ABS的故障記憶和自診斷功能為分析和排除故障提供了數(shù)據(jù)信息,。
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