如今,，很多AGV自動(dòng)導(dǎo)航機(jī)器人,，基本上是由導(dǎo)向模塊、行走模塊,、導(dǎo)向傳感器,、微處理器、通訊裝置,、蓄電池等構(gòu)成,。其中，導(dǎo)向傳感器是現(xiàn)代AGV的基礎(chǔ),。在沒有人為干涉的情況下,，AGV的所有動(dòng)作均來自于導(dǎo)向傳感器對(duì)外界事物的感知。因此，傳感器技術(shù)是AGV技術(shù)中非常重要的一環(huán),。

　　基于不同的導(dǎo)向傳感器,，AGV的制導(dǎo)方式可以分為許多種，如慣性制導(dǎo),、激光制導(dǎo),、磁力制導(dǎo)和超聲波制導(dǎo)方式等。在AGV自動(dòng)導(dǎo)引車的制導(dǎo)方式中,，有一種是磁性制導(dǎo)的方式,，采用的是磁性傳感器＋陀螺儀的這種固定路線的制導(dǎo)方式，其工作原理是利用特制的磁性位置傳感器檢測(cè)安裝在地面上的小磁鐵,，再利用陀螺儀技術(shù)連續(xù)控制AGV的運(yùn)行方向,。

　　這種引導(dǎo)方式是在沿引導(dǎo)路徑的地面上每隔5至10米位置處，安裝一對(duì)小磁鐵,。其中,，AGV系統(tǒng)會(huì)采用霍爾元件，作為檢測(cè)磁場(chǎng)的基于微處理器的傳感器,。當(dāng)AGV通過路面上的小磁鐵時(shí),，霍爾傳感器會(huì)給出AGV的X和Y坐標(biāo)。

　　AGV小車生產(chǎn)車間

　　而陀螺儀是一種固態(tài)角速率傳感器,，其輸出電壓與其敏感軸上的轉(zhuǎn)速成正比,，由此來確定AGV的運(yùn)行方向據(jù)了解，如果采用高質(zhì)量的傳感器元件,，磁鐵+陀螺儀引導(dǎo)系統(tǒng)具有很高的精度,，有的可達(dá)到±3毫米。同時(shí),，采用標(biāo)準(zhǔn)元件可大幅度降低成本,，其成本比電磁感應(yīng)引導(dǎo)式低很多。因而就,，這種引導(dǎo)方式,，非常適合不能埋設(shè)引導(dǎo)電纜的場(chǎng)合。

　　目前,，自動(dòng)導(dǎo)航機(jī)器人是傳感器應(yīng)用的主要熱門市場(chǎng),。除了上述應(yīng)用外，對(duì)于無磁軌引導(dǎo)的AGV小車來說,，通常還會(huì)采用慣性導(dǎo)航技術(shù)進(jìn)行自主導(dǎo)航，如加速度傳感器,、陀螺儀,、傾角傳感器、磁傳感器,、甚至GPS模塊等,。