《電子技術(shù)應(yīng)用》
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電動(dòng)輕型卡車整車控制器的設(shè)計(jì)與應(yīng)用
2016年電子技術(shù)應(yīng)用第6期
白 爽,黃俊增,石 春,,吳 剛
中國(guó)科學(xué)技術(shù)大學(xué) 自動(dòng)化系工業(yè)自動(dòng)化研究所,,安徽 合肥230022
摘要: 針對(duì)電動(dòng)輕型卡車運(yùn)行環(huán)境差,、用戶對(duì)單位載質(zhì)量能量消耗量很敏感的特點(diǎn),,設(shè)計(jì)了一款電動(dòng)輕型卡車整車控制器(Vehicle Control Unit,VCU),,包括軟硬件設(shè)計(jì),、試驗(yàn)與應(yīng)用。核心控制器采用飛思卡爾公司的16位微控制器MC9S12XEQ512,;設(shè)計(jì)充分考慮接口和使用環(huán)境的強(qiáng)干擾,,采用防護(hù)性強(qiáng)的硬件電路布局布線;制定了狀態(tài)機(jī)的軟件架構(gòu),;針對(duì)電動(dòng)輕型卡車工況設(shè)計(jì)了整車控制策略以及一系列故障處理,、診斷措施,。滿足電動(dòng)輕型卡車功能需求,通過(guò)了路試和相關(guān)國(guó)家標(biāo)準(zhǔn)測(cè)試,,有較高可靠性,,符合行業(yè)需求。
中圖分類號(hào): U463.61,;U469.72
文獻(xiàn)標(biāo)識(shí)碼: A
DOI:10.16157/j.issn.0258-7998.2016.06.018
中文引用格式: 白爽,黃俊增,,石春,,等. 電動(dòng)輕型卡車整車控制器的設(shè)計(jì)與應(yīng)用[J].電子技術(shù)應(yīng)用,2016,,42(6):67-70.
英文引用格式: Bai Shuang,,Huang Junzeng,Shi Chun,,et al. Design and application of vehicle control unit for an electric light-truck[J].Application of Electronic Technique,,2016,42(6):67-70.
Design and application of vehicle control unit for an electric light-truck
Bai Shuang,,Huang Junzeng,,Shi Chun,Wu Gang
Institute of Industrial Automation,,Department of Automation,,University of Science and Technology of China,Hefei 230022,,China
Abstract: This article mainly describes the design and application of a vehicle control unit for electric light trucks, which work in inferior conditions and are sensitive to energy consumption per kilogram. MC9S12XEQ512, a 16bit MCU made by Freescale Semiconductor Inc., is used as the core controller. In addition, PCB design, software framework and control strategy are careful designed for the typical need of electric light truck and for the probable interference. This design is suitable for the electric light truck and it has passed the relevant national standard. It is highly reliable and it meets the needs of the industry.
Key words : vehicle control unit,;electric light truck;hardware design,;control strategy

0 引言

    隨著能源危機(jī)和新能源汽車技術(shù)的發(fā)展,,電動(dòng)乘用車和電動(dòng)客車均有長(zhǎng)足的進(jìn)步[1,2],。輕型卡車具有基數(shù)大,、使用范圍廣的特點(diǎn),主要用于中短途運(yùn)輸,,適合純電驅(qū)動(dòng)[3],。伴隨著城市發(fā)展,機(jī)動(dòng)車數(shù)量增多,,車輛尾氣排放,、霧霾等環(huán)境問(wèn)題越來(lái)越受到關(guān)注,部分城市對(duì)傳統(tǒng)車輛尤其是貨車限時(shí),、限行,,而電動(dòng)卡車不受限,,可以大大提高物流運(yùn)輸效率,具有廣大的市場(chǎng)潛力[4,,5],。

    與已經(jīng)推廣應(yīng)用的電動(dòng)乘用車和電動(dòng)客車相比,電動(dòng)輕型卡車(尤其是物流車,、環(huán)衛(wèi)車等)有其獨(dú)特之處:統(tǒng)一購(gòu)買和規(guī)劃調(diào)度,,使用中需實(shí)時(shí)獲取車輛信息;對(duì)運(yùn)行成本非常敏感,,必須盡可能節(jié)能,,延長(zhǎng)續(xù)駛里程;行駛道路多樣,,日夜不分,,工作環(huán)境惡劣;保養(yǎng)程度差,,要求成本低,,又必須滿足使用需求;附件裝配需求多樣化,。因此,,需要針對(duì)電動(dòng)輕型卡車的特點(diǎn)開(kāi)發(fā)整車控制器[6]

    本文介紹電動(dòng)卡車整車控制器的研制,,通過(guò)與電池管理系統(tǒng),、驅(qū)動(dòng)電機(jī)系統(tǒng)、儀表等設(shè)備通信,,綜合管理各部件,,完成車輛驅(qū)動(dòng)、信息監(jiān)測(cè),、能量管理,、故障處理等功能,同時(shí)達(dá)到所需求的性能,。電動(dòng)卡車因其低噪聲,、零排放、智能化等特點(diǎn)將在日漸發(fā)展的城市交通中占據(jù)一席之地,。

1 電動(dòng)輕型卡車結(jié)構(gòu)

    電動(dòng)輕型卡車主要由整車控制器,、驅(qū)動(dòng)電機(jī)、電機(jī)控制器,、電池模組,、電池管理系統(tǒng)、DC/DC變換器及儀表等構(gòu)成,。整車控制器是核心,,通過(guò)CAN總線對(duì)車輛各個(gè)模塊監(jiān)控和通信,。

本型電動(dòng)輕型卡車的電機(jī)選用異步感應(yīng)電機(jī),功率為20 kW(額定)/40 kW(峰值),。動(dòng)力電池采用磷酸鐵鋰電池,,單體標(biāo)稱電壓3.2 V,標(biāo)稱容量5 Ah,;總標(biāo)稱電壓320 V,。儀表采用某型CAN總線電子儀表,符合相關(guān)國(guó)家標(biāo)準(zhǔn),。

    電動(dòng)輕型卡車整車系統(tǒng)如圖1所示,。

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2 整車控制器的應(yīng)用需求

    整車控制器是整車控制的核心,它獲取車上傳感器的參數(shù),,捕捉駕駛員意圖,驅(qū)動(dòng)車輛,;監(jiān)控車上部件的運(yùn)行情況,,實(shí)時(shí)對(duì)車輛狀態(tài)進(jìn)行調(diào)整。在電動(dòng)輕型卡車上,,整車控制器主要完成以下任務(wù):

    (1)車輛駕駛:采集司機(jī)的駕駛意圖,,驅(qū)動(dòng)車輛;

    (2)網(wǎng)絡(luò)管理:監(jiān)控通信網(wǎng)絡(luò),,信息調(diào)度,,信息匯總,起網(wǎng)關(guān)作用,;

    (3)輔助驅(qū)動(dòng)儀表,,顯示車輛信息;

    (4)故障診斷處理:診斷傳感器,、執(zhí)行器和系統(tǒng)其他部件故障并進(jìn)行相應(yīng)的故障處理,,按照標(biāo)準(zhǔn)格式存儲(chǔ)故障碼;

    (5)在線配置和維護(hù):通過(guò)車載標(biāo)準(zhǔn)CAN端口,,進(jìn)行控制參數(shù)修改,、匹配標(biāo)定、功能配置,、監(jiān)控,、調(diào)試;

    (6)能量管理:通過(guò)對(duì)電動(dòng)汽車車載耗能系統(tǒng)的協(xié)調(diào)和管理,,獲得最佳的能量利用率,;

    (7)功率分配:通過(guò)綜合車輛信息、電池和電機(jī)信息計(jì)算電機(jī)功率的分配,,進(jìn)行車輛的驅(qū)動(dòng)控制和制動(dòng)能量回饋控制,,從而獲得最佳駕駛性能,;

    (8)坡道駐車輔助控制。

3 整車控制器硬件設(shè)計(jì)

    硬件系統(tǒng)是控制策略,、網(wǎng)絡(luò)驅(qū)動(dòng),、應(yīng)用軟件、調(diào)試標(biāo)定等軟件運(yùn)行的載體,。

3.1 整車控制器硬件模塊結(jié)構(gòu)和核心元器件選擇

    整車控制器核心控制芯片應(yīng)具有較強(qiáng)的運(yùn)算能力,,保證系統(tǒng)的實(shí)時(shí)性;能夠采集各傳感器信號(hào),;能夠與電機(jī)控制器,、電池管理系統(tǒng)、儀表等進(jìn)行通信,,實(shí)現(xiàn)整車控制,。核心控制芯片采用飛思卡爾16位微控制器MC9S-

12XEQ512MAG,專為汽車控制設(shè)計(jì),,工作溫度范圍寬,,可靠性高。該控制器具有32 KB內(nèi)部RAM,、512 KB片內(nèi)Flash存儲(chǔ)器,、4 KB內(nèi)部EEPROM和32 KB片內(nèi)D-Flash存儲(chǔ)器,4路MSCAN外設(shè)用于CAN總線,,2個(gè)12 bit A/D,,6路SCI,3路SPI總線,,2路IIC總線,,總線時(shí)鐘最高可達(dá)40 MHz。

    整車控制器采用12 V電壓平臺(tái),,工作電壓范圍為9 V~16 V,,并可通過(guò)硬件配置兼容24 V平臺(tái)。整車控制器設(shè)計(jì)有8路模擬輸入通道,、18路數(shù)字開(kāi)關(guān)輸入通道,、12路數(shù)字開(kāi)關(guān)輸出通道、2路脈寬調(diào)制輸出,、3路隔離CAN通信接口,、5 V外部傳感器供電輸出。整車控制器硬件原理框圖如圖2所示,。

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    整車控制器元器件幾乎全部采用汽車級(jí)器件,,工作溫度范圍-40 ℃~125 ℃,具備汽車級(jí)標(biāo)準(zhǔn)。

3.2 整車控制器硬件布局布線設(shè)計(jì)

    電動(dòng)卡車的工作環(huán)境差,、保養(yǎng)程度低,,整車控制器在設(shè)計(jì)時(shí)除了要注意原理圖的設(shè)計(jì)滿足功能需求,在PCB(Printed Circuit Board,,印制電路板)設(shè)計(jì)上也需要進(jìn)行特殊的處理,,以達(dá)到高可靠性和較強(qiáng)的機(jī)械及電磁防護(hù)水平。

3.2.1 電路板材料設(shè)計(jì)

    整車控制器采用4層電路板設(shè)計(jì),,中間兩層是電源層和地層,,保證了電源和地平面的穩(wěn)定;頂層和底層是器件布局和走線層,,進(jìn)行加厚鋪銅設(shè)計(jì),,銅皮厚約35 μm,保證大電流通過(guò)能力,,并增強(qiáng)了散熱能力,。整體采用2 mm厚的基材,保證電路板剛性,,提高抗形變能力,。

3.2.2 電路板電磁兼容設(shè)計(jì)

    PCB四周采用過(guò)孔連接頂層、底層及中間層的地構(gòu)成地墻,,裝配后處于外殼接縫處,可以阻隔溢出和滲入的電磁波,;在頂層電路板的阻焊層添加裸露圍邊,,俗稱“開(kāi)天窗”,與金屬外殼裝配時(shí)連接在一起,,將地墻地和外殼地短接,,增強(qiáng)電磁防護(hù)。

3.2.3 接口電路防護(hù)設(shè)計(jì)

    接口上,,整車控制器在板端輸入和輸出端子入口處都設(shè)計(jì)了瞬態(tài)抑制二極管和EMI(Electromagnetic Interference,,電磁干擾)濾波器件,防止電浪涌和電磁干擾并盡可能靠近外部接口,。設(shè)計(jì)接口在電源電路上能夠承受1 500 W瞬時(shí)功率浪涌,,在信號(hào)接口電路上能承受600 W瞬時(shí)功率浪涌,并抑制高頻EMI,。接口電容電阻耐壓值大于等于50 V,,保證了接口容阻器件的可靠。

3.2.4 外部材料物理性防護(hù)設(shè)計(jì)

    整車控制器采用鋁制沖壓外殼,,抗沖擊能力強(qiáng),,質(zhì)量輕,易安裝。同時(shí)電路板接口采用汽車級(jí)接插件,,具備IP65防護(hù)等級(jí),,從而保證了整車控制器外部接口物理結(jié)構(gòu)的可靠性。

4 整車控制器控制策略

4.1 整車協(xié)調(diào)控制

    整車控制器控制軟件采用有限狀態(tài)機(jī)編程結(jié)構(gòu),,以狀態(tài)為單元判斷事件并進(jìn)行相應(yīng)的處理,;采用實(shí)時(shí)控制,采樣間隔1 ms,;優(yōu)化底層驅(qū)動(dòng)編寫,,減少處理時(shí)間,為上層應(yīng)用程序的駕駛員意圖判斷,、策略處理等提供支持,。

    根據(jù)車輛運(yùn)行狀態(tài),分為初始狀態(tài),、鑰匙ACC,、鑰匙ON、預(yù)充電,、就緒,、空擋、前進(jìn),、倒退,、錯(cuò)誤狀態(tài)等9個(gè)狀態(tài)(見(jiàn)圖3),控制邏輯在任意一個(gè)狀態(tài)只能根據(jù)相關(guān)約束條件跳轉(zhuǎn)到特定的其他狀態(tài),,在某一個(gè)特定狀態(tài)只能進(jìn)行特定的某些操作,,從邏輯上防止了誤操作的可能性。

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    車輛在鑰匙ON狀態(tài)打開(kāi)弱電開(kāi)關(guān),,就緒狀態(tài)表明高壓回路接通,,車輛可以行駛,而前進(jìn),、空擋,、倒退3個(gè)狀態(tài)分別對(duì)應(yīng)驅(qū)動(dòng)的3個(gè)狀態(tài),通過(guò)不同的驅(qū)動(dòng)策略對(duì)車輛進(jìn)行控制,。當(dāng)鑰匙位于off擋,,則為初始狀態(tài),車輛切斷高壓和低壓電,。

4.2 能量管理與優(yōu)化

    整車控制器控制策略的核心是根據(jù)駕駛員的操作分析其意圖,,并結(jié)合車輛動(dòng)力能源和動(dòng)力系統(tǒng)的實(shí)際情況給出最符合當(dāng)前工況的輸出,以達(dá)到快速響應(yīng)駕駛員意圖,、合理分配車輛動(dòng)力性能的目的,。當(dāng)車輛處于驅(qū)動(dòng)狀態(tài)時(shí),,需要進(jìn)行能量管理與優(yōu)化。

    整車控制器以控制電機(jī)輸出轉(zhuǎn)矩為主,,輸出轉(zhuǎn)矩與駕駛員動(dòng)作信號(hào)(加速踏板開(kāi)度,、加速踏板開(kāi)關(guān)、制動(dòng)踏板開(kāi)關(guān),、擋位信號(hào)),、電機(jī)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)狀態(tài)(電機(jī)轉(zhuǎn)速、電機(jī)溫度等),、能源系統(tǒng)狀態(tài)(蓄電池電壓,、電流、最大充放電功率,、電量)相關(guān),。

4.2.1 電機(jī)實(shí)際輸出功率與電池最大輸出功率限制的匹配策略

    該策略是為了最大限度地保護(hù)電池、電機(jī)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)以及整車功能的安全運(yùn)行,。一方面,,動(dòng)力電池在大功率充放電時(shí),會(huì)影響到其使用壽命,,甚至產(chǎn)生過(guò)流,、過(guò)溫而導(dǎo)致電池管理系統(tǒng)報(bào)警、斷電,,影響整車功能運(yùn)行,。另一方面,經(jīng)過(guò)調(diào)查發(fā)現(xiàn)駕駛員并不期望電動(dòng)卡車具備高速,、高靈敏性的加速踏板響應(yīng),,而更趨向于穩(wěn)定的加速和可靠的減速性能,以及盡可能長(zhǎng)的續(xù)駛里程,。為此,需要根據(jù)電源系統(tǒng)的能力匹配電機(jī)輸出功率,。

    本車使用電池標(biāo)稱持續(xù)充放電100 A,,峰值放電150 A持續(xù)180 s。由于動(dòng)力電池大電流放電將會(huì)影響其實(shí)際的使用壽命和性能,,根據(jù)車輛實(shí)際情況需要,,需保證最大放電電流不超過(guò)100 A的持續(xù)放電能力,因此設(shè)定電池輸出功率不超過(guò)100 A×330 V=33 kW(實(shí)際電池電壓330 V),。

    根據(jù)實(shí)際輸出要求計(jì)算,,當(dāng)電機(jī)峰值功率超過(guò)電池設(shè)定所能承受的功率時(shí),需要對(duì)電機(jī)功率進(jìn)行匹配限制,,具體表現(xiàn)在對(duì)其輸出轉(zhuǎn)矩的限制上:由于功率和輸出轉(zhuǎn)矩計(jì)算呈線性關(guān)系,,將實(shí)際適應(yīng)功率按照實(shí)際比例減小,則Tr=T×33 kW/P,其中Tr為限制實(shí)際輸出的轉(zhuǎn)矩,,T為當(dāng)前轉(zhuǎn)速對(duì)應(yīng)的峰值轉(zhuǎn)矩,,P為當(dāng)前轉(zhuǎn)速對(duì)應(yīng)的峰值功率。當(dāng)電機(jī)當(dāng)前功率沒(méi)有超過(guò)電池設(shè)定限制功率時(shí),,不進(jìn)行功率匹配限制,,如圖4。

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    由此限定動(dòng)力電池的持續(xù)工作輸出電流不會(huì)超過(guò)100 A,,確保動(dòng)力電池保持在持續(xù)工作電流下工作,,限制電池的過(guò)放電,提高動(dòng)力電池系統(tǒng)的使用效率和壽命,。

4.2.2 駕駛員意圖修正策略

    加速踏板開(kāi)度需根據(jù)電機(jī)轉(zhuǎn)速進(jìn)行分段校正,,以得到不同開(kāi)度時(shí)的電機(jī)扭矩輸出限值。在此基礎(chǔ)上進(jìn)行踏板開(kāi)度百分比對(duì)應(yīng)電機(jī)當(dāng)前最大輸出扭矩百分比進(jìn)行扭矩輸出,。即Td=N%×Tr,,Td為駕駛實(shí)際產(chǎn)生的扭矩輸出,N%為踏板開(kāi)度百分比,,Tr是當(dāng)前轉(zhuǎn)速電機(jī)能夠輸出的最大限值的扭矩,。

    隨著電機(jī)轉(zhuǎn)速上升,最大輸出扭矩會(huì)減小,,如果加速踏板開(kāi)度不變,,則車輛的驅(qū)動(dòng)力會(huì)逐漸減小,加速度降低,,符合駕駛員駕駛習(xí)慣,。

4.2.3 跛行時(shí)的限速控制策略

    當(dāng)檢測(cè)車輛故障需要進(jìn)入跛行時(shí),調(diào)整電機(jī)實(shí)際輸出扭矩值,,使其與車速產(chǎn)生負(fù)相關(guān)關(guān)系,,車輛加速達(dá)到20 km/h后電機(jī)輸出扭矩為0,不能繼續(xù)加速,,車速會(huì)被限制在小于20 km/h的一定范圍內(nèi)(與實(shí)際車況和路況有關(guān)),,達(dá)到跛行的目的。

4.2.4 回饋制動(dòng)策略

    回饋制動(dòng)是電動(dòng)車,,包括純電動(dòng),、混合動(dòng)力車的標(biāo)志性功能。其作用主要為回收部分電能以及輔助車輛制動(dòng),?;仞佒苿?dòng)需要注意:駕駛員的實(shí)際駕駛感覺(jué);電池所能接受的最大回饋電流,;電池電量不能過(guò)高,,以免過(guò)度充電損害電池,。

    在驅(qū)動(dòng)前進(jìn)狀態(tài)或驅(qū)動(dòng)后退狀態(tài)時(shí),踩制動(dòng)踏板,,電機(jī)進(jìn)入回饋制動(dòng)模式,,與機(jī)械制動(dòng)一起提供制動(dòng)能力,其制動(dòng)力矩與當(dāng)前電機(jī)轉(zhuǎn)速有關(guān),。

    當(dāng)轉(zhuǎn)速較低時(shí),,能量回饋效率低且影響駕駛員的操作感受,故不進(jìn)行回饋制動(dòng),。電機(jī)在1 500 r/m~4 000 r/m之間時(shí),,設(shè)定恒定回饋扭矩為20 Nm,此區(qū)間是電機(jī)最經(jīng)常工作的區(qū)間,。當(dāng)車輛速度提高至5 000 r/m以上時(shí),,結(jié)合機(jī)械制動(dòng)能力,回饋制動(dòng)扭矩不宜太大,,以免影響駕駛員的駕駛感覺(jué),,因此設(shè)定為隨著轉(zhuǎn)速提高制動(dòng)扭矩從20 Nm線性遞減到8 Nm。

    該制動(dòng)策略目前在峰值時(shí)制動(dòng)功率約為8.5 kW,,回饋電流約25 A,,屬于輔助性的回饋制動(dòng)。

4.3 整車控制器故障分級(jí)策略

    整車控制器故障實(shí)施分級(jí)處理策略,。當(dāng)出現(xiàn)需要維護(hù)但不緊急的故障時(shí),,響應(yīng)二級(jí)故障,整車控制器控制車輛進(jìn)入降功率運(yùn)行,,即跛行,,以避免損害加重。當(dāng)出現(xiàn)可能對(duì)人員和車輛造成嚴(yán)重?fù)p害的故障時(shí),,整車控制器響應(yīng)一級(jí)故障,,需要馬上斷電停車。例如絕緣電阻小于80 kΩ或100 Ω/V時(shí),,整車控制器通知各個(gè)部件并切斷高壓電回路,,車輛停機(jī)斷電等待維護(hù)人員維修。

5 整車控制器測(cè)試和應(yīng)用

    整車控制器在具備車輛ECU(Electronic Control Unit,,電子控制單元)測(cè)試資質(zhì)的天津汽車檢測(cè)中心接受了國(guó)家標(biāo)準(zhǔn)QC/T413、GB/T17619,、GB/T21437.2,、GB/T18655相關(guān)的ECU測(cè)試,包括防護(hù)性能等級(jí)測(cè)試,、過(guò)電壓測(cè)試,、溫度循環(huán)測(cè)試,、振動(dòng)測(cè)試、鹽霧測(cè)試,、電磁輻射抗擾性測(cè)試,、電磁傳導(dǎo)抗擾測(cè)試、電磁騷擾特性測(cè)試,。測(cè)試通過(guò),,滿足設(shè)計(jì)要求。

    控制器首先在某型0.9噸純電動(dòng)廂式運(yùn)輸車上應(yīng)用,。該車整備質(zhì)量1 525 kg,,額定載重量900 kg。整車調(diào)試階段進(jìn)行了500 km空載城市郊區(qū)路況和3 000 km滿載城市郊區(qū)路況實(shí)驗(yàn),,期間未出現(xiàn)故障,,運(yùn)行情況良好。目前該車型已經(jīng)進(jìn)入量產(chǎn)階段,。

    本控制器還用在某型純電動(dòng)環(huán)衛(wèi)車上,,該車整備質(zhì)量2 320 kg,額定載質(zhì)量2 040 kg,。目前該車也已進(jìn)入量產(chǎn)階段,。

    整車控制器量產(chǎn)驗(yàn)收需進(jìn)行黑盒測(cè)試。設(shè)計(jì)了測(cè)試工裝對(duì)整車控制器進(jìn)行功能性測(cè)試,,對(duì)CAN總線,、信號(hào)輸入、信號(hào)輸出都進(jìn)行實(shí)際信號(hào)傳輸測(cè)試,,外部利用LED燈指示模塊故障,,工人可以在2 min內(nèi)迅速掌握測(cè)試工裝的使用,檢測(cè)量產(chǎn)控制器是否功能完好以及記錄故障和故障模塊位置,。

    利用C#編寫上位機(jī)監(jiān)控調(diào)試軟件可以實(shí)時(shí)監(jiān)控整車信息,,方便工程人員調(diào)試車輛。

6 結(jié)論

    本文根據(jù)實(shí)際需求,,提出了一種用于電動(dòng)輕型卡車的整車控制器的設(shè)計(jì)方案以及實(shí)現(xiàn)策略,。根據(jù)設(shè)計(jì)方案,在對(duì)樣機(jī)進(jìn)行測(cè)試和實(shí)車調(diào)試后,,各項(xiàng)指標(biāo)滿足需求,,表現(xiàn)出可靠的硬件性能和軟件性能。

    電動(dòng)汽車正在快速發(fā)展,,其產(chǎn)品功能細(xì)分等越來(lái)越受到重視,,本文所述整車控制器產(chǎn)品的成功實(shí)現(xiàn)能夠?yàn)榻窈蟾黝愲妱?dòng)汽車控制器的開(kāi)發(fā)提供借鑒和參考。

參考文獻(xiàn)

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