六軸關(guān)節(jié)機(jī)器人的機(jī)械結(jié)構(gòu),六個伺服電機(jī)直接通過諧波減速器、同步帶輪等驅(qū)動六個關(guān)節(jié)軸的旋轉(zhuǎn),注意觀察一、二,、三,、四軸的結(jié)構(gòu)，關(guān)節(jié)一至關(guān)節(jié)四的驅(qū)動電機(jī)為空心結(jié)構(gòu),，關(guān)節(jié)機(jī)器人的驅(qū)動電機(jī)采用空心軸結(jié)構(gòu)應(yīng)該不常見,，空心軸結(jié)構(gòu)的電機(jī)一般較大。

　　采用空心軸電機(jī)的優(yōu)點(diǎn)是：機(jī)器人各種控制管線可以從電機(jī)中心直接穿過,，無論關(guān)節(jié)軸怎么旋轉(zhuǎn),，管線不會隨著旋轉(zhuǎn)，即使旋轉(zhuǎn),，管線由于布置在旋轉(zhuǎn)軸線上,，所以具有最小的旋轉(zhuǎn)半徑。此種結(jié)構(gòu)較好的解決了工業(yè)機(jī)器人的管線布局問題,。對于工業(yè)機(jī)器人的機(jī)械結(jié)構(gòu)設(shè)計來說,，管線布局是難點(diǎn)之一，怎樣合理的在狹小的機(jī)械臂空間中布置各種管線(六個電機(jī)的驅(qū)動線,、編碼器線,、剎車線、氣管,、電磁閥控制線,、傳感器線等)，使其不受關(guān)節(jié)軸旋轉(zhuǎn)的影響,，是一個值得深入考慮的問題,。

　　六軸機(jī)器人-今天的機(jī)器人產(chǎn)品的工作母機(jī)，包括大多數(shù)售出的機(jī)器人,。他們共同機(jī)器人提供最大的靈活性,，但也更昂貴的比他們的對口機(jī)器人具有更少的軸,。

　　流量范圍從幾公斤到1200 +公斤。FANUC最小的6軸機(jī)器人,，新LR MATE 200iD/4S的4KG容量,，這是一個中間的容量高達(dá)機(jī)器人和FANUC已售單位總數(shù)而言，最流行的和FANUC M2000的,，王185千克容量的R2000電動伺服驅(qū)動機(jī)器人,，他們的六軸機(jī)器人可以放置一個對象或結(jié)束臂工具在空間中的任何位置(X，Y,，Z),，他們的工作范圍內(nèi)的信封，并能定向工具或物體在任何方向(橫滾,，俯仰,，偏航)機(jī)器人具有7個或更多的運(yùn)動軸-放置在導(dǎo)軌上的任何上述六軸機(jī)器人介紹的第七軸，或自由度,。同樣的,，一個四軸碼垛機(jī)器人由安裝在導(dǎo)軌上的機(jī)器人運(yùn)動的添加，就可以有一個第五軸,。導(dǎo)軌安裝機(jī)器人通常用于裝載和卸載多個數(shù)控機(jī)床與一個單一的機(jī)器人,。MCRI還用這種安排允許一個單一的機(jī)器人堆垛多個SKU，最多16個在同一時間在一個系統(tǒng)中 可用于伺服控制部分輔助軸控制-控制機(jī)器人單元的附加 ??軸喂養(yǎng)系統(tǒng),，轉(zhuǎn)盤端臂的詳情,，以及其他的可動負(fù)荷的內(nèi)表面(或外)，需要協(xié)調(diào)與機(jī)械手的機(jī)器人單元,。

　　那么六軸機(jī)器人的自由程度如何?現(xiàn)在為大家分析一個兩個,，四，五,，六軸機(jī)器人,，甚至是七軸機(jī)器人自由程度。

　　三個可動關(guān)節(jié)的機(jī)器人將有三個軸,，三個自由度,，四軸機(jī)器人，將有4個可動關(guān)節(jié)和4個軸,，并依此類推,。為了完全定義的對象在空間中的位置，至少有六個自由度,，必須定義的笛卡爾坐標(biāo)系,，或的X，Y和Z的位置,，它的方向,，或滾動,，俯仰和偏航。

　　雖然這不是絕對的情況下,，取放設(shè)備和機(jī)器人具有以下功能;

　　一軸 - 可以拿起一個對象,，并沿直線移動

　　兩軸 - 可撿起一個物體，抬起它,，它的水平和垂直移動，并將其設(shè)置或呈現(xiàn) - 一個X / Y平面上 - 不改變對象的方向

　　三軸 - 可以撿起一個物體,，抬起它,，它的水平和垂直移動，并將其設(shè)置或呈現(xiàn) - 觸手可及的機(jī)器人在X,，Y,，Z空間的任何地方 - 在不改變對象的方向

　　四軸 - 可以拿起一個對象，將其提起,，水平移動,，并將其設(shè)置或呈現(xiàn) - 在X，Y,，Z空間 - 改變對象的方向沿一軸(例如偏航)

　　五軸 - 可以拿起一個對象,，將其提起，水平移動,，并將其設(shè)置 - 在X,，Y，Z空間 - 改變對象的方向沿兩個軸(偏航和變槳例如)

　　六軸 - 可以拿起一個對象,，將其提起,，水平移動，并將其設(shè)置 - 在X,，Y,，Z空間 - 改變對象的方向沿三個軸(偏航，俯仰和橫滾),。

　　七軸 - 所有的六軸機(jī)器人的運(yùn)動能力,，隨著能力的線性方向(通常為水平運(yùn)動，從一個地方到另一個移動機(jī)器人沿著軌道)

　　因此六軸機(jī)器人具有較高的“行動自由度”,。

　　六軸機(jī)器人的第一個關(guān)節(jié)能像四軸機(jī)器人一樣在水平面自由旋轉(zhuǎn),，后兩個關(guān)節(jié)能在垂直平面移動。此外,，六軸機(jī)器人有一個“手臂”,，兩個“腕”關(guān)節(jié)，這讓它具有人類的手臂和手腕類似的能力,。

　　六軸機(jī)器人更多的關(guān)節(jié)意味著他們可以拿起水平面上任意朝向的部件,，以特殊的角度放入包裝產(chǎn)品里,。他們還可以執(zhí)行許多由熟練工人才能完成的操作。在包裝生產(chǎn)線上整合機(jī)器人技術(shù)并得以應(yīng)用,，其實沒有有些人想象的那么復(fù)雜,、危險與高成本，反而是非常簡易而安全的,，同時也可能獲得經(jīng)濟(jì)優(yōu)勢,。