0 引言

    全球?qū)Ш叫l(wèi)星系統(tǒng)（Global Navigation Satellite System,，GNSS）是維護(hù)國家安全、發(fā)展經(jīng)濟(jì)的重要基礎(chǔ)設(shè)施,，是體現(xiàn)國家綜合國力以及現(xiàn)代化大國國際影響力的重要標(biāo)志^[1],。發(fā)展支持北斗導(dǎo)航系統(tǒng)的接收機(jī)終端是北斗導(dǎo)航系統(tǒng)不可或缺的組成部分。目前中國正在大力發(fā)展北斗衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)（BDS）,，因此大力研究與設(shè)計(jì)基于BDS的北斗衛(wèi)星導(dǎo)航接收機(jī)成為北斗衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)重要的環(huán)節(jié),。

    半導(dǎo)體集成快速發(fā)展，目前已經(jīng)向著融合硅片方向發(fā)展,。FPGA也毫不例外地朝這個方向走去,，通用處理器、具有ASSP和DSP功能的IP不斷集成到FPGA中,；FPGA技術(shù)的不斷創(chuàng)新與突破,，以及硅融合架構(gòu)產(chǎn)品的推出，必然使FPGA應(yīng)用于許多先前不曾涉足的領(lǐng)域^[2],。隨著技術(shù)的進(jìn)步,，SoC高集成度的單芯片化的接收機(jī)開發(fā)將成為未來衛(wèi)星導(dǎo)航接收機(jī)發(fā)展的主要方向。

1 SoC硬件系統(tǒng)設(shè)計(jì)

    系統(tǒng)采用Intel 28 nm工藝的低功耗Cyclone V 5CSEM5F31C6N SoC FPGA作為主控芯片,?；赟oC FPGA的載波跟蹤環(huán)路的硬件系統(tǒng)設(shè)計(jì)如圖1所示。

    SoC System主要由2部分組成,，包括Qsys System（嵌入式系統(tǒng)）部分的硬件設(shè)計(jì)和基于Verilog HDL的FPGA System（FPGA邏輯單元系統(tǒng)）硬件設(shè)計(jì),。

1.1 Qsys System設(shè)計(jì)

    根據(jù)圖1設(shè)計(jì)，利用Qsys工具搭建完成Qsys系統(tǒng),，其互聯(lián)情況如圖2所示,。

    系統(tǒng)各部分功能設(shè)計(jì)如下：

    (1)clk_0為外部時鐘、復(fù)位輸入,，為PLL提供TCXO-50M時鐘輸入以及系統(tǒng)的復(fù)位信號,。

    (2)pll_0為圖1中的PLL，它提供6個時鐘,，outclk0與outclk5提供給Qsys中各組件使用,；outclk1為片外SDRAM提供時鐘；其余3個時鐘向外輸出,，為FPGA System中各模塊的驅(qū)動時鐘,。

    (3)sdram是圖1中SDRAM Controller，用于控制片外的SDRAM芯片，它作為Nios II Gen2 Core的內(nèi)存,。

    (4)epcs是圖1中EPCS Flash Controller,，控制外部Flash，作為Nios II Gen2 Core的程序存儲器,。

    (5)jtag_uart_0是圖1中JTAG Controller,，與PC主機(jī)上的Eclipse SBT的調(diào)試端口相連接，用于程序的運(yùn)行監(jiān)控與調(diào)試,。

    (6)sysid是圖1中System ID,，保證軟件程序版本與Qsys系統(tǒng)版本保持一致。

    (7)timer_0是圖1中Interval Timer,，可用于Nios II Gen2 Core內(nèi)核時鐘,，也可用于測試程序運(yùn)行時長，根據(jù)測算的時長進(jìn)行相應(yīng)的測試與調(diào)試,。

    (8)LED是圖1中LED Controller,，該處PIO核設(shè)計(jì)為輸出功能，輸出數(shù)據(jù)的位寬設(shè)置為6 bit,，控制FPGA System的6個LED,，用于測試和提示系統(tǒng)的運(yùn)行狀態(tài)。

    (9)Clock是圖1中Avalon-MM Clock Crossing Bridge,，用于連接在Avalon總線上且分屬不同時鐘域內(nèi)IP核間的數(shù)據(jù)傳輸與通信,。

    (10)INIT5與INIT6是圖1中Interrupt Controller，該處PIO核設(shè)置為中斷信號輸入功能,，INIT5與INIT6位寬設(shè)計(jì)為1 bit,，中斷方式設(shè)置為邊沿（上升沿）觸發(fā)。INIT5與INIT6分別用來接收由FPGASystem產(chǎn)生的2個中斷信號,。

    (11)aFloa是圖1中Floating Point Hardware,，用于Nios II Gen2 Core的浮點(diǎn)運(yùn)算硬件加速。

    (12)SoC_TO_FPGA_V2_1_0是圖1中地址數(shù)據(jù)通信IP,，該接口用于FPGA System與Qsys System間數(shù)據(jù)的雙向傳輸^[3],。

    (13)hps_0是圖1中的HPS System，hps_0作為后期定位解算與圖形界面的主CPU,。由于要求支持Linux系統(tǒng),，需要設(shè)置其部分外設(shè)，包括EMAC,、QSPI,、SD/MMC、USBOTG,、SPI,、UART,、I2C以及部分GPIO等外設(shè),。

    (14)nios2_gen2_0是圖1中的Nios II Gen2 Core,，設(shè)計(jì)為基帶信號處理系統(tǒng)的主CPU。

    (15)Dual_ram圖1所示的Dual-port RAM,，提供HPS與Nios II Gen2 Core之間數(shù)據(jù)的通信,；HPS、Nios II Gen2 Core和Dual-port RAM關(guān)系框圖如圖3所示,。

　　圖4給出了Qsys系統(tǒng)各組件位于System Interconnet Fabric的地址分配情況,。

1.2 FPGA System設(shè)計(jì)

    FPGA System主要由SPI控制模塊、高速數(shù)據(jù)接口,、時間基準(zhǔn)模塊,、捕獲模塊、跟蹤模塊,、串口模塊和地址譯碼與數(shù)據(jù)通道選擇模塊組成,。各部分功能如下：

    (1)SPI控制模塊用于控制射頻板產(chǎn)生1 550 MHz本振載波信號，與天線接收信號進(jìn)行混頻,，產(chǎn)生3.098 MHz的中頻數(shù)據(jù),。

    (2)高速數(shù)據(jù)接口用于獲取射頻前端高速ADC量化產(chǎn)生I/Q兩路8 bit數(shù)據(jù)，每路截取高4 bit數(shù)據(jù)用于基帶處理,。

    (3)時間基準(zhǔn)模塊用于產(chǎn)生2個中斷信號,，包括0.5 ms和20 ms中斷。

    (4)捕獲模塊用于衛(wèi)星捕獲,，捕獲通道為單通道設(shè)計(jì),。

    (5)跟蹤模塊用于衛(wèi)星的跟蹤，目前跟蹤通道數(shù)設(shè)計(jì)為24通道,。

    (6)串口模塊用于調(diào)試信息與導(dǎo)航電文的輸出,。

    (7)地址譯碼與數(shù)據(jù)通道選擇模塊用于對地址進(jìn)行譯碼，并根據(jù)地址信息選擇不同的數(shù)據(jù)通道,。

2 載波環(huán)路設(shè)計(jì)

2.1 載波環(huán)鑒別器

    由于衛(wèi)星信號中調(diào)制有導(dǎo)航電文,，這使得接收到的中頻信號會在數(shù)據(jù)比特電平發(fā)生跳變時產(chǎn)生180°的相位跳變，因此為了保持環(huán)路的穩(wěn)定,，必須要消除180°的相位跳變,。由于COSTAS J P發(fā)明的鑒相器能夠不受數(shù)據(jù)比特的影響，因此他發(fā)明的該鑒相器被稱為科斯塔斯鑒相器（或Costas鑒相器）,，而使用這些鑒相器的鎖相環(huán)稱為科斯塔斯環(huán)（或Costas環(huán)）^[4-5],。

    本設(shè)計(jì)鎖相環(huán)鑒別器采用經(jīng)典的Costas環(huán)鑒相器Q_p×I_p，其具有在信噪比較低的情況下有近似優(yōu)化的鑒相性質(zhì),、輸出結(jié)果與幅值的平方成正比,、計(jì)算量較小以及鑒相斜率受信號幅度的影響較大等特點(diǎn)^[6-7]。

    本文設(shè)計(jì)鎖頻環(huán)鑒別器采用叉積鑒頻器P_cross/(t₂-t₁)，其具有在低信噪比情況下有接近優(yōu)化的鑒頻特性,、斜率正比于信號幅度的平方,、計(jì)算量最小以及受信號幅度影響較大等特點(diǎn)^[6-7]。

2.2 環(huán)路濾波器

3 載波環(huán)軟件設(shè)計(jì)

    軟件程序設(shè)計(jì)思想是將跟蹤環(huán)路的處理程序放置于0.5 ms中斷中,，0.5 ms中斷依次對各個通道進(jìn)行查詢,，根據(jù)當(dāng)前跟蹤通道狀態(tài)選擇執(zhí)行牽引還是跟蹤：若為牽引狀態(tài)，將調(diào)用牽引子程序,；若為跟蹤狀態(tài),，將調(diào)用跟蹤子程序。其運(yùn)行流程如圖6所示,。

    牽引子程序包含從FPGA讀取I/Q相關(guān)幅值,，計(jì)算功率后分別調(diào)用碼環(huán)、鎖頻環(huán)以及鎖相環(huán)處理子程序,，對碼環(huán),、鎖頻環(huán)以及鎖相環(huán)經(jīng)鑒頻與鑒相、環(huán)路濾波處理后,，更新FPGA內(nèi)部的碼NCO和載波NCO,，并根據(jù)位同步情況設(shè)置當(dāng)前通道狀態(tài)：若同步成功，將當(dāng)前通道設(shè)置為跟蹤狀態(tài),；若同步不成功,，將對牽引次數(shù)進(jìn)行統(tǒng)計(jì)，如果超過統(tǒng)計(jì)門限,，將通道設(shè)為關(guān)閉,，通道重捕初始化，然后跳出牽引子程序,，否則直接跳出牽引子程序,。牽引處理子程序如圖7所示。

    跟蹤子程序包含從FPGA讀取I/Q相關(guān)幅值,，計(jì)算功率后分別調(diào)用碼環(huán),、鎖相環(huán)處理子程序，對碼環(huán),、鎖相環(huán)經(jīng)鑒相,、環(huán)路濾波處理后，更新FPGA內(nèi)部的碼NCO和載波NCO,，并根據(jù)幀同步情況設(shè)置任務(wù)狀態(tài)：若同步成功,，將獲取導(dǎo)航電文處理任務(wù)壓入到任務(wù)隊(duì)列中；判斷相位鎖定狀態(tài),，若相位鎖定失敗,，則將通道狀態(tài)設(shè)置為牽引狀態(tài),，然后跳出跟蹤子程序。跟蹤處理子程序如圖8所示,。

4 測試結(jié)果

    信號進(jìn)入牽引后,，利用Nios II SBT for Eclipse采集鎖頻環(huán)環(huán)路濾波器輸出值，并利用MATLAB仿真出鎖頻環(huán)環(huán)路濾波器輸出值隨時間的變化,，如圖9所示,。從圖中可以看出，0時刻時,，頻率誤差絕對值約為100 Hz；0~300 ms區(qū)間段,，環(huán)路輸出的瞬時頻率誤差絕對值隨時間逐漸變?。辉?00 ms時刻開始,，環(huán)路輸出的瞬時頻率誤差絕對值接近于0,，然后由鎖相環(huán)路接管，進(jìn)一步對相位誤差進(jìn)行處理,。

    利用Nios II SBT for Eclipse采集鎖相環(huán)環(huán)路濾波器輸出值,，并利用MATLAB仿真出鎖頻相環(huán)環(huán)路濾波器輸出值隨時間的變化，如圖10所示,。根據(jù)第3節(jié)跟蹤子程序設(shè)計(jì),，精密跟蹤階段經(jīng)過牽引階段消除頻率誤差的影響后再用鎖相環(huán)進(jìn)行精密跟蹤。從圖中可以看出,，鎖相環(huán)相位誤差范圍基本在±15°以內(nèi)波動,。

5 結(jié)論

    本文根據(jù)基帶信號處理的要求，采用SoC FPGA作為設(shè)計(jì)平臺,，在單個芯片上完成了北斗衛(wèi)星信號跟蹤算法的設(shè)計(jì),，并對相應(yīng)的載波環(huán)路算法進(jìn)行了測試和驗(yàn)證。結(jié)果表明,，該跟蹤算法完全滿足北斗衛(wèi)星導(dǎo)航接收機(jī)的實(shí)時性要求,。

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作者信息：

韋照川,，潘軍道,，吳國增

（桂林電子科技大學(xué) 信息與通信學(xué)院，廣西 桂林541004）