盡管英偉達的SFF模型和Mobileye行業(yè)領(lǐng)先的自動駕駛汽車責任敏感安全模型RSS驚人地相似,，但前者無法與后者媲美
本文作者：Amnon Shashua教授
英特爾高級副總裁
英特爾子公司Mobileye總裁兼首席執(zhí)行官
我們正邁向無人駕駛的未來，Mobileye也一如既往地以創(chuàng)新引領(lǐng)著行業(yè),，這些創(chuàng)新不僅能夠讓自動駕駛汽車（AV）得以實現(xiàn)，還將使人類駕駛的汽車比以往任何時候都更加安全。多年以來,，Mobileye取得的諸多行業(yè)第一，都讓我感到無比自豪：2007年的攝像頭和雷達融合,；2010年的行人檢測警告,；2011年的純攝像頭前向碰撞警告；2013年的純攝像頭自動巡航控制（ACC）,；2015年的免提輔助,；2016年的眾包高清地圖；2017年的責任敏感安全（RSS）模型,，以及最近通過使用RSS的新型預(yù)防系統(tǒng)實現(xiàn)的“零傷亡”愿景,。
有人說，模仿是最真誠的致敬,，我們的創(chuàng)新并沒有被忽視,，許多人采納了我們首創(chuàng)的理念。尤其是業(yè)界某公司,，它總是習慣性地跟隨我們的腳步,，今天我想澄清一下它最新的仿制品。
讓我們回顧一下最近的情況,。繼2016年Mobileye推出世界上首個眾包地圖技術(shù)——路網(wǎng)采集管理?（REM）后,，英偉達第二年即公布了一項解決方案，并聲稱自己在做同樣的事情。當Mobileye在2017年創(chuàng)造并推出新的駕駛自動化類別L2+,，并將我們的REM技術(shù)獨特地應(yīng)用于駕駛輔助系統(tǒng)時,，英偉達再次效仿，并于2019年宣布推出L2+產(chǎn)品,。
我們最近的創(chuàng)新——責任敏感安全（RSS）模型——發(fā)表于2017年的一篇學術(shù)論文中,。我們公開分享了RSS背后的所有技術(shù)細節(jié)和數(shù)學公式，因為,，我們認為,，自動駕駛汽車的安全不應(yīng)該是專有的，而應(yīng)該是行業(yè)與政府一起合作,，共同研究如何讓自動駕駛汽車安全行駛,。
RSS得到了市場的熱烈反響和大力支持。百度和法雷奧已經(jīng)與我們公開簽約,。中國智能交通系統(tǒng)已批準成立工作組,，負責將中國市場的RSS進行標準化。我們已經(jīng)與世界各地眾多政府和標準組織就RSS進行了交流,。此外,，數(shù)十篇研究論文引用了RSS，為這一重要話題的公開討論做出了貢獻,。
我們總是強調(diào),，RSS是一個很好的起點，為自動駕駛汽車做出決策提供可驗證的安全保障,。我們公開邀請了整個行業(yè),，就如何改進RSS集思廣益,。2018年,，英偉達響應(yīng)這一號召，與我們就自動駕駛汽車安全的合作事宜進行了溝通,，我們當時非常高興,。當英偉達退出提議的合作伙伴關(guān)系時，我們感到十分困惑,。
上周,，英偉達首席執(zhí)行官黃仁勛（Jensen Huang）宣布了一款針自動駕駛汽車的“業(yè)界首創(chuàng)”安全模型?？梢韵胂笪覀儗Υ擞卸嗝闯泽@,。我們十分好奇：英偉達究竟創(chuàng)造了什么“業(yè)界首創(chuàng)”？我們急切地閱讀了它們公開發(fā)布的關(guān)于安全力場（SFF）的白皮書,，卻有一種對鏡自照的感覺,。
如果模仿是對原創(chuàng)者最真誠的致敬，那么，英偉達定對我們的評價很高,。從已有信息來看,，英偉達的領(lǐng)導(dǎo)者們顯然依舊是在模仿，因為,，他們所謂的“業(yè)界首創(chuàng)”安全概念,，是我們大約兩年前發(fā)布的RSS模型的翻版。在我們看來,，SFF只是一個披著綠色和黑色外衣的低版本RSS,。即便有任何創(chuàng)新，似乎也主要是在語言形式上有所改變而已,。
為了說明英偉達最新模仿Mobileye領(lǐng)先技術(shù)的嘗試,，我將首先用Mobileye公開發(fā)布的材料中定義的技術(shù)術(shù)語（這里用斜體表示）來描述RSS。
RSS定義了車輛周圍的縱向安全和橫向安全距離,。當這些安全距離受到影響時,，我們認為，車輛即處于危險情況,，必須做出正確響應(yīng),。車輛必須執(zhí)行正確響應(yīng)的特定時刻稱為危險閾值。
SFF定義了相同的概念,，但術(shù)語略有修改,。縱向安全距離被稱為“一維SFF”,；橫向安全距離被描述為“高維空間中的SFF”,。SFF使用“安全程序”，而不是正確響應(yīng),。SFF用“不安全情況”代替了“危險情況”,。而且，為了完整起見,，SFF也認識到危險閾值的存在,，但它不稱其為危險閾值，而是稱之為“關(guān)鍵時刻”,。
RSS覆蓋被遮擋的行為主體,，例如，隱藏在建筑物后面的車輛和隱藏在汽車后面的行人,。SFF也是如此,。
RSS定義了對其他行為主體行為的合理預(yù)期，例如預(yù)期的最大制動,。SFF也是如此,。
RSS定義了對結(jié)構(gòu)化和非結(jié)構(gòu)化道路的正確響應(yīng),。SFF也是如此。
RSS定義了一個“響應(yīng)時間”,，即自動駕駛車輛需要多長時間來響應(yīng)情況的變化,。SFF也是如此，只不過將其命名為了“反應(yīng)時間”,。
事實上,，由RSS定義的五個“常識”規(guī)則，SFF也都進行了全盤復(fù)制：
1. 后車不要撞前車,。
2. 不要魯莽插隊,。
3. 通行權(quán)是給予的，而不是索取的,。
4. 當心能見度有限的區(qū)域,。
5. 如果你能避免一場事故而不引起另一場事故，那你必須這樣做,。
在詳細闡述相似之處之前,，我們先來談?wù)勛詣玉{駛安全模型究竟有何內(nèi)涵。模型的核心是RSS術(shù)語中的“正確響應(yīng)”概念（在SFF術(shù)語中為“安全程序”）,。就我們看來,，要真正實現(xiàn)自動駕駛安全模型，必須明確規(guī)定這種“正確響應(yīng)”——Mobileye已經(jīng)做到了這一點,。我們投入了大量的思考來使RSS符合三個關(guān)鍵屬性：
1. 聲音：RSS的正確響應(yīng)符合人類判斷的常識,。
2. 有效性：RSS支持敏捷駕駛策略。
3. 有效驗證：有可能以計算有效的方式遵守RSS規(guī)則,。
如果沒有明確定義的正確響應(yīng),，就無法實現(xiàn)實際操作。我們試圖評估SFF的所謂“安全程序”,，但我們在SFF文件中找不到它,，只找到了一個簡單的例子。我們認為這個例子過于簡單,，產(chǎn)生的駕駛策略毫無用處,。那篇介紹SFF的論文似乎是不透明的,，模型中缺少了最重要的成分,。我們歡迎英偉達公開安全程序的細節(jié)，以便行業(yè)能夠更好地評估其安全性和有效性,。盡管我們和其他人一樣喜歡被人致敬,，但我們希望，SFF的安全程序是自主創(chuàng)新所得,，而不是對Mobileye領(lǐng)先技術(shù)的簡單模仿,。人言不可信，那就用事實證明：
這一分析清楚地表明，SFF是RSS的一個近似復(fù)制品,。無可爭議的是,，當我們在2017年宣布RSS誕生時，RSS實際上是全自動駕駛汽車“業(yè)界首創(chuàng)”的安全模式,，我們相信,，今天它仍然是領(lǐng)先解決方案。
Mobileye信奉技術(shù)創(chuàng)新,，而不是語言創(chuàng)新,。我們已經(jīng)公開邀請并參與到與全球同行和政府合作伙伴的積極合作當中。不幸的是,，英偉達覺得,，有必要再次仿效我們，而不是與我們合作,，這在本可以有凝聚力的地方造成了混亂,。Mobileye投資了大量資源來開發(fā)RSS，與此同時,，也擁有知識產(chǎn)權(quán)來保護這些成果,。