避障技術(shù),，顧名思義就是無人機(jī)自主躲避障礙物的智能技術(shù),。無人機(jī)避障一直都是業(yè)界的難題，行業(yè)精英也嘗試尋求解決之道,。從避障技術(shù)發(fā)展歷史來看，目前相對(duì)成熟的無人駕駛當(dāng)仁不讓,。

　　無人駕駛汽車是一種智能汽車主要依靠車內(nèi)的以計(jì)算機(jī)系統(tǒng)為主的智能駕駛儀來實(shí)現(xiàn)無人駕駛。其中無人駕駛主要原理為通過車載傳感系統(tǒng)感知道路環(huán)境，自動(dòng)規(guī)劃行車路線并控制車輛到達(dá)預(yù)定目標(biāo);同時(shí)通過車載傳感器感知周圍環(huán)境,，并根據(jù)感知所獲得的道路、車輛位置和障礙物信息,，控制車輛的轉(zhuǎn)向和速度,，從而使車輛能夠安全、可靠地在道路上行駛,。

　　由此可知無人駕駛依靠人工智能,、計(jì)算視覺、雷達(dá),、監(jiān)控裝置和全球定位系統(tǒng)協(xié)同工作,，讓電腦可以在沒有任何人類主動(dòng)的操作下，自動(dòng)安全地操作機(jī)動(dòng)車輛,。無人機(jī)避障也可以參考同樣的理論,，從無人駕駛方案也就很容易看出無人機(jī)避障方案，無人車的避障方案設(shè)計(jì)對(duì)無人機(jī)的避障具有極高的的參考價(jià)值,。

　　無人機(jī)的飛行任務(wù)主要有三大要求：

　　其一,，是飛行姿態(tài)的穩(wěn)定性要求?？罩袡C(jī)器人（即無人機(jī)）在執(zhí)行任務(wù)過程中必須保持飛行軌跡平滑,，高度基本不變，這也是對(duì)飛行器的基礎(chǔ)要求;

　　其二,，是對(duì)障礙物的精準(zhǔn)識(shí)別及規(guī)避;

　　其三,，要求無人機(jī)完成規(guī)避后恢復(fù)預(yù)定軌跡。

　　無人機(jī)避障技術(shù)可簡(jiǎn)單分為三個(gè)階段：

　　一是感知障礙物并停止階段;

　　二是獲取障礙物深度圖像自主繞開階段;

　　三是建立區(qū)域地圖合理規(guī)劃路徑階段,。

　　作為一個(gè)無人機(jī)的感官系統(tǒng),，實(shí)時(shí)性要求更高也是硬需求，考慮到未來無人機(jī)在飛行執(zhí)行任務(wù)的過程中需要保持好的飛行狀態(tài),，就需要極高的安全性和穩(wěn)定性,，這對(duì)傳感器收集到的信號(hào)信息以及同時(shí)所涉及到的應(yīng)用能夠做實(shí)時(shí)處理的能力是一個(gè)關(guān)鍵點(diǎn)。這三個(gè)避障技術(shù)對(duì)應(yīng)到幾種傳感器有：超聲波,、毫米波,、激光紅外、雙目視覺,、電子地圖等,。這幾種避障方式技術(shù)原理不同，因此適用的場(chǎng)景也會(huì)因需而議。下面我們就來說說超聲波傳感器在無人機(jī)避障中的相關(guān)解決方案吧,。

　　無人機(jī)降落輔助是無人機(jī)所具有的一項(xiàng)功能,，可以檢測(cè)無人機(jī)底部與著陸區(qū)域的距離，判定著陸點(diǎn)是否安全,，然后緩慢下降到著陸區(qū)域?，F(xiàn)在使用的無人機(jī)一般采用GPS監(jiān)測(cè)、氣壓傳感和其他傳感技術(shù)實(shí)現(xiàn)自主導(dǎo)航,，檢測(cè)碰撞,，定位等功能。而超聲波傳感則有助于無人機(jī)的著陸,、懸停以及地面跟蹤,，將無人機(jī)保持在高于地面的恒定高度。

　　與許多超聲波傳感應(yīng)用一樣,，無人機(jī)著陸輔助系統(tǒng)使用飛行時(shí)間（ToF）原理,。ToF是從傳感器發(fā)射到目標(biāo)物體，然后從物體反射回傳感器的超聲波的往返時(shí)間估計(jì),。無人機(jī)的超聲波傳感器發(fā)出聲波,，發(fā)送后，信號(hào)處理路徑變?yōu)殪o音,，直到回波從物體反射回來為止,。

　　現(xiàn)代很多傳感技術(shù)可以檢測(cè)物體的接近程度，而超聲波傳感在無人機(jī)著陸時(shí)的探測(cè)距離,，不同表面的可靠性方面表現(xiàn)優(yōu)異,。超聲波傳感可以檢測(cè)其他技術(shù)難以解決的的表面。例如,，無人機(jī)經(jīng)常會(huì)遇到玻璃面,，透明薄膜，玻璃天頂?shù)?。光傳感技術(shù)有時(shí)會(huì)穿過玻璃和其他透明材料,，以至于數(shù)據(jù)偏差，而造成在玻璃建筑物上懸停失誤,。超聲波卻能可靠地反射出玻璃表面,，從而準(zhǔn)確降落。對(duì)于無人機(jī)中超聲波傳感器的應(yīng)用工采網(wǎng)推薦MaxBotix 超聲波避障傳感器 - MB1043 MB1033,。

　　超聲波避障傳感器MB1043 MB1033是一款高分辨率（1mm）、高精度低功耗的超聲波傳感器,，它在設(shè)計(jì)上,，不僅對(duì)干擾噪音做了處理，具備抗噪音干擾能力。而且對(duì)于大小不同的目標(biāo),，和變化的供電電壓,，做了靈敏度的補(bǔ)償。另外還具備標(biāo)準(zhǔn)的的內(nèi)部溫度補(bǔ)償,，使得測(cè)量出來的距離數(shù)據(jù)更加精準(zhǔn),。應(yīng)用于室內(nèi)環(huán)境，它是一款很不錯(cuò)的低成本解決方案,！

　　超聲波避障傳感器 MB1043 MB1033 特點(diǎn)：

　　體積小低成本方案

　　高分辨率可達(dá)1mm

　　可測(cè)距離長(zhǎng)達(dá)5米

　　多種輸出方式,，包括脈寬、模擬電壓,、串口

　　低功耗適合電池供電系統(tǒng),，3．3伏供電僅有2．5mA電流

　　抗噪音

　　對(duì)大小變化的目標(biāo)和工作電壓各有補(bǔ)償

　　標(biāo)準(zhǔn)內(nèi)部溫度補(bǔ)償和可選的外部溫度補(bǔ)償

　　操作溫度從0?C + 65?C

　　超聲波避障傳感器MB1043 MB1033 在HRLV-MaxSonar-EZ系列中的波束角選擇