據(jù)外媒報(bào)道,，近期,，美國(guó)專利商標(biāo)局正式授予蘋果泰坦項(xiàng)目（Project Titan）相關(guān)兩項(xiàng)專利,。其中一項(xiàng)提出了一種可在車輛坐標(biāo)系中確定車輛速度和滑移角的技術(shù)，從而使車輛在濕滑冰冷路面上穩(wěn)定行駛,；另一項(xiàng)是多模式傳感器,，可幫助自動(dòng)駕駛汽車在夜間檢測(cè)和識(shí)別物體，性能優(yōu)于傳統(tǒng)大燈,，未來(lái)可挽救很多生命,。
測(cè)量滑移角和車速的設(shè)備和方法
該技術(shù)專利由一組傳感器組成。實(shí)例中,，車輛下方會(huì)安裝一個(gè)或多個(gè)正交布置（orthogonally arranged）的傳感器，可用于檢測(cè)其視場(chǎng)內(nèi)的車輛行駛道路或其他表面,。該傳感器信息可用于計(jì)算車輛滑移角,。在很多情況下，該傳感器可能是天線陣列式,，也可能是超聲波傳感器,。
此外，正交布置的傳感器還可與慣性測(cè)量單元（IMU）結(jié)合使用,，在正交傳感器確定速度和滑移角之前或同時(shí),，可以獨(dú)立推斷出車速。此外,，IMU也可獨(dú)立或者與其它組件結(jié)合達(dá)到降噪效果,。
不僅如此，其他外部定位和測(cè)速系統(tǒng),，如全球定位系統(tǒng)（GPS）,，可與傳感器一起進(jìn)行誤差矯正和位置同步。此外,，還可將其他傳感器（如偏航,、車輪速度、陀螺儀,、超聲傳感器）置于車輛底側(cè),，從而形成三合一傳感器,。相對(duì)于雙傳感器系統(tǒng)，三合一傳感器可為速度測(cè)量提供更多信息,，并消除車輛起伏率,、側(cè)傾率和俯仰率的影響。本專利還提供收集數(shù)據(jù)的機(jī)制,，以收集滑移角和車速數(shù)據(jù),。在特定示例中，該系統(tǒng)使用車輛底側(cè)傳感器收集到的信息可對(duì)滑移角和車速進(jìn)行估算,。
新系統(tǒng)提供了一種解決方案,，可在各種條件以及處于或超出車輛操控極限的情況，如車輛打滑或者更明顯的情況下,，提高車速估算能力,。對(duì)這些操控極限的了解非常重要，特別是遇到路面結(jié)冰等情況,。因?yàn)樵谶@種情況下,，輪胎可能會(huì)打滑，且無(wú)法根據(jù)輪胎轉(zhuǎn)速等信息判斷車輛行駛,。此外,，該系統(tǒng)還可以提供反饋信號(hào)，輔助當(dāng)前現(xiàn)有的駕駛員系統(tǒng),，如巡航控制,、防抱死制動(dòng)（ABS）、電子穩(wěn)定控制（ESC）等,。
圖2是滑移角的曲線圖,。圖3A展示了位于車輛底側(cè)的正交定向傳感器的水平定位；圖3B展示了車輛底側(cè)的正交定向傳感器的非水平定位,；圖7為測(cè)量滑移角和車速方法的流程圖,。
多模式傳感器
蘋果公司表示，夜間或弱光環(huán)境對(duì)自動(dòng)車輛控制系統(tǒng)非常具有挑戰(zhàn)性,。例如,，車輛大燈在夜間發(fā)出的光照強(qiáng)度可能會(huì)受限于法律或法規(guī)，而法律或法規(guī)又可能會(huì)限制用于檢測(cè)車輛路徑內(nèi)或附近的可見(jiàn)光傳感器（如攝像頭）的有效監(jiān)測(cè)范圍,。
檢測(cè)或分類物體的有效范圍（如大約60米或180英尺）若有限,，則車輛安全行駛的速度也會(huì)降低。而采用多種互補(bǔ)的圖像傳感技術(shù)組合可解決上述挑戰(zhàn),。例如,，可在車輛上安裝近紅外照明器，從而降低或消除照明限制,。
帶有近紅外照明器的近紅外傳感器可用來(lái)捕獲一些高分辨率圖像信息,。這些信息通常與車輛路徑中或其附近物體相關(guān),。此外，該傳感器也可以提高檢測(cè)范圍（例如,，提高至200米或600英尺）,。
相對(duì)于現(xiàn)有的自動(dòng)駕駛車輛視覺(jué)系統(tǒng)而言，此項(xiàng)蘋果專利技術(shù)有所改進(jìn),。在某些應(yīng)用中,，可增加對(duì)車輛路徑內(nèi)及附近物體檢測(cè)和分類的有效距離，而在另外一些應(yīng)用中可以在低光照環(huán)境中對(duì)物體進(jìn)行更準(zhǔn)確地分類,，從而改善自動(dòng)駕駛車輛控制系統(tǒng)的安全性,，并增加弱光環(huán)境下的最大安全速度。
下圖4為采用多模式傳感器,、可在夜間自動(dòng)檢測(cè)識(shí)別物體的車輛的示例框圖,。圖7為車輛上多種傳感器的重疊視場(chǎng)實(shí)例。
