最近特斯拉的剎不住車的討論已經(jīng)很多了,，我就不累述這個(gè)方向上面的內(nèi)容（如何看待特斯拉工作人員在?？谇榫霸佻F(xiàn)剎不住車,？如何看待NHTSA拒絕特斯拉失控的召回申請）,。結(jié)合著車展上的自動(dòng)駕駛方向上面,，各家爭奇斗艷,，有幾個(gè)核心的問題：

　　1） 特斯拉這種開路先鋒，在國內(nèi)外也是挨上個(gè)各種質(zhì)疑和挑戰(zhàn),，而后續(xù)如何部署FSD軟件,，讓大量用戶真的去嘗試，這種對(duì)道路安全的潛在風(fēng)險(xiǎn)很大的可能是由路人和其他車輛買單的

　　2） 跟著特斯拉一樣走的企業(yè),，是否能按照安全的設(shè)計(jì)要求來做,，其實(shí)我們上次已經(jīng)聊過，這段時(shí)間主流的車企傾向于用L3的方式先做封閉高速道路L2+,，等立法和消費(fèi)者熟悉之后再逐步往L3上更新,。而這把不管是華為、阿波羅,，玩法都是很有意思的,。后續(xù)科技企業(yè)小米、大疆的切入,，肯定往這個(gè)方向上進(jìn)行擴(kuò)展

　　圖1 目前不同架構(gòu)的基本要求

　　01,、北汽和華為

　　車展里面最引人關(guān)注的還是華為和北汽首款落地產(chǎn)品阿爾法S，這是圍繞自動(dòng)駕駛配置激光雷達(dá)的一款車型,，是面向城市道路自動(dòng)駕駛能力的設(shè)計(jì)的車型,，覆蓋多個(gè)場景如城區(qū)、高速、停車場的全場景點(diǎn)到點(diǎn)通行,，從使用特性的設(shè)計(jì)方面,，是嘗試讓用戶可以擁有從小區(qū)車庫到公司車庫的連續(xù)自動(dòng)駕駛體驗(yàn)的（這個(gè)野心可不小啊,，面向城市道路的L3）

　　圖2 阿爾法S后面的自動(dòng)駕駛暢想

　　當(dāng)然,，說直接一些，這款車是把華為所有的（ICT）能力-ADS高階自動(dòng)駕駛?cè)珬＝鉀Q方案Autonomous Driving Solution,，整合進(jìn)去了,。高階自動(dòng)駕駛的成功，依賴在全棧算法,、數(shù)據(jù)湖,、計(jì)算和傳感器硬件這三方面的快速迭代和長期堅(jiān)持，任何一項(xiàng)的不足都會(huì)導(dǎo)致失敗而退出賽道：

　　1）算法方面,，ADS以超領(lǐng)先的全棧算法,，唯一將Robotaxi高階自動(dòng)駕駛能力落地于私家車，機(jī)器自我學(xué)習(xí)持續(xù)積累環(huán)境信息和駕駛習(xí)慣,，不斷迭代優(yōu)化

　　2）數(shù)據(jù)方面,，海量基于算法能力的高質(zhì)量數(shù)據(jù)促進(jìn)ADS不斷迭代優(yōu)化。ADS超級(jí)數(shù)據(jù)湖與原始素材有本質(zhì)區(qū)別,，其源于核心算法,，服務(wù)于核心算法，充分發(fā)揮數(shù)據(jù)價(jià)值,，否則就只是一堆徒耗成本的原始素材堆積而已,。

　　3）硬件方面，ADS搭載超級(jí)中央超算ADCSC,，可支持400TOPS/800TOPS兩檔算力,，并通過領(lǐng)先的設(shè)計(jì)，支持未來的算力進(jìn)一步升級(jí),；以中國城區(qū)場景出發(fā),，面向私家車市場，優(yōu)化傳感器布局,。

　　阿爾法S,，從硬件配置上全車配置五大類35個(gè)傳感器，阿爾法S配置了3個(gè)激光雷達(dá),，6個(gè)毫米波雷達(dá)和4個(gè)魚眼環(huán)視攝像頭數(shù)量,，通過遠(yuǎn)距高清攝像頭和激光雷達(dá)，匹配高精地圖準(zhǔn)確提取車道級(jí)紅綠燈信息,。

　　備注：這些硬件把價(jià)格拉得非常高

　　圖3 阿爾法S的自動(dòng)駕駛傳感器配置

　　在這里面,，首先還是要提及激光雷達(dá)的重要性，在中國城市道路由于場景復(fù)雜，特別是無保護(hù)路口轉(zhuǎn)彎,、Uturn,、NN路口、車輛隨意并線和插入等場景下,，對(duì)于自動(dòng)駕駛系統(tǒng)來說側(cè)向視野與前向視野同等重要,，所以除了前激光，還需要側(cè)邊2個(gè)激光來實(shí)現(xiàn)整體的效果,。

　　02,、阿波羅和威馬

　　第二個(gè)有趣的地方，是威馬和阿波羅想做的面向L4的低速停車AVP,，具體細(xì)分了兩種不同的情景,，面向用戶個(gè)體私密場景的停車路徑，主要面向的區(qū)域是車主所在的住宅區(qū),、公司停車場等固定車位,，這個(gè)定位HAVP無人自主學(xué)習(xí)泊車。在這種使用的場景下,，可簡單理解為使用固定路線進(jìn)行無人駕駛泊車,。如下圖所示，用戶根據(jù)自己的確定的停車位置,，在停車場入口和泊車位置設(shè)置進(jìn)入和泊出兩條路線,，紅線進(jìn)入，黃線泊出,。先帶著W6的AVP系統(tǒng)跑一次,，高算力的系統(tǒng)在本地及云端自動(dòng)記憶行駛軌跡和預(yù)設(shè)車位的位置，然后每次只要在出入口的地方下車,，然后遙控車輛進(jìn)去和等著它出來就可以了,。

　　圖4 需要學(xué)習(xí)和儲(chǔ)存的HAVP

　　基于阿波羅的高精度地圖，甚至能擴(kuò)展成PAVP,，主要面向的是公共區(qū)域,，對(duì)于用戶無固定車位的地方，比如商業(yè)停車場,，如商場,、寫字樓地下車庫等。PAVP可實(shí)現(xiàn)非固定車位場景（幫你尋找一個(gè)可以泊入的位置）的無人駕駛泊車,，通過云端超強(qiáng)算力和高精地圖支持的AVP系統(tǒng),，在特定停車場環(huán)境內(nèi)可自主完成繞行障礙物、跨層巡航并自動(dòng)泊入車位,。在你需要的時(shí)候,，也可召喚車輛行駛至你身邊,。這種使用，一方面需要停車場就具備高精度地圖,，而且能自主找到合適的車位,，一定弄好了就真的完全打破距離限制，徹底解放用戶,。

　　圖5 PAVP 是一步步從公共的停車場高精地圖開始的

　　基于低速來做,，整體的配置就不需要激光雷達(dá)和特別高算力的核心，這套環(huán)境感知的硬件主要包括：

　　2 個(gè)高清智能攝像頭：最大探測距離超過 150 米,；

　　4 個(gè)高清環(huán)視攝像頭：100 萬像素,，覆蓋周身 20 米探測范圍,；

　　5 個(gè)毫米波雷達(dá)：前向探測距離 210 米,，側(cè)向探測距離 100 米；

　　12 個(gè)超聲波傳感器：長距檢測距離 25 - 500 厘米,；短距檢測距離為 20- 250厘米,。

　　圖6 威馬W6的傳感器配置

　　小結(jié)：在這兩個(gè)案例里面，都是科技提供方驅(qū)動(dòng)著整車企業(yè)在走,，估計(jì)后面不少車企的自動(dòng)駕駛工程師未來的角色定位就是合作方的角色,，和不同的科技企業(yè)合作然后對(duì)比著上車，當(dāng)然和特斯拉的案例一樣,，這些系統(tǒng)上車在使用中可能會(huì)遇到非常大的挑戰(zhàn),。