穩(wěn)定平臺是用來使被穩(wěn)定對象(如瞄準具鏡頭、火炮炮身,、雷達天線等)相對某方位保持穩(wěn)定的裝置,。其特有的功能是隔離被穩(wěn)定對象安裝基座的角運動,，使其不受影響。主要特征是廣泛采用陀螺作為角運動敏感元件,，所采用的技術(shù)手段歸于慣性技術(shù)研究范疇,。
　　車載衛(wèi)星天線穩(wěn)定系統(tǒng)要求車輛在移動中接收衛(wèi)星信號，其核心問題是解決如何在車輛運動顛簸的情況下,，保持天線波束指向不變的問題,，即波束穩(wěn)定問題。本系統(tǒng)是一種典型的兩軸瞄準線穩(wěn)定系統(tǒng),，穩(wěn)定原理是在天線俯仰軸上安裝兩個敏感軸相互垂直的陀螺,，區(qū)分敏感天線在方位和俯仰方向上相對于慣性空間的運動，并將此信號作為速度反饋,，以此實現(xiàn)回路穩(wěn)定^[1],。
　　在跟蹤過程中，由于各種誤差,，尤其是陀螺長期漂移的影響,，隨著時間的推移，天線對衛(wèi)星的指向難免會偏離,，造成衛(wèi)星信號的丟失,，即僅靠陀螺自身閉環(huán)無法滿足衛(wèi)星接收對跟蹤精度的要求，必須建立一個良好的誤差補償機制,。筆者選擇“陀螺閉環(huán)穩(wěn)定+電平跟蹤”方案,，在陀螺穩(wěn)定的基礎(chǔ)上配以電平信號跟蹤環(huán)，即在跟蹤的同時監(jiān)控電平信號,，根據(jù)信號強度輔以掃描,，對天線指向給予相應(yīng)的調(diào)整。方案控制方框圖如圖1所示,。

1 各種掃描方式的比較
1.1 固定點的掃描方式
　　本系統(tǒng)實驗過三種平面電平掃描軌跡：正方形掃描,、圓形掃描和漸開線掃描，如圖2所示,。由于等分粗糙,，步距過大，這幾種掃描方式均不成功,，常找錯方向,，得不到理想的信號最大" title="最大">最大值位置。

1.2 平面的機械圓跟蹤掃描^[2]
　　天線的方位和俯仰角分別按照正弦及余弦關(guān)系運動構(gòu)成連續(xù)的圓軌跡,，如圖3所示,。將圓軌跡256等分，以A為圓心掃描,，采集各步信號大小,。確認信號在A→B方向最大后,，求出" title="求出">求出方位、俯仰分量,，使圓心移到B點,，繼續(xù)掃描。當(dāng)達到信號允許值后,，中斷掃描轉(zhuǎn)入最大信號跟蹤過程,。跟蹤誤差大小主要取決于圓錐掃描角、直流信號的斜率及傳動系統(tǒng)的精度,。

1.3 三維空間圓錐掃描軌跡
　　已知極化軸的初始方位角" title="方位角">方位角和俯仰角，以此位置為中心線,，極化軸頂點圍繞它以任意半徑走出圓形軌跡,，在立體空間內(nèi)形成一個圓錐形狀，圓形軌跡為圓錐底面,，如圖4所示,。在一個圓上等分多步，掃描采集各步信號大小,，一周后根據(jù)信號最大點強度決定下一步的掃描動作,，擴大掃描半徑或移動極化軸繼續(xù)掃描。這種掃描方式的典型特點是在三維空間形成圓錐軌跡,，可以在慣性空間內(nèi)找到真正信號最大點,。筆者最終選擇這種掃描方式。

2 圓錐掃描方式的誤差補償算法
2.1 規(guī)劃圓錐掃描軌跡
　　對于方位—俯仰型兩軸穩(wěn)定跟蹤平臺,，控制的本質(zhì)是對方位電機和俯仰電機角度的控制,。圓錐掃描算法的第一步是從空間解析幾何的角度，規(guī)劃極化軸在慣性空間內(nèi)走出圓錐軌跡,，求出圓錐底面圓上任意位置的方位角和俯仰角,。
2.1.1 初始條件
　　L為極化軸長度；初始方位角為0,；θ₀為初始點的俯仰角,；β₀為圓錐搜索角；Z為方位軸,；Y為俯仰軸,。
2.1.2 假設(shè)條件
　　設(shè)b為搜索步距角，即每一步走的角度,，i步后a=i×b,，0≤a≤360°。搜索開始,，極化軸上抬β₀,，即方位角不變,，俯仰角增加β₀，極化軸頂點從O₁點到A點,。然后做圓錐運動,，極化軸頂點軌跡是一圓周，如圖5所示,。掃描半徑r=L×sin(β₀),，β₁=θ₀+β₀，B為圓周過程中任一點,。

2.1.3 求解結(jié)果
　　俯仰角：
　　
2.2 Matlab驗證圓錐掃描軌跡
根據(jù)已知求出圓周上各點(即極化軸頂點)的方位角和俯仰角,，在立體空間做出圖形，如圖4所示,。初始俯仰角30°,，方位角0°，錐角5°,，每周360個點,，各點方位角、俯仰角及各點到原點和初始位置極化軸定點的距離如圖6所示,。顯然,，圓錐軌跡規(guī)劃正確，根據(jù)算得方位,、俯仰角可以在三維空間得到圓錐軌跡,。
2.3 實際系統(tǒng)圓錐掃描軌跡驗證
　　理論和仿真服務(wù)于實際，希望確保極化軸在慣性空間真實能走出圓錐軌跡,。規(guī)劃圓錐軌跡,，通過運動控制器控制電機動作，位置模式保證每點位置,，記錄每步方位,、俯仰旋轉(zhuǎn)變壓器數(shù)值。如圖7所示為旋變后得到的軌跡與理想軌跡的比較(已在三維空間旋轉(zhuǎn)),。從圖形可以清楚地看出實際方位,、俯仰電機所走位置與理想圓錐軌跡相差無幾。

3 圓錐掃描在靜止間初始對準中的應(yīng)用
　　在車載衛(wèi)星天線穩(wěn)定系統(tǒng)進入移動跟蹤之前,，首先要求在靜止間準確對準衛(wèi)星,，接收到良好的電視信號。由于數(shù)字羅盤自身的精度,，以及方位,、俯仰旋轉(zhuǎn)變壓器和數(shù)字羅盤的安裝誤差帶來的影響，經(jīng)過數(shù)字羅盤測得的車體姿態(tài)換算成天線的指向角往往與實際指向角存在一定的偏差。為了準確地對準衛(wèi)星,，使天線在初始對準角周圍進行圓錐掃描,，同時記錄每個位置的電平電壓值，從中選定信號最好的位置,，然后驅(qū)動天線指向此位置,。
　　靜止間圓錐掃描的基本思路是：采用較大步距、較大范圍的粗掃描,；發(fā)現(xiàn)電視信號以后,，馬上停止鎖定該位置；進行較小半徑,、較小范圍的掃描,，直到確定最佳信號位置。
4 移動跟蹤中“跟蹤+掃描”的控制方式
　　車載衛(wèi)星天線穩(wěn)定系統(tǒng)移動跟蹤間的圓錐掃描問題集中在三個方面：(1)穩(wěn)定性,。速率陀螺HORIZON所能感應(yīng)到的速率自身有一定的限制,，這要求固定頻率下掃描步距不能太大。(2)方向性,。圓錐掃描要求保證得到正確的最大值方向，并且盡可能直接指向信號最強點的最優(yōu)化方向,。(3)遞進性^[3],。當(dāng)信號丟失時，掃描一周仍然沒有信號,，要求增大掃描半徑繼續(xù)掃描,。掃描一周得到一個最大值方向，但不是信號最強點,，要求以新位置為圓心繼續(xù)掃描,。
　　移動跟蹤中的圓錐掃描方案如圖8所示。