??? 上位機(jī)通過專用的USBTOCAN轉(zhuǎn)換器實現(xiàn)PC機(jī)與CAN總線的連接,，市場上有很多這類產(chǎn)品,，這里不再詳細(xì)說明。上位機(jī)主要提供人機(jī)交互界面,，顯示狀態(tài)和控制器參數(shù),，并完成參數(shù)與程序的下載。
2 通信協(xié)議構(gòu)建
??? DSP控制器上的CAN總線端口要完成兩項工作：(1)上傳控制器的控制常量和電流,、間隙等狀態(tài)參數(shù),，送給檢測系統(tǒng)；(2)讀取上位機(jī)下傳的待修改的控制參數(shù),，實現(xiàn)參數(shù)的在線修改,，接收下傳的程序文件，實現(xiàn)DSP主程序的在線寫入,。
??? 在調(diào)試過程中,，實現(xiàn)多DSP系統(tǒng)的在線聯(lián)調(diào)是很有效的調(diào)試手段。這樣,，上位PC機(jī)不但能夠采集各控制器的狀態(tài)參數(shù),，還能夠?qū)Σ杉臄?shù)據(jù)進(jìn)行整理與顯示，并能實時調(diào)整不同控制器的控制參數(shù),，最終實現(xiàn)控制器運行程序的遠(yuǎn)程下載,。
??? 為實現(xiàn)CAN總線的數(shù)據(jù)傳送，需要定義參數(shù)包,、程序包,、命令包三種傳送數(shù)據(jù)包，并分別由0x11,、0x22,、0x33標(biāo)示出來。根據(jù)數(shù)據(jù)傳送方向的不同,，數(shù)據(jù)包的格式略有差異?？紤]到CAN總線上的節(jié)點較多,，為避免數(shù)據(jù)傳送過程中出現(xiàn)混亂的情況，定義數(shù)據(jù)發(fā)送的基本數(shù)據(jù)包大小為8個字節(jié),，即CAN總線一次傳送的最大字節(jié)數(shù)為8,。
2.1 下傳數(shù)據(jù)協(xié)議
??? 下傳數(shù)據(jù)包括程序、參數(shù)、命令三種數(shù)據(jù)類型,。
2.1.1 參數(shù)數(shù)據(jù)包格式
??? 上位機(jī)需要下傳的數(shù)據(jù)包括控制參數(shù)C1,、C2、C3及給定間隙與電流,，根據(jù)修改需要,，每個參數(shù)都是單獨下傳的。下傳數(shù)據(jù)包的大小與CAN的最大有效傳送字節(jié)數(shù)一致,，為8個字節(jié),。第一個字節(jié)指出數(shù)據(jù)包的類型（用0x11標(biāo)示），第二個字節(jié)指出參數(shù)類型（用0xx7標(biāo)示）,，第三字節(jié)至第八字節(jié)指出傳送的有效數(shù)據(jù),，對應(yīng)上面給定參數(shù)的參數(shù)標(biāo)示依次為0x17、0x27,、0x37,、0x47、0x57,。圖2所示為數(shù)據(jù)包的一般格式,。

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2.1.2 程序數(shù)據(jù)包格式
??? FLASH寫入文件較大，一般有幾十K字節(jié),?？刂葡到y(tǒng)采用的FLASH芯片AT29C010以128字節(jié)為基本操作單位。為了適應(yīng)芯片,，可將文件分成128字節(jié)的數(shù)據(jù)段,，并為每個數(shù)據(jù)段標(biāo)定次序。發(fā)送時,，標(biāo)出數(shù)據(jù)段號及該片數(shù)據(jù)所處段中的位置即可,。控制器接收到128字節(jié)后,，做一次寫入FLASH操作,，數(shù)據(jù)包格式及說明見圖3。

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2.1.3? 命令數(shù)據(jù)包格式
??? 命令數(shù)據(jù)指出對下傳參數(shù)的操作,，0xx7+0x44表示對某一參數(shù)的修改生效,，如：0x17+0x44使能C1，0x27+0x44使能C2,，0x37+0x44使能C3,。如果修改的參數(shù)不能滿足控制要求，調(diào)試員希望能恢復(fù)原來的運行參數(shù),，因此定義0x55為修改參數(shù)恢復(fù)命令,，如：0x17+0x55恢復(fù)C1，0x27+0x55恢復(fù)C2，0x37+0x55恢復(fù)C3,。0x66+0x66表示將下傳數(shù)據(jù)寫入最后的FLASH參數(shù)存儲區(qū),。命令數(shù)據(jù)包格式如圖4所示。

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2．2 上傳數(shù)據(jù)協(xié)議
??? 上傳數(shù)據(jù)包的大小也為8個字節(jié),，數(shù)據(jù)包類型分為參數(shù)反饋,、命令反饋兩種，參數(shù)反饋用于上傳DSP的實際運行控制參數(shù)及間隙,、電流等狀態(tài)信息,，命令反饋用于對PC機(jī)使能、寫入,、參數(shù)恢復(fù)等命令的應(yīng)答,。
??? 上傳數(shù)據(jù)依次為控制參數(shù)C1、C2,、C3,、CURRENT1、CURRENT2,、CLEARANCE,。數(shù)據(jù)類型標(biāo)示依次為0x17、0x27,、0x37,、0x47、0x57,、0x67,。由于上位機(jī)要同時接收多個控制器上傳的數(shù)據(jù)，所以為了正確區(qū)分這些參數(shù),，需要給上傳的數(shù)據(jù)包加入端口標(biāo)示,，指出數(shù)據(jù)包來自哪個總線端口。上傳的數(shù)據(jù)包在前面格式的基礎(chǔ)上還要加入對應(yīng)于各控制器的CAN總線端口號,。
??? 上傳命令是對總線通信出現(xiàn)異常情況的應(yīng)答,，因為控制器隨時將控制參數(shù)上傳，且參數(shù)字節(jié)數(shù)較少,，出錯的可能性較低,，不需配備應(yīng)答命令；而上傳程序的數(shù)據(jù)量較大,，容易出現(xiàn)錯誤,，必須配備應(yīng)答命令，指示程序?qū)懭脒^程,。
??? 因為控制器是周期性地掃描SJA1000的接收緩沖區(qū)，當(dāng)總線連接的節(jié)點較多時，數(shù)據(jù)量較大,，難免會發(fā)生數(shù)據(jù)漏收的情況,；而且控制器對外部中斷的響應(yīng)也會影響掃描周期，使接收緩沖區(qū)中未來得及讀取的數(shù)據(jù)被新數(shù)據(jù)沖掉,。當(dāng)控制器發(fā)現(xiàn)應(yīng)接收的數(shù)據(jù)位置與已接收到的數(shù)據(jù)位置不符時,，控制器發(fā)差錯命令給上位機(jī)，指出應(yīng)接收的數(shù)據(jù)段號及位置,，上位機(jī)接收到這一信息后重發(fā)相關(guān)數(shù)據(jù),。發(fā)送數(shù)據(jù)包包含CAN端口字節(jié)、命令標(biāo)示,、段號,、位置號等信息。通信過程中也可能出現(xiàn)發(fā)送數(shù)據(jù)與接收數(shù)據(jù)不符的情況,，因此有必要引入數(shù)據(jù)校驗算法,。控制器將接收到的128字節(jié)校驗后得到的校驗值與接收到的校驗值作比較,，一致后才將數(shù)據(jù)寫入FLASH,；否則反饋回校驗值錯誤信息，上位機(jī)重發(fā)該段數(shù)據(jù),。發(fā)送數(shù)據(jù)包包含CAN端口字節(jié),、命令標(biāo)示、段號,、重發(fā)標(biāo)示（0x88）等信息,。
3 通信程序設(shè)計流程
3.1控制器通信流程
??? 控制器的通信部分主要在主程序循環(huán)中完成。每次主程序循環(huán)中,，控制器都向調(diào)試系統(tǒng)發(fā)送當(dāng)前C1,、C2、C3,、CURRENT1,、CURRENT2、CLEARANCE等信息,；一旦接收到調(diào)試系統(tǒng)下傳的信息,，控制器便分析下傳信息的性質(zhì)，對它們分別進(jìn)行判別與應(yīng)答,。
??? 圖5是控制器的通信流程,。控制器上電后,，程序從FLASH的參數(shù)存儲區(qū)（最后256個字節(jié)）讀取控制參數(shù)值,，存入控制參數(shù)緩存中,，作為參數(shù)初值。同時,，控制器通過CAN總線接收上位機(jī)下傳的控制參數(shù),，校驗后存入控制參數(shù)緩存中。一旦接收到參數(shù)使能命令,，則將緩存中的數(shù)據(jù)復(fù)制給C1,、C2、C3等變量,，作為實際的工作參數(shù),；調(diào)試完畢后，在接收到參數(shù)寫入命令后,，將參數(shù)寫入FLASH的參數(shù)存儲區(qū),，作為永久工作參數(shù)。接收到程序數(shù)據(jù)包后,，控制器首先檢驗數(shù)據(jù)的次序,，保證接收到的數(shù)據(jù)按次序排列；接著代入校驗算法,，將計算得到的校驗值和接收的校驗值作比較,，不一致則給上位機(jī)反饋校驗值錯誤命令，要求上位機(jī)重發(fā)該段程序,，否則將數(shù)據(jù)寫入FLASH,。圖中監(jiān)控信息的發(fā)送周期可根據(jù)情況確定。

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3．2 上位機(jī)通信流程
??? 上位機(jī)是調(diào)試員與控制系統(tǒng)的接口,，它顯示控制器的上傳參數(shù),，將調(diào)試員需要修改的控制參數(shù)下傳。為完成上述功能,，調(diào)試界面應(yīng)包括參數(shù)顯示窗口,、參數(shù)輸入窗口、命令工具條等,，必要的話,，還應(yīng)將狀態(tài)參數(shù)以曲線的形式顯示出來。調(diào)試人員根據(jù)狀態(tài)曲線調(diào)整控制參數(shù),。
??? 圖6是上位機(jī)的調(diào)試流程,，單控制器的總線最短發(fā)送周期為5ms，隨著總線通信量的增加,，監(jiān)控界面的掃描周期也應(yīng)相應(yīng)延長,。參數(shù)顯示界面顯示的是上位機(jī)最新收到的參數(shù)，其值總是實時刷新的,。發(fā)送修改參數(shù)時,，每次只發(fā)送一個參數(shù),，上位機(jī)需將參數(shù)變成不大于4字節(jié)的字符型數(shù)組才能發(fā)送?？刂破髟谑盏絽?shù)數(shù)據(jù)包后,，也要將數(shù)據(jù)字節(jié)逆序重組，才能得到需要的修改參數(shù),。上位機(jī)在下載程序的過程中，若在對某段程序多次重復(fù)發(fā)送后依然收到錯誤反饋,，則顯示錯誤狀態(tài),，停止數(shù)據(jù)發(fā)送，由調(diào)試人員檢查線路,，重新給出下載命令,。

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