MCDC 2805型運動控制器" title="運動控制器">運動控制器是專為Faulhober集團生產(chǎn)的直流微電機量身定作的,。它由功能強大的16位微處理器和性能卓越的數(shù)字濾波器組成。主要功能包括速度控制" title="速度控制">速度控制,、速度模式斜波,、三角形、梯形等復(fù)雜復(fù)合運動運行模式及位置控制,、附加控制模式等,。所有濾波器參數(shù)均能通過RS-232串口" title="串口">串口設(shè)置,，并保存在運行控制器內(nèi)的EEPROM中，因此,，MCDC 2805能根據(jù)實際需要完全獨立工作,。
1 MCDC 2805引腳功能及內(nèi)部結(jié)構(gòu)
MCDC 2805的封裝結(jié)構(gòu)如圖1所示。其中,，左側(cè)V1為RS-232 TXD（RS-232發(fā)送端）,；V2為RS-232RXD（RS-232接收端" title="接收端">接收端）；V3為AnalogGND(模擬地),；V4為FaultOutput(故障輸出端),；V5為AnalogInput(模擬輸入端)；V6為+24V（電源正極）,；V7為GND（地）,；V8為Input3(第三輸入端)。中間是9針D型串口,，其中2號是RS-232 RXD（RS-232接收端）,；3號是RS-232 TXD（RS-232發(fā)送端）；5號是GND（地）,。右側(cè)M1為Input#5（第五輸入端）,；M2為Input #4(第四輸入端)；M3為Channel A(編碼器A通道),；M4為Channel B(編碼器B通道),；M5為VCC（+5V）（系統(tǒng)提供+5V）；M6為SignalGND(信號地),；M7為Motor+(接電機正極),；M8為Motor-(接電機負載)。其中,，故障輸出端V4也可通過設(shè)置來實現(xiàn)下述功能：數(shù)字信號輸出端,；限位開關(guān)輸入端；轉(zhuǎn)向控制輸入端,。而且，當V4設(shè)置成輸入狀態(tài)時,，在輸入信號連接到此端口前,，使用REFIN和DIRIN指令進行設(shè)置，并用EEPSAV指令進行保存,。
2 MCDC 2805的二種控制模式
MCDC 2805可以用模擬方式或數(shù)字方式輸入給定速度,。
2．1 模擬速度控制模式
這種工作模式通過模擬輸入端（V5）輸入給定速度的電壓信號，無需使用RS-232串口,，但可以通過它來改變系統(tǒng)設(shè)置,。通過電位計輸入給定速度信號是比較簡單的速度控制方式，如圖2所示，模擬地（V3）與電源地（V7）不共地,，RS-232串口可以使用,。但是，由于信號輸入部分采用差分放大輸入方式,，因此,，若信號輸入端（V5）處于懸空狀態(tài)，將會產(chǎn)生約2V的電壓,，所以必須將輸入端用小阻值電阻器跨接到模擬輸入地端,，或置于與模擬輸入地（V3）相同的電平上。
由于TXD端電壓變化,，精度不是非常精確,。因此，通常使用RS-232串口進行數(shù)字方式輸入,，可以得到更為精確的控制模式,。
2．2 通過RS-232串口的數(shù)字方式輸入
RS-232串口由TXD、RXD及電源地構(gòu)成,，可以用交叉的RS-232串口電纜將MCDC 2805型運動控制器與PC,、SPS及IPC等設(shè)備連接。RS-232串口的功能包括設(shè)置系統(tǒng)及電機參數(shù),、在線數(shù)據(jù)分析,、電機動轉(zhuǎn)時的實時通訊。通過簡易的ASCII碼終端仿真程序來控制,，在設(shè)置中,，參數(shù)可以保存到EEPROM中，MCDC 2805型運動控制器加電后,，即運行保存在EEPROM中的設(shè)置程序,。（注：必須用“EEPSAV”指令保存到EEPROM中）
2．3 ASCII指令
通過一系列ASCII指令，可以方便的控制電機,，而且即使在程序運行時,，也能通過RS-232串口輸入指令。
3 應(yīng)用舉例
目的：（1）通電后電機運行到限位開關(guān)位置,；（2）數(shù)字信號輸入端（故障輸出端已重新編程）脈沖上升沿使電機正轉(zhuǎn)5轉(zhuǎn)（如果邏輯電平" title="邏輯電平">邏輯電平為低電平,，電機將停止）；（3）如果邏輯電平仍為高電平,，電機在旋轉(zhuǎn)3轉(zhuǎn)后將運行到0位置,。
設(shè)置：
SOR0 ——切換到通過RS-232口輸入的速度控制工作模式
ENCRES2048 ——將編碼器分辨率設(shè)置成512
LR0 ——無運動
M ——切換到位置控制工作模式
REFIN ——將故障輸出端設(shè)置成輸入端
HA1 HL1 HN1 ——模擬輸入端為限位開關(guān)
CAHOSEQ ——保存復(fù)位程序
POHOSEQ1 ——激活通電復(fù)位程序
HOSP-200 ——設(shè)置復(fù)位速度（后退）
HP1 ——限位開關(guān)上升沿有效
ENPROG ——通電激活程序
ANSW0 ——關(guān)閉異步響應(yīng)功能
EEPSAV ——將設(shè)置保存到EEPROM
程序：
A1
HP3 ——第二輸入端（故障輸出端）高電平有效
A2
JPF2 ——在第二輸入端變低電平前執(zhí)行連續(xù)循環(huán)
HP1 ——第二輸入端（故障輸出端）低電平有效
A3
JPF3 ——在第二輸入端變高電平前執(zhí)行連續(xù)循環(huán)一判斷正邊界
LR10240
NP
M ——向前轉(zhuǎn)5轉(zhuǎn)
DELAY50 ——延時0.5秒后判斷第二輸入端
JPF1 ——第二輸入端為低電平時返回到程序起始位
LA0
NP0
M ——第二輸入端為高電平時運行到0位
JMP1 ——返回到程序起始位
備注：①編程工作完成后RS-232串口并非必要；②在數(shù)字輸入端輸入短脈沖信號將觸發(fā)程序,，而長脈沖將中斷程序,。
4 結(jié)束語
MCDC 2805型運行控制器的安裝方便,、集成度高、體積小巧,、功能強大且擁有多種控制模式,，應(yīng)用范圍極其廣泛。使用Faulhober集團提供的多功能擴展板,，僅僅通過一個RS-232串口就可以控制多個電機運行,。