圖 1： 原理性結(jié)構(gòu)示意圖
圖2： 為nanometer制做的大批量零件處理上料機(jī)構(gòu)
三 具體參數(shù)
圖2所示的供料系統(tǒng)一次最多有8個(gè)托盤(pán)。每個(gè)托盤(pán)的尺寸是600*400mm,，托盤(pán)及里面的零件最大重量小于15公斤,。每交換一次托盤(pán)用時(shí)5秒，每個(gè)運(yùn)動(dòng)部分的重復(fù)定位精度為0.1mm,。
升降軸采用兩根PAS44BB組成的龍門(mén)式結(jié)構(gòu),，最大負(fù)重可達(dá)400公斤。水平運(yùn)動(dòng)軸采用兩根PAS42BB,，最大負(fù)重可達(dá)80公斤,。XZ二維機(jī)器人的X軸采用PAS42BB，而Z軸采用LM-A41BB,。運(yùn)動(dòng)速度高達(dá)60米/分鐘,。手爪為吸盤(pán)，一次抓住兩個(gè)零件,。
各個(gè)軸所配的行星減速機(jī)是德國(guó)Neugart公司的PLE系列精密行星減速機(jī),。整個(gè)系統(tǒng)采用4個(gè)PLE系列精密行星減速機(jī)和4個(gè)可編程，帶運(yùn)動(dòng)控制功能的智能伺服驅(qū)動(dòng)器系統(tǒng),，各個(gè)運(yùn)動(dòng)軸及運(yùn)動(dòng)位置通過(guò)傳感器和智能驅(qū)動(dòng)器運(yùn)動(dòng)到位輸出信號(hào)來(lái)保證各個(gè)運(yùn)動(dòng)軸的運(yùn)動(dòng)距離和運(yùn)動(dòng)時(shí)序,。
該系統(tǒng)的優(yōu)點(diǎn)是：
1） 托盤(pán)的數(shù)量最多可達(dá)18個(gè)，
2） 托盤(pán)的尺寸可以可以按需定制,，
3） 托盤(pán)里零件的放置處類(lèi)同工裝,，零件平穩(wěn)，還可以換零件工裝來(lái)完成其他零件的搬運(yùn),，
4） 可以采用氣動(dòng)手爪,，電動(dòng)手爪，吸盤(pán)等來(lái)優(yōu)化零件的抓取和放回,，
5） 整個(gè)系統(tǒng)體積小:長(zhǎng)*寬*高為1500*1270*2150mm,，
6） 具有一定的通用性，通過(guò)輸入不同的參數(shù)就可以完成其它相似零件的抓取,，
7） 由于托盤(pán)較小,，水平軸也可以一次搬運(yùn)兩個(gè)托盤(pán)。
結(jié)束語(yǔ)
通過(guò)上面對(duì)供料機(jī)器人的結(jié)構(gòu)和工作過(guò)程的介紹，相信大家已經(jīng)發(fā)現(xiàn)由直角坐標(biāo)機(jī)器人組成的上料下料的搬運(yùn)機(jī)器人非常適合多種場(chǎng)合,，而且比其它類(lèi)型的機(jī)器人成本低,，效率高。在歐洲被廣泛應(yīng)用于化妝品,、食品,、手機(jī)、傳感器,、玩具和儀表等生產(chǎn)中,。上面僅為一種結(jié)構(gòu)形式的上料下料機(jī)器人，我們還有10多種其他結(jié)構(gòu)的上料下料機(jī)器人,，百格拉公司二十年來(lái)生產(chǎn)了數(shù)千臺(tái)套類(lèi)似的機(jī)器人,。