微機(jī)電傳感器(MEMS)慣性傳感器在近幾年來(lái)高速發(fā)展并得到了廣泛的應(yīng)用,。微慣性傳感器作為一種重要的MEMS,，由微型陀螺儀、微型加速度計(jì),、專用集成電路(ASIC),、嵌入式微處理器及相應(yīng)的軟件組成，輸出可以包含角速度,、加速度,、姿態(tài)等多種信息，并且其體積小,、集成度高,、使用方便，在軍民等領(lǐng)域都得到廣泛應(yīng)用,。
    CRSl0是Silicon SENSING公司的一款高精度的MEMS單軸陀螺儀,，它是數(shù)字式輸出，輸出傳感器運(yùn)動(dòng)過程的角速度和傳感器工作的環(huán)境溫度,。
    在轉(zhuǎn)角測(cè)量方面,，傳統(tǒng)的方法是使用角度傳感器，測(cè)量起始時(shí)間的角度值,，然后相比較得到轉(zhuǎn)過的角度,。在此，根據(jù)運(yùn)動(dòng)學(xué)原理,，應(yīng)用CRSl0陀螺儀,，設(shè)計(jì)了一個(gè)角速度和轉(zhuǎn)角測(cè)量系統(tǒng)，系統(tǒng)配置有數(shù)據(jù)輸出接口和液晶顯示界面,。

1 CRS10功能介紹及使用
    CRSl0是一款高精度的數(shù)字角速率陀螺儀,，集成度高，較寬的工作溫度(-40～80℃),，高帶寬和寬泛的頻率范圍,，極低的角速率隨機(jī)漂移，標(biāo)準(zhǔn)5 V電壓供電,，SPI數(shù)據(jù)輸出和模擬端口輸出2種輸出方式滿足各種應(yīng)用不同需求,。在CRSl0的默認(rèn)配置是為75 Hz帶寬,，±375(°)／s角速率測(cè)量訪問。用戶可根據(jù)需要,，設(shè)置其角速率測(cè)量范圍和帶寬,。例如可設(shè)置±75(°)／s的測(cè)量范圍，也可設(shè)置帶寬5,、10,、25、40,、50,、60和100 Hz。
    CRSl0采用23 mmxl7 mmxl0 mm封裝,。無(wú)論是垂直或可用水平支架可表面安裝在PCB上,。其體積小，集成度高,，易于安裝,。可廣泛應(yīng)用于汽車偏航率測(cè)定,、制導(dǎo)和控制,、平臺(tái)穩(wěn)定、圖像穩(wěn)定,、慣性測(cè)量裝置、機(jī)器人和導(dǎo)航等領(lǐng)域,。
1．1 CRSl0功能介紹
    圖1(a)和圖l(b)分別是CRSl0的實(shí)物圖和功能框圖,。由圖l(b)可知，在CRSl0中,，MEMS陀螺儀先感知外界信號(hào),，并將信號(hào)輸出給數(shù)據(jù)采集專用集成電路，數(shù)據(jù)采集電路將處理后的信號(hào)輸出給微控制器,。微控制器將得到的數(shù)據(jù)結(jié)果存入輸出寄存器,。通過SPI總線，外部SPI主控器
件向CRSl0發(fā)送控制指令或者讀取,。CRSl0內(nèi)部設(shè)置有控制寄存器,，寄存器都有默認(rèn)的值，通過對(duì)控制寄存器的修改寫操作,，可以改變角速率測(cè)量范圍頻率和輸出帶寬等方面的控制效果,。

    CRSl0測(cè)量的是平行于PCB平面的角速率。CLK_N,，SPI_IN,，SPI_OUT和引腳是傳感器的SPI接口,，引腳是傳感器的復(fù)位引腳。A-NL_OUT是角速率的模擬輸出端口,。
    CRSl0的數(shù)字輸出部分還包含其工作環(huán)境的溫度值,。假如在無(wú)償條件下，陀螺儀性能不佳,，那么可通過使用這個(gè)溫度進(jìn)行建模和補(bǔ)償,。
1．2 CRS10使用方法
1．2．1 CRS1O硬件建接
    CRSl0的SPI接口與各種微處理器SPI主控制器件接線如圖2所示。SPI總線的時(shí)鐘頻率最高可達(dá)到2．5 MHz,，建議采用1 MHz,。

1．2．2 CRSl0數(shù)據(jù)讀寫與數(shù)據(jù)處理
    通過SPI總線，可以對(duì)CRSl0進(jìn)行讀寫操作,?？梢愿鶕?jù)設(shè)計(jì)要求設(shè)置控制寄存器的值達(dá)到控制效果，也可以使用寄存器的默認(rèn)設(shè)置,?？刂浦噶钣?個(gè)字節(jié)狀態(tài)位，4個(gè)字節(jié)的數(shù)據(jù)位和1個(gè)字節(jié)的校驗(yàn)位共6個(gè)字節(jié)組成,。向CRSl0寫控制指令時(shí),，只要將指令串通過SPI總線發(fā)送給CRSl0即可。
    讀取CRSl0輸出的數(shù)據(jù)時(shí),，從總線上讀取到的是6個(gè)字節(jié)的數(shù)據(jù),，依次是：1個(gè)字節(jié)的狀態(tài)位，2個(gè)字節(jié)的角速率數(shù)據(jù)位,，2個(gè)字節(jié)的溫度數(shù)據(jù)位和1個(gè)字節(jié)的校驗(yàn)位,。
    角速率值(RATE_OUT)和溫度值(TEMP_OUT)輸出的數(shù)據(jù)格式均為16位二進(jìn)制的補(bǔ)碼，可以使用式(1)進(jìn)行解算：
    
    式中,，DATA_VALUE為寄存器的輸出數(shù)據(jù),，VALUE為轉(zhuǎn)換后實(shí)際的測(cè)量量的值，Scale為寄存器值最小值代表的最小單位,，n為對(duì)應(yīng)寄存器的數(shù)據(jù)位數(shù),。
    在這里有一個(gè)小技巧，由于數(shù)據(jù)是16位二進(jìn)制補(bǔ)碼類型,，可以使用數(shù)據(jù)類型為整型(int)存儲(chǔ)數(shù)據(jù),，這樣亦可以省略其中的數(shù)據(jù)處理過程。

2 角速率和轉(zhuǎn)角測(cè)量系統(tǒng)設(shè)計(jì)
    這里給出了基于LMS8962與CRSl0的傾角測(cè)量系統(tǒng)的原理與設(shè)計(jì),。
2．1 轉(zhuǎn)角測(cè)量原理
    CRSl0是測(cè)量其所在PCB平面的角速率,。根據(jù)運(yùn)動(dòng)學(xué)原理，角度等于角速率在時(shí)間上的積分,，因此,，可以得到轉(zhuǎn)角與角速率的關(guān)系：
    
    式中,，θ是當(dāng)前角度，θo是運(yùn)動(dòng)初始時(shí)的初始轉(zhuǎn)角,，ω為角速率,，to為初始時(shí)刻，t為當(dāng)前時(shí)刻,。
    在數(shù)字系統(tǒng)中,，采用其離散型方程：
    
    式中，θ,、θo,、ω的含義與式(2)相同，△t表示采樣數(shù)據(jù)的時(shí)間間隔,。
    根據(jù)上述原理,，利用CRSl0設(shè)計(jì)測(cè)量轉(zhuǎn)角系統(tǒng)。只要保證采樣頻率夠快,，轉(zhuǎn)角平臺(tái)穩(wěn)定,，噪聲較小即可。
2．2 硬件電路設(shè)計(jì)
    使用LMS8962與CRSl0搭建成傾角測(cè)量系統(tǒng),，LMS8962是一款高性能的32位Cortex-M3內(nèi)核微處理器,。它有豐富的片內(nèi)外設(shè)，如模數(shù)轉(zhuǎn)換(ADC),，PWM,，CAN和串行總線(SSI)等，功能強(qiáng)大,，易于集成,。
    LMS8962與CRSl0組成的角速率和轉(zhuǎn)角測(cè)量系統(tǒng)硬件設(shè)計(jì)框圖如圖3所示。LMS8962通過SSI總線與CRSIO進(jìn)行通信,。將采集到的數(shù)據(jù)存儲(chǔ)到SD卡中，將解算得到的結(jié)果實(shí)時(shí)在液晶顯示模塊上顯示,。SD卡的數(shù)據(jù)存儲(chǔ)為將來(lái)的數(shù)據(jù)分析提供一個(gè)很好的數(shù)據(jù)采集平臺(tái),。SSI是串行通信總線，它兼容SPI總線,。

2．3 軟件設(shè)計(jì)
    圖4是系統(tǒng)的軟件設(shè)計(jì)流程,。程序啟動(dòng)進(jìn)入系統(tǒng)初始化，接下來(lái)向CRSl0寫控制指令,，以設(shè)置CRSl0工作在需求的模式下,，然后讀取返回的數(shù)據(jù)并進(jìn)行解算，最后通過存儲(chǔ)數(shù)據(jù)到SD卡中并在液晶模塊中顯示,。

3 試驗(yàn)結(jié)果
    為了驗(yàn)證系統(tǒng)測(cè)量角速率和轉(zhuǎn)角的效果,，采用姿態(tài)與航向參考系統(tǒng)(attitude and heading reference system)AHRS500GA-226傳感器作為參考進(jìn)行測(cè)試,。AHRS500GA-226是Crossbow Technology公司的一款高精度的IMU。將兩系統(tǒng)固定安裝在同一平臺(tái)上,，使CRSl0測(cè)量的角速率平面與AHRS的YAW平面(航向角速率和航向角測(cè)量平面)相一致,。比較兩個(gè)系統(tǒng)輸出的角速率和角度數(shù)據(jù)，得到如圖5所示的結(jié)果,。

    由圖中5可看出,，CRSl0所測(cè)量的角速率與AHRS測(cè)量得到的角速率運(yùn)動(dòng)的趨勢(shì)一致，AHRS的結(jié)果比較平滑,。CRSl0有噪聲,，局部陡峭。在靜止和小角速率運(yùn)動(dòng)時(shí)兩者測(cè)量結(jié)果基本重合,，誤差在0．1(°)／s左右,。在大角度運(yùn)動(dòng)和急速轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，兩者的重合效果不佳,，誤差較大,，有達(dá)到7(°)／s。這是由于AHRS得到的數(shù)據(jù)是經(jīng)過濾波和數(shù)據(jù)融合處理的,。角度測(cè)量的趨勢(shì)一致,，在局部重合的比較好。但角度測(cè)量的誤差比較大,。原因在于本文使用的角度計(jì)算方法：1)使用的是原始的角速率數(shù)據(jù),，角速率沒有經(jīng)過濾波處理，噪聲較大,，積分疊加到角度上得到的偏差亦較大,；2)使用的是簡(jiǎn)單的積分求角度，沒有補(bǔ)償,，沒有平滑,。綜上可知，角速率測(cè)量效果比較好,，角度測(cè)量可行,，但算法有待提高。

4 結(jié)論
    基于LMS8962 ARM微處理器與CRSl0陀螺儀的角速率與轉(zhuǎn)角測(cè)量系統(tǒng)角速率測(cè)量誤差平均為0．550(°)／s,，最大達(dá)到7(°)／s,，在小角速率測(cè)量時(shí)效果比較好。轉(zhuǎn)角測(cè)量誤差平均誤差為2．5°,，測(cè)量精度有待進(jìn)一步提高,。造成角度測(cè)量誤差的原因主要是沒有對(duì)得到的角速率進(jìn)行濾波和數(shù)據(jù)的融合。濾波算法和融合算法的使用和完善是該系統(tǒng)今后要完善的主要工作。從測(cè)量的結(jié)果來(lái)看,，只要做好濾波和融合的處理,，提高系統(tǒng)的精確性是可行的。