Bootloader" title="Bootloader">Bootloader是在單片機上電啟動時執(zhí)行的一小段程序,。也稱作固件,，通過這段程序，可以初始化硬件設(shè)備,、建立內(nèi)存空間的映射圖,，從而將系統(tǒng)的軟硬件環(huán)境帶到一個合適的狀態(tài)，以便為最終調(diào)用應(yīng)用程序準(zhǔn)備好正確的環(huán)境,。
Boot代碼由MCU啟動時執(zhí)行的指令組成,。這里的loader指向MCU的Flash中寫入新的應(yīng)用程序。因此,，Bootloader是依賴于特定的硬件而實現(xiàn)的,，因此，在眾多嵌入式產(chǎn)品中目前還不可能實現(xiàn)通用Bootloader,。
Bootloader的最大優(yōu)點是：在不需要外部編程器的情況下,，對嵌入式產(chǎn)品的應(yīng)用代碼進行更新升級。它使得通過局域網(wǎng)或者Intemet遠程更新程序成為可能,。例如,，如果有5 000個基于MCU的電能表應(yīng)用程序需要更新，電能表制造商的技術(shù)人員就可以避免從事對每一個電能表重新編程的巨大工作量,，通過使用Bootloader的功能,，由控制中心通過電能表抄表系統(tǒng)網(wǎng)絡(luò)，遠程對5 000個電表重新編程?？梢?，Bootloader功能對于嵌入式系統(tǒng)的廣泛應(yīng)用具有十分重要的意義。
1 78K0" title="78K0">78K0／Fx2系列單片機簡介
78K0／Fx2系列是帶CAN控制器的8位單片機,，該系列單片機廣泛應(yīng)用于汽車電子,，智能儀表等領(lǐng)域。其內(nèi)置POC(可編程上電清零電路)／LVI(可編程低電壓指示器),，單電壓自編程" title="自編程">自編程閃存,，引導(dǎo)交換功能(閃存安全保護)，具有低功耗,、寬電壓范圍,、超高抗干擾等性能。
78K0系列單片機支持自編程(Self-programming),。所謂自編程,，是指用Flash存儲器中的駐留的軟件或程序?qū)lash存儲器進行擦除／編程的方法。通過單片機的自編程功能,，可以設(shè)計Bootloader程序,，通過串口等通信接口實現(xiàn)對產(chǎn)品重新編程、在線升級的功能,。
以μPD78F0881為例,。μPD78F0881為78KO／Fx2系列中的一款44管腳單片機，內(nèi)置32 KB Flash ROM,，2 KB RAM,，自帶2個串行通信接口。其內(nèi)部Flash結(jié)構(gòu)如圖1所示,。為了方便實現(xiàn)擦除和編程,，人為地將整個Flash分成若干個block，每個block大小為1 KB,。block為自編程庫函數(shù)中空白檢測,、擦除、校驗的最小單位,。blockO從地址0000H開始,，程序都從0000H開始執(zhí)行。block0～block3共4 KB存儲空間為Bootloader程序存儲區(qū)域,。block4～block31為應(yīng)用程序存儲區(qū)域,。
為了防止Bootloader自身的升級失敗，設(shè)計了引導(dǎo)交換功能,。該功能定義2個簇,，即Boot cluster0和Boot cluster1,。Boot clustee0為block0～block3的4 KB存儲空間，Boot cluster1為block4～block7的4 KB存儲空間,。因此，實際運用過程中,，一般把應(yīng)用程序的開始定義在2000H,，也就是從block8開始。
Flash地址為0000H～FFFFH,。7FFFFH～FFFFH存儲空間為保留區(qū)域以及特殊功能寄存器區(qū)域等,，用戶無法對其進行編程。
2 自編程
2．1 自編程環(huán)境
2．1．1 硬件環(huán)境
FLMDO引腳是78KO／Fx2系列單片機為Flash編程模式設(shè)置的,，用于控制MCU進入編程模式,。在通常操作情況下，F(xiàn)LMDO引腳下拉到地,。要進入自編程模式,，必須使FLMDO引腳置成高電平。因此,，通過一個普通I／O接口控制FLMD0引腳的電平,。如圖2所示。
2．1．2 軟件環(huán)境
1)使用通用寄存器bank3,，自編程庫函數(shù),，需要調(diào)用通用寄存器bank3。因此,，在自編程時,，不能對通用寄存器bank3操作。
2)使用100 B RAM(入口RAM)作為隱藏ROM中函數(shù)的工作區(qū),，入口RAM,，是Flash存儲器自編程樣例庫所使用的RAM區(qū)域。用戶程序需要保留著塊區(qū)域,，當(dāng)調(diào)用庫時,，需要指定這片區(qū)域的起始地址。入口RAM地址可以指定在FB00h～FE20h之間,。
3)4～256 B RAM作為數(shù)據(jù)緩沖區(qū),，必須是FE20H～FE83H以外的內(nèi)部高速RAM區(qū)域。
4)最大39 B RAM作為隱藏ROM函數(shù)的堆棧,。
5)隱藏ROM中的函數(shù)被0000H～7FFFH中的應(yīng)用程序調(diào)用,。
2．2 自編程流程
自編程功能利用自編程軟件庫完成用戶程序?qū)lash內(nèi)容的重新編程。如果在自編程的過程中有中斷發(fā)生,，那么自編程將暫停來響應(yīng)中斷,。中斷結(jié)束,，自編程模式恢復(fù)后，自編程過程將繼續(xù)進行,。采用匯編語言編寫78K0／Fx2自編程軟件庫,，如表1所示。
自編程操作流程如圖3所示,，當(dāng)單片機收到自編程執(zhí)行信號時,，開始進入自編程模式。將FLMDO引腳設(shè)置成高電平,，初始化入口RAM,，為自編程庫函數(shù)開辟空間。當(dāng)確認FLMD0為自編程狀態(tài)時,，開始檢查需要編程區(qū)域是否為空白區(qū)域,。當(dāng)被編程區(qū)域不是空白區(qū)域時，先將其擦除,，然后在此區(qū)域進行編程,。編程結(jié)束后進行校驗。若校驗無誤,，則將FLMDO引腳設(shè)置成低電平,，退出自編程模式。
3 引導(dǎo)交換(boot swap)
產(chǎn)品程序的升級包括應(yīng)用程序的升級和引導(dǎo)程序(Bootloader自身)的升級,。為了防止引導(dǎo)程序在升級的過程中發(fā)生錯誤,，從而導(dǎo)致MCU無法啟動，設(shè)計了引導(dǎo)交換功能,。以圖4說明引導(dǎo)交換的實現(xiàn)過程,。
1)舊的Boot程序首先將新的Boot程序編程到交換引導(dǎo)簇1(Boot cluster 1)，然后設(shè)置啟動交換標(biāo)志位,，并強迫看門狗復(fù)位,。
2)復(fù)位啟動后，MCU看到交換標(biāo)志位,，便從交換引導(dǎo)簇1處開始啟動,。交換引導(dǎo)簇1處的新Boot程序?qū)z查交換標(biāo)志位。如果交換標(biāo)志位被置1,，則新的Boot程序?qū)⒉脸粨Q引導(dǎo)簇0(Boot cluster 0)區(qū)域,，并將自身復(fù)制到交換引導(dǎo)簇O，然后將交換標(biāo)志位清零,，強迫看門狗復(fù)位,。
3)復(fù)位啟動后，MCU看到交換標(biāo)志位被清零,。又從交換引導(dǎo)簇0處開始執(zhí)行,。這樣就完成了boot程序自身的升級,。即使在升級過程中遇到斷電等異常情況，在重新上電后也能重新完成Boot程序升級,。有效地防止在升級過程中出現(xiàn)斷電等等異常情況而導(dǎo)致升級失敗,，MCU無法啟動的問題，使Boot程序的升級變得安全可靠,。
4 Bootloadler設(shè)計
4．1 簡單的Bootloader
一個簡單的Bootload包括5個元素,。
1)啟動 Bootloader的信號 Bootloader程序是在執(zhí)行應(yīng)用程序之前所執(zhí)行的一小段程序，當(dāng)Bootloader程序把控制權(quán)轉(zhuǎn)交給應(yīng)用程序后,，在MCU復(fù)位前，Bootloader程序?qū)⒉辉賵?zhí)行,。因此,，需要產(chǎn)生一個信號觸發(fā)MCU開始Bootloader程序。該信號可以是中斷,，也可以通過串口傳送的一條指令,，或者是別的程序觸發(fā)的信號。
2)執(zhí)行 Bootloader的信號 單片機程序啟動時,，MCU是裝載新的應(yīng)用程序還是執(zhí)行已經(jīng)存在的程序取決于外部信號,。該信號可以是上電時的一個端口信號，用來控制MCU裝載新程序還是執(zhí)行舊程序,，也可以是從串口接收到的指令等,。
3)將新的代碼傳送給MCU 通過RS485、I2C,、CAN或者USB傳送新的應(yīng)用程序數(shù)據(jù),。因為要傳送的代碼一般會超過MCU的RAM容量，因此需要一些控制數(shù)據(jù)流量的措施,。一般使用XON／XOFF軟件握手協(xié)議,，傳送代碼的格式一般選擇Intel hex格式。
4)Flash新代碼的自動編程 每次MCU接收到一批新的數(shù)據(jù),，就要將其編程到正確的Flash地址,。如果該地址非空白，MCU在編程前必須先擦除,。一般在編程中或者編程后還需要檢查存儲器的內(nèi)容,。
5)將控制權(quán)轉(zhuǎn)移給有效的應(yīng)用程序 在接收和編程了新的代碼后，Bootloader寫一個校驗和或者其他唯一字節(jié)序列到一個固定的存儲單元,。Bootloader檢測該值,，如果該值存在，Bootloader就將控制權(quán)傳給應(yīng)用程序,。
4．2 Intelhex格式
在線升級的程序代碼采用編譯器輸出的Intel hex格式文件,。Intel hex文件常用來保存單片機或其他微處理器的程序代碼,。它保存物理程序存儲區(qū)中的目標(biāo)代碼映象。一般的編程器都支持這種格式,。Intel hex文件記錄中的數(shù)字都是十六進制格式,。在InteI hex文件中，每一行包含一個HEX記錄,。Intel hex文件通常用于傳輸將被存于Flash或者EEPROM中的程序和數(shù)據(jù),。Intel hex由任意數(shù)量的十六進制記錄組成。每個記錄包含5個域,，它們按照圖5所示格式排列,。
每一個部分至少由2個十六進制編碼字符組成。它們構(gòu)成1個字節(jié),。每一個部分的意義如下所述：
1)每個Intel hex記錄都由冒號開頭,，自編程的過程中以此判斷一個Intel hex記錄的開始。
2)數(shù)據(jù)長度代表當(dāng)前記錄中數(shù)據(jù)字節(jié)的數(shù)量,。
3)地址代表當(dāng)前記錄中數(shù)據(jù)在存儲區(qū)域中的起始地址,。
4)HEX記錄類型有如下4種：00-數(shù)據(jù)記錄；01-文件結(jié)束記錄,；02-擴展段地址記錄,；03-轉(zhuǎn)移地址記錄。NEC編譯器輸出的Intel hex文件中,。只包含數(shù)據(jù)類型00和01,。其中O1作為自編程過程中數(shù)據(jù)結(jié)束的判定標(biāo)志。
5)數(shù)據(jù)域分用于存儲需要寫入Flash中的內(nèi)容,，一個記錄可以有許多數(shù)據(jù)字節(jié),。記錄中的數(shù)據(jù)字節(jié)數(shù)量必須與數(shù)據(jù)長度中的值相符。
6)校驗和是取記錄中從數(shù)據(jù)長度到數(shù)據(jù)域最后一個字節(jié)的所有字節(jié)總和的2的補碼,。
根據(jù)以上說明,，必須在程序中對接收到的Inter hex文件進行解碼，獲取數(shù)據(jù)以及數(shù)據(jù)地址,，并對收到的數(shù)據(jù)進行校驗,，然后將接收正確的數(shù)據(jù)編程到Flash相應(yīng)的地址上。
4．3 Bootloader設(shè)計思路
單片機收到啟動信號后,，重新啟動程序,。啟動的時候首先執(zhí)行Boot代碼，Boot代碼檢查是否收到執(zhí)行升級信號,。如果需要升級程序,，則通過串口或者其他通信接口接收新的應(yīng)用程序，loader程序向單片機Flash中寫入新的應(yīng)用程序代碼,。最后通過檢查校驗位檢測程序是否有效,。如果有效,，則Bootloader將CPUMCU控制權(quán)交給應(yīng)用程序。整個升級過程完成,。Bootloader執(zhí)行過程如圖6所示,。
需要注意的是Bootloader自身的更新和應(yīng)用程序的更新還需區(qū)別處理。通過辨別接收到數(shù)據(jù)的編程地址來判斷是Bootloader更新還是應(yīng)用程序更新,。若編程地址從0000H開始,，則為Bootloader更新。Bootloader更新則需要執(zhí)行引導(dǎo)交換(boot swap)功能,；若為應(yīng)用程序更新,，自編程結(jié)束后，直接將CPU交給應(yīng)用程序,。
5 結(jié)束語
本文探討了78KO／FC2系列μPD78F0881單片機的自編程功能以及Bootloader的設(shè)計方法,。具體描述了通過單片機串口對相應(yīng)的應(yīng)用程序通過Bootloader進行升級。此版本的Bootloader使用晶振20 MHz,，通過串口Uart60，設(shè)置波特率為115 200,，在μPD78F0881單片機上成功實現(xiàn)了用戶應(yīng)用程序的升級更新,。在接下來的工作中，Bootloader的設(shè)計應(yīng)當(dāng)面向更多的通信接口,。例如,，通過CAN總線接口升級，通過USB接口升級等等,。Bootloader技術(shù)的開發(fā)和廣泛應(yīng)用,，必將成為嵌入式產(chǎn)品開發(fā)的重要部分，為網(wǎng)絡(luò)化產(chǎn)品的應(yīng)用和開發(fā),，特別是后期維護,、升級帶來極大的便利。