深海電機控制系統(tǒng)是深?？茖W考察、地質勘探,、生物資源采集,、深海打撈等深海作業(yè)中的一項關鍵技術， 使電機在深海的復雜環(huán)境中高效,、可靠地運行具有重要的意義,。目前， 在我國的深?？茖W考察中,，通常采用有刷直流電機作為動力來源， 水下鋰電池為其供電,。由于鋰電池價格昂貴且需要不時的對其進行充電,， 嚴重影響了有效作業(yè)時間， 所以,， 采用水上供電即遠程控制的方式有很大的實際意義,。另一方面，有刷直流電機因長時間侵泡在高壓油中,， 加上深海作業(yè)環(huán)境的惡劣,， 電刷和換相器很容易損壞。而永磁同步電機利用電子換相代替了機械換相,， 不但具有直流電機的調速性能,， 而且體積小、效率高,。永磁同步電機的轉子采用永磁體,， 所以省去了勵磁電路， 因而具有更高的功率因素,。近幾年由于新型稀土永磁材料的大量開發(fā)和利用,， 使永磁同步電機的性能得到極大的提升， 而我國又擁有豐富的稀土資源,， 相信永磁同步電機將會得到更廣泛的應用,。

　　1  系統(tǒng)控制原理

　　圖1是深海遠程電機控制系統(tǒng)的組成框圖。能源與數(shù)據混合傳輸同軸電纜既給整個水下系統(tǒng)供電同時又提供了上位機和控制系統(tǒng)通信的線路,， 供電電壓為1 kV,。數(shù)據耦合通信模塊負責在同軸電纜上分離或疊加經調制過的信號,， 而DC /DC 電源負責把同軸纜上的1 kV 高壓降為電機的300 V工作電壓并產生供控制系統(tǒng)使用的15 V 電壓。STM32F103微控制器通過光耦隔離的RS232與數(shù)據耦合通信模塊進行數(shù)據交換,， 即接收指令或反饋電機工作狀態(tài),。由于電機運行時將產生很大的諧波， 干擾同軸電纜上的數(shù)據信號,， 嚴重時將導致遠程控制出錯而引起水下系統(tǒng)的誤操作,， 所以要求設計的控制系統(tǒng)能很好的響應上位機發(fā)出的控制指令。

圖1  深海遠程電機控制系統(tǒng)組成框圖

　　2  系統(tǒng)設計

　　2. 1  能源與數(shù)據混合傳輸同軸電纜

　　能源與數(shù)據混合傳輸同軸電纜是實現(xiàn)遠程控制的關鍵部分,， 電纜上的傳輸電壓波形如圖2 所示,。

　　混合傳輸原理就是在發(fā)送端將直流電源和數(shù)據信號進行疊加， 然后通過同軸電纜實現(xiàn)耦合后的傳輸,， 在接收端再用濾波器將電源和數(shù)據分開,， 這樣只用一根同軸電纜就實現(xiàn)了對控制系統(tǒng)的供電和控制。

圖2  同軸電纜傳輸信號示意圖

　　2. 2  數(shù)據耦合通信模塊

　　數(shù)據耦合通信模塊主要由數(shù)據耦合器和調制解調電路兩部分構成,。調制解調電路對數(shù)據信號進行調制和解調處理以實現(xiàn)信號的遠距離傳輸,。數(shù)據耦合器實質上就是濾波器， 它是實現(xiàn)混合傳輸功能的主要部分,， 其在整個系統(tǒng)中的作用如圖3 所示,。

　　由于高壓功率電源和數(shù)據信號均要在此通過， 故要求濾波網絡耐高壓,， 且傳輸功率信號損耗要小,、效率高。該濾波網絡在同軸電纜的水上和水下兩端各有一組,， 其結構完全相同,。

圖3  數(shù)據耦合器的作用

　　2. 3  PMSM 電機

　　PMSM 按永磁體在轉子上安裝的方式不同可分為面裝式、內插式和內埋式,。由于永磁體的磁導率十分接近空氣,， 面裝式的永磁體轉子交,、直軸電感基本相等,， 即L d = Lq， 屬于隱極式電機,。由于其電感比較小,， 故可快速獲得感應電流， 且不會產生磁阻轉矩,， 因此轉矩的線性比較好,。本設計所用的電機即采用了此結構。

　　PMSM的定子和普通電勵磁的三相同步電機的定子是相似的,。如果永磁體產生的感應電動勢(反電動勢)與勵磁線圈產生的感應電動勢一樣,， 也是正弦的， 那PMSM的數(shù)學模型與電勵磁同步電機基本相同。一臺兩極PMSM 的結構如圖4所示,。

圖4  兩極PM SM 結構圖

　　其中a,、b、c軸方向分別為三相相繞組軸線的方向,，在abc三軸坐標系下PMSM的電壓方程和磁鏈方程分別為:

　　其中rs 是定子繞組的相電阻,， Lms和L Is分別是定子繞組的勵磁電感和漏電感，  r 是轉子電角度,， Φm 是永磁體產生的磁鏈,。由式( 2)可知， 三相定子的磁鏈是相互耦合的,， 同時它們都是轉子位置的函數(shù),， 這樣就給控制帶來了難度。

　　上世紀70年代西門子工程師F. B laschke首先提出了矢量控制理論來解決交流電機的轉矩控制問題,，使交流電機特性得到極大的改善,。矢量控制采用矢量變換方法， 通過把交流電機的磁通與轉矩控制解耦,， 使交流電機的控制等效于直流電機,。在圖2中，利用坐標變換理論把三相靜止的abc 坐標系變換成旋轉的dq坐標,， 其中d 軸為永磁體轉子基波磁場的方向,， 而q軸順著旋轉方向超前d 軸90 電角度。轉子參考坐標的旋轉速度即為轉子速度,。在dq 坐標軸上的定子電壓方程和磁鏈方程簡化為:

　　而面裝式PMSM 的電磁力矩可按下式計算,， 其中P為電機的極對數(shù):

　　把式( 4)代入式( 5)， 并且已知面裝式PMSM的Ld =Lq,， 故最終可得電磁力矩表達式為:

　　從式( 6)可以看出控制定子的q 軸電流即可控制電機的電磁轉矩,。

　　2. 4  IPM功率驅動和電流采樣模塊

　　本設計的功率部分采用了FAIRCH ILD 公司的FSBB20CH60 IPM模塊， 該功率智能模塊集成的MOS管最大工作電壓為600 V,， 最大工作電流20 A,， 具有很強的自我保護電路， 并帶有一路故障輸出,。采用功率模塊不但減小了系統(tǒng)的體積,， 而且比采用功率管加驅動芯片的方案具有更強的可靠性。FSBB20CH60的三相電壓輸出U,、V,、W 分別接PMSM 的ABC 相，Nu,、Nv 和Nw 是三個半橋的下半橋輸出,， 分別接電流采樣電阻,， 阻值為15m#。現(xiàn)以U相為例說明電流的采樣方法,。如圖5所示,， Nu 和N 端分別接運放的正相端和反相端， 由于相電流可能流入繞組也可能流出繞組,， 因此電壓信號是有正有負,， 而STM32F103 的ADC 輸入電壓范圍為0 V到3. 3 V， 故需要加偏置電壓VOFFSET,。電流的計算方法如式( 7)所示,。

　　其中取R158 = R159 = 3. 9 kΩ， R 152 = R153 = 1 kΩ,， 代入化簡可得式( 9),， 再把式( 10)代入即可求得電流IU的值。

圖5  電流采樣原理圖

　　2. 5  光耦隔離RS232

　　為防止電機控制系統(tǒng)因高壓擊穿進而損壞數(shù)據耦合通信模塊,， 在STM32F103微控制器和數(shù)據耦合通信模塊之間采取了光耦隔離措施,。光耦隔離RS232的原理圖如圖6所示。隔離芯片采用4N35,，由于光耦器件的速度限制且所需傳送的數(shù)據量較小,， 故RS232的通信速率設定為9600波特率。

圖6  光耦隔離RS232

　　2. 6  STM32F103微控制器

　　ST公司的STM32F103控制器采用了ARM 公司最新的Cortex M3內核,， 哈佛結構上實現(xiàn)1 25DM IPS /MH z,， 3級流水線并帶分支指令預測， 采用Thumb 2指令集,， 最高工作頻率可達72MH z,。STM32F103片上集成了一個高級定時器TIM1， 能夠輸出六路互補帶死區(qū)的PWM波,， 并且具有輸入打斷功能,。當功率器件上出現(xiàn)過流時使用打斷功能來關閉PWM 輸出， 保護功率器件,。電機控制軟件流程圖如圖7所示,。

圖7  電機控制軟件流程圖

　　2. 7  DC /DC及電源管理模塊

　　DC /DC電源把同軸電纜上的1 kV 功率電壓降為電機的300 V 工作電壓并同時產生供FSBB20CH60功率模塊使用的15 V電壓， 該電壓為其集成MOS管的門極驅動電平,。電源管理模塊則使用LM7805 和LM1117,， 把15 V 電壓進一步降低， 產生供STM32F103微控制器及控制系統(tǒng)中其它器件使用的3. 3 V 電壓,。

　　3  系統(tǒng)測試

　　水上部分的電源采用高性能的穩(wěn)壓直流電源， 以減少紋波干擾,， 輸出電壓為1 kV,。電機負載逐漸加大,， 實驗數(shù)據如表1所示。其中Us,、Is 和P s 分別為穩(wěn)壓直流電源的輸出電壓,、電流及功率， U1,、I1 和P 1 分別是DC /DC 模塊的輸出電壓,、電流及功率。實驗結果表明,， 從空載到接近額定功率范圍內,， STM32F103通過光耦隔離的RS232能夠正常的接收上位機發(fā)送的起停、加速減速指令,， 電機運行良好,， 可見電機運行時不影響同軸電纜上的正常通信， 符合設計要求,。

　表1  負載逐漸加大時的電機控制情況

　　4  結束語

　　本文使用意法半導體公司的最新ARM Cortex-M3 微控制器STM32F103 控制PMSM 電機,，STM32F103具有高速雙AD、高級定時器等電機控制所必須的電路,， 且具有較高的工作頻率,。同時利用數(shù)據與能源混合傳輸技術， 實現(xiàn)了既對深海動力設備供電又能進行遠程控制,， 克服了使用鋰電池供電的諸多弊病,。

　　這種設備已經成功的應用在了我國科學考察船“大洋一號”上， 實踐證明,， 比傳統(tǒng)的方法更具靈活高效,， 大大增加了科考作業(yè)時間， 減少了設備維護次數(shù),， 具有很好的應用前景,。