采用移位寄存器控制法的控制梯形圖設(shè)計(jì)根據(jù)被控系統(tǒng)的控制功能流程圖,，可I越采用移位寄存器控制法繪制控制梯形圖,，如圖26-5所示。程序中,，工步狀態(tài)采用帶掉電保護(hù)的HR繼電器記憶,。所用的HR繼電器：一內(nèi)部繼電器和計(jì)時器見表26-2,。

　　梯形圖的工作原理做如下說明：

　　1)在原位狀態(tài)下,，按下啟動按鈕SBl (0000)，中間繼電器1000得電并自鎖（保持一個循環(huán)周期）,，0501得電,，封口機(jī)開始運(yùn)行。初始化脈沖1815閉合,，保持繼電器HROOO得電,，帚開觸點(diǎn)閉合，0505得電,，機(jī)械手從右下限開始上升,。

　　2)上升到上限時，上升限位開關(guān)s04 (0005)動作,，其常開觸點(diǎn)閉合,，SROOO失電，0505失電,，上升動作結(jié)束i同時HRO01得電,，0502得電。

　　3)機(jī)械手開始左旋,，左旋到左限行程開關(guān)SQ2 (0003)動作,，HRO01失電，0502失電,，左旋動作結(jié)束,；河時HR002得電，0504得電,，機(jī)械手開始下降,。

　　4)下降到下限行程開關(guān)SQ5 (0006)動作，HR002失電,，0504失電,，下降動作結(jié)束；同時HR003得電,，0500得電,，上泡盤啟動。

　　5)上泡盤上泡殼進(jìn)入光電開關(guān)測量區(qū),，光電開關(guān)SQ6 (0007)動作,，HR003失電，0500失電,，上泡盤停止,；同時HR004得電，0506得電,，機(jī)械手開始抓泡,。

　　6)當(dāng)抓泡限位開關(guān)SQl (0002)動作時，HR004失電,，0506失電,，抓泡動作結(jié)束；同時HR005得電,，0505得電,，機(jī)械手開始上升。

　　7)杌械手上升到上限行程開關(guān)s04 (0005)動作．HR005失電,，0505失電,，上升動作結(jié)束；同時HR006得電,，0503得電,，機(jī)械手開始右旋，右旋到右限行程開關(guān)SQ3 (0004)受壓動作,，HR006得電．0503失電,，右旋動作結(jié)束；同時HR007得電,，0504得電,，機(jī)械手下降。

　　8)機(jī)械手下降到下限行程開關(guān)SQ5 (0006)受壓動作時,，HR007失電,，0504失電，下降動作結(jié)束,；同時HR008得電,，0507得電，放泡動作結(jié)束,，同時計(jì)數(shù)器TOO得電,，開始計(jì)時。

　　9)定時25到．HR008失電,，0507失電,，放泡動作結(jié)束；同時HR008得電,，機(jī)械手復(fù)位,，一個工作循環(huán)結(jié)束。

　　若設(shè)置為連續(xù)運(yùn)行,，此時SA (0008)動作,，下一個工作循環(huán)開始。上泡盤,、封口機(jī)隨機(jī)械手啟動而開始運(yùn)行,，隨動作結(jié)束而停止,。

　　(4)結(jié)論本例的應(yīng)用表明，用PI.C控制上泡機(jī)械手的運(yùn)動,，可使其工作平穩(wěn),、準(zhǔn)確，更有利于改善工人的勞動環(huán)境,，降噪增效,，節(jié)約能源。尤其當(dāng)需改變機(jī)械手的某些動作時,，還可以通過編程器改變程序,，而無需改造其他結(jié)構(gòu)，靈活快捷,。如果上泡機(jī)械手前后工序的運(yùn)動都由PLC控制,，那么在整條生產(chǎn)線上，前一道工序的運(yùn)行狀態(tài)由后一遒工序的需要決定,，各工序間將產(chǎn)生連動,，不會出現(xiàn)各工序間的生產(chǎn)不協(xié)調(diào)，可減少生產(chǎn)線上操作人員的數(shù)量,，提高工作效率,。