采用移位寄存器控制法的控制梯形圖設(shè)計(jì)根據(jù)被控系統(tǒng)的控制功能流程圖,,可I越采用移位寄存器控制法繪制控制梯形圖,如圖26-5所示,。程序中,工步狀態(tài)采用帶掉電保護(hù)的HR繼電器記憶,。所用的HR繼電器:一內(nèi)部繼電器和計(jì)時(shí)器見表26-2,。
梯形圖的工作原理做如下說明:
1)在原位狀態(tài)下,按下啟動(dòng)按鈕SBl (0000),,中間繼電器1000得電并自鎖(保持一個(gè)循環(huán)周期),,0501得電,封口機(jī)開始運(yùn)行,。初始化脈沖1815閉合,,保持繼電器HROOO得電,帚開觸點(diǎn)閉合,,0505得電,,機(jī)械手從右下限開始上升。
2)上升到上限時(shí),,上升限位開關(guān)s04 (0005)動(dòng)作,,其常開觸點(diǎn)閉合,SROOO失電,,0505失電,,上升動(dòng)作結(jié)束i同時(shí)HRO01得電,0502得電,。
3)機(jī)械手開始左旋,,左旋到左限行程開關(guān)SQ2 (0003)動(dòng)作,HRO01失電,,0502失電,,左旋動(dòng)作結(jié)束;河時(shí)HR002得電,,0504得電,,機(jī)械手開始下降。
4)下降到下限行程開關(guān)SQ5 (0006)動(dòng)作,,HR002失電,,0504失電,下降動(dòng)作結(jié)束,;同時(shí)HR003得電,,0500得電,上泡盤啟動(dòng),。
5)上泡盤上泡殼進(jìn)入光電開關(guān)測量區(qū),,光電開關(guān)SQ6 (0007)動(dòng)作,,HR003失電,0500失電,,上泡盤停止,;同時(shí)HR004得電,0506得電,,機(jī)械手開始抓泡,。
6)當(dāng)抓泡限位開關(guān)SQl (0002)動(dòng)作時(shí),HR004失電,,0506失電,,抓泡動(dòng)作結(jié)束;同時(shí)HR005得電,,0505得電,,機(jī)械手開始上升。
7)杌械手上升到上限行程開關(guān)s04 (0005)動(dòng)作.HR005失電,,0505失電,,上升動(dòng)作結(jié)束;同時(shí)HR006得電,,0503得電,,機(jī)械手開始右旋,右旋到右限行程開關(guān)SQ3 (0004)受壓動(dòng)作,,HR006得電.0503失電,,右旋動(dòng)作結(jié)束;同時(shí)HR007得電,,0504得電,,機(jī)械手下降。
8)機(jī)械手下降到下限行程開關(guān)SQ5 (0006)受壓動(dòng)作時(shí),,HR007失電,,0504失電,下降動(dòng)作結(jié)束,;同時(shí)HR008得電,,0507得電,放泡動(dòng)作結(jié)束,,同時(shí)計(jì)數(shù)器TOO得電,,開始計(jì)時(shí)。
9)定時(shí)25到.HR008失電,,0507失電,,放泡動(dòng)作結(jié)束;同時(shí)HR008得電,機(jī)械手復(fù)位,,一個(gè)工作循環(huán)結(jié)束,。
若設(shè)置為連續(xù)運(yùn)行,此時(shí)SA (0008)動(dòng)作,,下一個(gè)工作循環(huán)開始,。上泡盤、封口機(jī)隨機(jī)械手啟動(dòng)而開始運(yùn)行,,隨動(dòng)作結(jié)束而停止,。
(4)結(jié)論本例的應(yīng)用表明,用PI.C控制上泡機(jī)械手的運(yùn)動(dòng),,可使其工作平穩(wěn)、準(zhǔn)確,,更有利于改善工人的勞動(dòng)環(huán)境,,降噪增效,節(jié)約能源,。尤其當(dāng)需改變機(jī)械手的某些動(dòng)作時(shí),,還可以通過編程器改變程序,而無需改造其他結(jié)構(gòu),,靈活快捷,。如果上泡機(jī)械手前后工序的運(yùn)動(dòng)都由PLC控制,那么在整條生產(chǎn)線上,,前一道工序的運(yùn)行狀態(tài)由后一遒工序的需要決定,,各工序間將產(chǎn)生連動(dòng),不會出現(xiàn)各工序間的生產(chǎn)不協(xié)調(diào),,可減少生產(chǎn)線上操作人員的數(shù)量,,提高工作效率。