一、標(biāo)準(zhǔn)伺服驅(qū)動(dòng)器" title="伺服驅(qū)動(dòng)器">伺服驅(qū)動(dòng)器與收放卷伺服驅(qū)動(dòng)器型號(hào)介紹
收放卷行業(yè)伺服驅(qū)動(dòng)器,，可以進(jìn)行卷徑計(jì)算" title="卷徑計(jì)算">卷徑計(jì)算,。
BWS-BBH僅僅支持速度控制" title="速度控制">速度控制模式與轉(zhuǎn)矩控制" title="轉(zhuǎn)矩控制">轉(zhuǎn)矩控制模式，BWS-BBR不僅支持速度控制模式,，轉(zhuǎn)矩控制模式還支持電子兜輪功能,。
二、速度控制與轉(zhuǎn)矩控制各種方案比較
方案1：復(fù)合控制模式
我們?cè)谒俣瓤刂茟?yīng)用場(chǎng)合,，在系統(tǒng)中有個(gè)張力擺桿或者氣動(dòng)浮輥,，這是個(gè)很典型的信息,，可以用我們的復(fù)合控制模式，在速度控制模式下做卷徑計(jì)算,，實(shí)現(xiàn)恒定線速度" title="線速度">線速度控制,。那么進(jìn)行復(fù)合控制實(shí)現(xiàn)跟隨前級(jí)速度且線速度恒定，我們可以通過(guò)一個(gè)簡(jiǎn)單的應(yīng)用來(lái)做解釋,。首先復(fù)合控制是過(guò)程開(kāi)環(huán)和模擬量反饋閉環(huán)控制,，在調(diào)試指導(dǎo)里我們有個(gè)拉絲機(jī)速度控制方案，前級(jí)有個(gè)主拉伸伺服驅(qū)動(dòng)器,，收卷伺服驅(qū)動(dòng)器跟隨前級(jí)速度,，有張力擺桿做PID調(diào)節(jié)，收線變頻器采用V5-T變頻器做卷徑計(jì)算,。過(guò)程開(kāi)環(huán)頻率由AI1輸入前級(jí)速度,，必須設(shè)置P0.04=1，設(shè)置P0.03=3或7為復(fù)合控制模式,，P1.05=2模擬量反饋閉環(huán)控制主反饋為 AI2輸入浮輥信號(hào)模擬量,。浮輥在收卷過(guò)程中的平衡位置有個(gè)目標(biāo)模擬量，設(shè)置P8.00=目標(biāo)模擬量,，如果浮輥實(shí)際位置在目標(biāo)量左右時(shí),，PID就進(jìn)行調(diào)節(jié)，在開(kāi)環(huán)頻率給定基礎(chǔ)上疊加一個(gè)反饋量,，這樣基本上已經(jīng)可以實(shí)現(xiàn)生產(chǎn)過(guò)程中的恒定線速度控制.但是由于有些設(shè)備,收放卷過(guò)程中卷徑變化很大,，我們要進(jìn)行卷徑計(jì)算，伺服驅(qū)動(dòng)器隨著卷徑計(jì)算變大,會(huì)自動(dòng)降低運(yùn)行頻率,，更好的達(dá)到線速度同步,。
這里我們說(shuō)說(shuō)速度控制的卷徑計(jì)算問(wèn)題：收卷伺服驅(qū)動(dòng)器張力控制專用說(shuō)明書(shū)HO組功能碼" title="功能碼">功能碼是卷徑計(jì)算的關(guān)鍵功能碼。首先要有個(gè)前級(jí)速度模擬量進(jìn)入A收放卷行業(yè)伺服驅(qū)動(dòng)器AI模擬通道,，作為跟隨前級(jí)速度,。H0.00=1為收卷模式，H2.00為放卷模式,。從H0.01到H0.10這些功能碼一定要設(shè)置正確,，卷徑計(jì)算與這些參數(shù)有關(guān)系。當(dāng)設(shè)置好這些參數(shù)后,，可以先運(yùn)行設(shè)備,，觀察D2.21卷徑計(jì)算實(shí)際值，然后目測(cè)收卷材料實(shí)際收卷徑是多少,，如果D2.21偏大則修改H0.04最大線速度小點(diǎn),，反之則反，當(dāng)計(jì)算卷徑D2.21與實(shí)際目測(cè)基本一致時(shí),，則卷徑計(jì)算正確,，H0.11是伺服驅(qū)動(dòng)器執(zhí)行內(nèi)部計(jì)算調(diào)節(jié)頻率的參數(shù),，D2.21到H0.11有個(gè)卷徑檢出時(shí)間H0.16，可以適當(dāng)調(diào)節(jié)H0.16的大小,，使H0.11卷徑跟隨D2.21穩(wěn)定且響應(yīng)時(shí)間適當(dāng)。卷徑大小和頻率的關(guān)系這里有個(gè)公式：線速度（V）∝頻率（F）×卷徑（D）,，也就是在收卷生產(chǎn)中,，卷徑越大，頻率越低,，從而保持材料線速度恒定,。
以上有卷徑計(jì)算滿足線速度恒定，復(fù)合控制中的PID調(diào)節(jié)對(duì)線速度的不穩(wěn)定因素進(jìn)行微調(diào),，從而能更好的達(dá)到生產(chǎn)收卷的需求,。
方案2：恒轉(zhuǎn)矩控制模式
這里有個(gè)計(jì)算公式：張力（F）×卷徑（D/2）=轉(zhuǎn)矩（T）
采用轉(zhuǎn)矩控制模式，必須設(shè)定P0.03=4為矢量控制,，PD.00=1為轉(zhuǎn)矩控制模式,，由P6.21選擇轉(zhuǎn)矩張力指令與速度限定指令通道，比如由AI1給定速度限定指令,，由AI2給定轉(zhuǎn)矩控制指令,，則設(shè)置P6.21=0016
伺服驅(qū)動(dòng)器在收卷皮革應(yīng)用中，采用恒定轉(zhuǎn)矩控制方式,，基本可以滿足生產(chǎn)收卷的需求,，這種控制方式是伺服驅(qū)動(dòng)器最簡(jiǎn)單的控制方式，只是給定一個(gè)轉(zhuǎn)矩,，一個(gè)速度限定,，然后對(duì)材料進(jìn)行收卷生產(chǎn)。由于皮革材料韌度較大,，采用簡(jiǎn)單的轉(zhuǎn)矩控制方式也可以滿足收卷的要求,。
由上面公式可以得到，隨著收卷卷徑的增大,，材料的張力會(huì)減小,，收卷材料會(huì)稍微松點(diǎn)，此時(shí)操作工人可以適當(dāng)扭大轉(zhuǎn)矩（T）給定電位器,，需要適時(shí)觀察材料收卷松緊程度,，來(lái)調(diào)節(jié)轉(zhuǎn)矩給定電位器，這樣需要操作工人手動(dòng)控制,，在生產(chǎn)中很不方便,。在有些行業(yè)應(yīng)用系統(tǒng)中，傳動(dòng)系統(tǒng)中加入一個(gè)張力控制器,，我們給定一個(gè)恒定的轉(zhuǎn)矩,，隨著收卷材料卷徑變大張力需要變大,，加入張力控制器后會(huì)自動(dòng)增大收卷材料張力，但是張力控制器成本高,，也不能更好的滿足行業(yè)系統(tǒng)的需要,。所以我們需要做卷徑計(jì)算，通過(guò)我們伺服驅(qū)動(dòng)器來(lái)調(diào)節(jié)轉(zhuǎn)矩大小,。以下我們介紹方案可以進(jìn)行卷徑計(jì)算,，使張力保持恒定。
方案3：恒轉(zhuǎn)矩控制模式下的H1.24轉(zhuǎn)矩補(bǔ)償
計(jì)算公式：張力（F）×卷徑（D/2）=轉(zhuǎn)矩（T）
此方案是解決方案2存在的問(wèn)題,。當(dāng)由AI模擬量給定一個(gè)轉(zhuǎn)矩量后,，電位器給定的轉(zhuǎn)矩就恒定不變了，由上面公式,，隨著卷徑變大,，張力會(huì)變小，當(dāng)伺服驅(qū)動(dòng)器能夠做卷徑計(jì)算,，隨著計(jì)算卷徑變大,，伺服驅(qū)動(dòng)器內(nèi)部會(huì)自動(dòng)增大轉(zhuǎn)矩給定，那么此時(shí)收卷材料張力就會(huì)保持不變,。這里AI給定的轉(zhuǎn)矩量（T）不變,，由變頻器內(nèi)部增大轉(zhuǎn)矩（T）給定量。
生產(chǎn)過(guò)程中,，收卷卷徑越來(lái)越大,，給定的轉(zhuǎn)矩也要相應(yīng)變大，必須設(shè)置H1.24為某一參數(shù)值,，H1.24為轉(zhuǎn)矩控制下的卷徑張力系數(shù),，修正后轉(zhuǎn)矩給定量=修正前轉(zhuǎn)矩給定量×(1+H1.24×(當(dāng)前卷徑H0.11/空卷卷徑-1))，相當(dāng)于此公式：張力（F）×卷徑（D/）=（1+K）轉(zhuǎn)矩（T）,，對(duì)轉(zhuǎn)矩（T）進(jìn)行了修正,。補(bǔ)償隨著卷徑增大而增大的扭矩。卷徑計(jì)算在本方案中也起決定作用,，必須正確計(jì)算卷徑,，才能正確補(bǔ)償轉(zhuǎn)矩量。有關(guān)卷徑計(jì)算涉及到HO組功能碼,，和速度控制方案1卷徑計(jì)算方式一樣,。請(qǐng)參考查閱。
方案4：恒張力控制模式
說(shuō)此方案之前我們先做個(gè)比較：恒轉(zhuǎn)矩與恒張力,。首先設(shè)置PD.00=1為轉(zhuǎn)矩控制模式,如果設(shè)置H1.00=0時(shí),，模擬量給定值為轉(zhuǎn)矩量（T），如果設(shè)置 H1.00=1時(shí)，模擬量給定值為張力（F）,。前面兩個(gè)方案,，我們都采用模擬量給定轉(zhuǎn)矩（T）控制方案，方案4我們由模擬量給定恒定張力（F）,。
在方案3中我們通過(guò)設(shè)置H1.24張力系數(shù)來(lái)實(shí)現(xiàn)材料恒定張力的控制,模擬量給定的是轉(zhuǎn)矩(T),。方案4我們?cè)O(shè)置H1.00=1，由模擬量給定張力（F）,，隨著卷徑增大,，伺服驅(qū)動(dòng)器自動(dòng)調(diào)節(jié)轉(zhuǎn)矩變大，實(shí)現(xiàn)恒定張力控制,。P6.21=0048，4為張力設(shè)定,，8為速度限定,。在HO組設(shè)置有關(guān)參數(shù)進(jìn)行卷徑計(jì)算，和方案1卷徑計(jì)算方式一樣,，請(qǐng)參考查閱,。模擬量給定的是張力（F），此時(shí)設(shè)置了H1.00=1,，還要設(shè)置張力設(shè)定源H1.01,，若為1則為模擬量輸入，H1.02為+10V模擬量對(duì)應(yīng)的最大張力,，H1.08材料密度必須設(shè)置準(zhǔn)確,，當(dāng)設(shè)定一個(gè)材料密度后，啟動(dòng)系統(tǒng)運(yùn)行,，如果卷徑計(jì)算不夠準(zhǔn)確,，頻率波動(dòng)較大，也可以適當(dāng)調(diào)節(jié)H1.08的數(shù)值,、H1.09設(shè)置收放卷材料寬度,。
設(shè)置以上數(shù)據(jù)后，可以實(shí)現(xiàn)生產(chǎn)收放卷時(shí),，恒定張力的控制,。方案4是我們做收放卷控制時(shí)的最高級(jí)調(diào)節(jié)方式，包括了收放卷行業(yè)的很多應(yīng)用,。
三,、注意事項(xiàng)：
在做復(fù)合速度控制、恒轉(zhuǎn)矩控制,、恒張力控制時(shí),，要實(shí)現(xiàn)線速度或張力恒定，卷徑計(jì)算,。是非常重要的,，卷徑計(jì)算錯(cuò)誤,，也就沒(méi)法達(dá)到所需控制效果。
在默認(rèn)的線速度計(jì)算卷徑模式下,，做卷徑計(jì)算要求有前級(jí)線速度
1） 復(fù)合速度控制時(shí),，前級(jí)速度作為主給定設(shè)置P0.04=1；
2） 恒轉(zhuǎn)矩控制模式下的H1.24轉(zhuǎn)矩補(bǔ)償制時(shí),，P6.21分別為0016,，均由AI1作速度限定，AI2作轉(zhuǎn)矩給定,，AI3作線速度給定,，還要設(shè)置P0.04=3，由AI3給定前級(jí)線速度,，才能進(jìn)行卷徑計(jì)算,。
3） 恒張力控制時(shí)，P6.21分別為0048,，由AI2確定張力給定,，AI1即作為速度限定也作為線速度給定，才能進(jìn)行卷徑計(jì)算,。