服務(wù)機(jī)器人以服務(wù)為目的,，因此人們需要一種更方便,、更自然、更加人性化的方式與機(jī)器人交互,，而不再滿(mǎn)足于復(fù)雜的鍵盤(pán)和按鈕操作,。基于聽(tīng)覺(jué)的人機(jī)交互是該領(lǐng)域的一個(gè)重要發(fā)展方向,。目前主流的語(yǔ)音識(shí)別技術(shù)是基于統(tǒng)計(jì)模式,。然而，由于統(tǒng)計(jì)模型訓(xùn)練算法復(fù)雜,，運(yùn)算量大,，一般由工控機(jī)、PC機(jī)或筆記本來(lái)完成,，這無(wú)疑限制了它的運(yùn)用,。嵌入式語(yǔ)音交互已成為目前研究的熱門(mén)課題。

　　嵌入式語(yǔ)音識(shí)別系統(tǒng)和PC機(jī)的語(yǔ)音識(shí)別系統(tǒng)相比,，雖然其運(yùn)算速度和內(nèi)存容量有一定限制,，但它具有體積小、功耗低,、可靠性高,、投入小、安裝靈活等優(yōu)點(diǎn),，特別適用于智能家居,、機(jī)器人及消費(fèi)電子等領(lǐng)域。

　　1 模塊整體方案及架構(gòu)

　　語(yǔ)音識(shí)別的基本原理如圖1所示,。語(yǔ)音識(shí)別包括兩個(gè)階段：訓(xùn)練和識(shí)別,。不管是訓(xùn)練還是識(shí)別，都必須對(duì)輸入語(yǔ)音預(yù)處理和特征提取,。訓(xùn)練階段所做的具體工作是通過(guò)用戶(hù)輸入若干次訓(xùn)練語(yǔ)音,，經(jīng)過(guò)預(yù)處理和特征提取后得到特征矢量參數(shù)，最后通過(guò)特征建模達(dá)到建立訓(xùn)練語(yǔ)音的參考模型庫(kù)的目的,。而識(shí)別階段所做的主要工作是將輸入語(yǔ)音的特征矢量參數(shù)和參考模型庫(kù)中的參考模型進(jìn)行相似性度量比較,，然后把相似性最高的輸入特征矢量作為識(shí)別結(jié)果輸出。這樣,，最終就達(dá)到了語(yǔ)音識(shí)別的目的,。

圖1 語(yǔ)音識(shí)別的基本原理

　　現(xiàn)有的語(yǔ)音識(shí)別技術(shù)按照識(shí)別對(duì)象可以分為特定人識(shí)別和非特定人識(shí)別。特定人識(shí)別是指識(shí)別對(duì)象為專(zhuān)門(mén)的人,，非特定人識(shí)別是指識(shí)別對(duì)象是針對(duì)大多數(shù)用戶(hù),，一般需要采集多個(gè)人的語(yǔ)音進(jìn)行錄音和訓(xùn)練,，經(jīng)過(guò)學(xué)習(xí)，達(dá)到較高的識(shí)別率,。

　　基于現(xiàn)有技術(shù)開(kāi)發(fā)嵌入式語(yǔ)音交互系統(tǒng),，目前主要有兩種方式：一種是直接在嵌入式處理器中調(diào)用語(yǔ)音開(kāi)發(fā)包；另一種是嵌入式處理器外圍擴(kuò)展語(yǔ)音芯片,。第一種方法程序量大,，計(jì)算復(fù)雜，需要占用大量的處理器資源,，開(kāi)發(fā)周期長(zhǎng)；第二種方法相對(duì)簡(jiǎn)單,，只需要關(guān)注語(yǔ)音芯片的接口部分與微處理器相連,，結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，搭建方便,，微處理器的計(jì)算負(fù)擔(dān)大大降低,，增強(qiáng)了可靠性，縮短了開(kāi)發(fā)周期,。

　　語(yǔ)音識(shí)別技術(shù)在國(guó)內(nèi)外的發(fā)展十分迅速,。目前國(guó)內(nèi)在PC應(yīng)用領(lǐng)域，具有代表性的有：科大訊飛的InterReco2.0,、中科模式識(shí)別的Pattek ASR3.0,、捷通華聲的jASRv5.5；在嵌入式應(yīng)用領(lǐng)域,，具有代表性的有：凌陽(yáng)的SPCE061A,、ICRoute的LD332X、上海華鎮(zhèn)電子的WS-117,。

　　本文的語(yǔ)音識(shí)別方案是以嵌入式微處理器為核心,，外圍加非特定人語(yǔ)音識(shí)別芯片及相關(guān)電路構(gòu)成。語(yǔ)音識(shí)別芯片選用ICRoute公司的LD33 20芯片,。

　　2 硬件電路設(shè)計(jì)

　　如圖2所示,，硬件電路主要包括主控核心部分和語(yǔ)音識(shí)別部分。語(yǔ)音進(jìn)入語(yǔ)音識(shí)別部分后,，將處理過(guò)的數(shù)據(jù)并行傳輸?shù)街骺刂破?，主控制器?jīng)過(guò)處理后，發(fā)送命令數(shù)據(jù)到USART,，USART可用于擴(kuò)展外圍串行設(shè)備,，如語(yǔ)音合成模塊等。

圖2 硬件電路

　　2.1 語(yǔ)音識(shí)別電路

　　圖3為語(yǔ)音識(shí)別部分原理圖,，參照了ICRoute發(fā)布的LD3320數(shù)據(jù)手冊(cè)進(jìn)行設(shè)計(jì),。LD3320的內(nèi)部集成了快速穩(wěn)定的優(yōu)化算法,，不需外接Fla-sh、RAM,，不需要用戶(hù)事先訓(xùn)練和錄音而完成非特定人語(yǔ)音識(shí)別,，識(shí)別準(zhǔn)確率高。

圖3 語(yǔ)音識(shí)別部分原理圖

　　圖中,，LD3320采用并行方式直接與STM32F103C8T6相接,，均采用1kΩ電阻上拉，A0用于判斷是數(shù)據(jù)段還是地址段,；控制信號(hào),，復(fù)位信號(hào)以及中斷返回信號(hào)INTB與STM32F103C8T6直接相連，采用10kΩ電阻上拉,，輔助系統(tǒng)穩(wěn)定工作,；和STM32F103C8T6采用同一個(gè)外部8 MHz時(shí)鐘；發(fā)光二極管D1,、D2用于復(fù)位后的上電指示,；MBS（引腳12）作為*偏置，接了一個(gè)RC電路,，保證能輸出一個(gè)浮動(dòng)電壓給*,。

　　2.2主控制器電路

　　本文的主控制器選用的是ST公司的STM32F103C8T6芯片。該芯片基于ARM Cortex-M3 32位的RISC內(nèi)核,，工作頻率最高可達(dá)72 MHz,，內(nèi)置高速存儲(chǔ)器（64 KB的閃存和20 KB的SRAM），豐富的增強(qiáng)I／O端口和聯(lián)接到兩條APB總線(xiàn)的外設(shè),。STM32系列提供了全新的32位產(chǎn)品選項(xiàng),，結(jié)合了高性能、實(shí)時(shí),、低功耗,、低電壓等特性，同時(shí)保持了高集成度和易于開(kāi)發(fā)的優(yōu)勢(shì),，將32位MCU世界的性能和功效引向一個(gè)新的級(jí)別,。

　　3 軟件系統(tǒng)設(shè)計(jì)

　　軟件系統(tǒng)的設(shè)計(jì)主要包括3部分：主控單元的嵌入式操作系統(tǒng)μC／OS-II移植、LD3320的語(yǔ)音識(shí)別程序設(shè)計(jì),、對(duì)話(huà)管理單元的設(shè)計(jì),。

　　3.1 嵌入式操作系統(tǒng)μC／OS-II移植

　　μC／OS-II是一個(gè)源碼公開(kāi)、可移植,、可固化,、可裁剪、占先式的實(shí)時(shí)多任務(wù)操作系統(tǒng),。它是專(zhuān)門(mén)為計(jì)算機(jī)的嵌入式應(yīng)用設(shè)計(jì)的,，絕大部分代碼采用C語(yǔ)言編寫(xiě),，具有執(zhí)行效率高、占用空間小,、實(shí)時(shí)性能優(yōu)良和可擴(kuò)展性強(qiáng)等特點(diǎn),，最小內(nèi)核可至2 KB。在μC／OS-II中,，任務(wù)的概念尤為重要,，它是可剝奪型的內(nèi)核，因此任務(wù)優(yōu)先級(jí)的劃分至關(guān)緊要,?；诜謱踊湍K化的設(shè)計(jì)理念，整個(gè)系統(tǒng)任務(wù)的劃分如表1所列,。

表1 主控系統(tǒng)任務(wù)優(yōu)先級(jí)規(guī)劃

　　表1中除OSTaskStat和OSTaskIdle任務(wù)為系統(tǒng)自帶,，其他7個(gè)任務(wù)均為用戶(hù)創(chuàng)建。App_TaskStart是系統(tǒng)的第一個(gè)任務(wù),，對(duì)系統(tǒng)時(shí)鐘和底層設(shè)備進(jìn)行初始化,，創(chuàng)建所有事件和其他各項(xiàng)用戶(hù)任務(wù),，并對(duì)系統(tǒng)狀態(tài)進(jìn)行監(jiān)測(cè),；App_TaskSR完成語(yǔ)音識(shí)別；App_TaskCmd完成對(duì)話(huà)集中命令的解析和執(zhí)行,，并通過(guò)USART1向外發(fā)送,；App_TaskCom作為外圍擴(kuò)展任務(wù)，通過(guò)USART2向外發(fā)送指令或數(shù)據(jù),，負(fù)責(zé)控制外圍擴(kuò)展設(shè)備,，如語(yǔ)音合成設(shè)備等；

　　App_TaskUpdate通過(guò)解析USART1接收的命令和數(shù)據(jù)進(jìn)行對(duì)話(huà)集的更新,；App_TaskPB是按鍵掃描任務(wù),，負(fù)責(zé)檢測(cè)3個(gè)獨(dú)立按鍵，分為短按和長(zhǎng)按檢測(cè),；App_TaskLED驅(qū)動(dòng)4個(gè)LED指示燈,，指示當(dāng)前工作狀態(tài)。

　　3.2 語(yǔ)音識(shí)別程序設(shè)計(jì)

　　語(yǔ)音識(shí)別程序的設(shè)計(jì),，參考了LD332X開(kāi)發(fā)手冊(cè),，本文中采用中斷方式工作，其工作流程分為通用初始化一語(yǔ)音識(shí)別用初始化-寫(xiě)入識(shí)別列表-開(kāi)始識(shí)別-響應(yīng)中斷,。

　?、偻ㄓ贸跏蓟驼Z(yǔ)音識(shí)別用初始化。在初始化程序里,，主要完成軟復(fù)位,、模式設(shè)定,、時(shí)鐘頻率設(shè)定、FIFO設(shè)定,。

　?、趯?xiě)入識(shí)別列表。列表的規(guī)則是,，每個(gè)識(shí)別條目對(duì)應(yīng)一個(gè)特定的編號(hào)（1個(gè)字節(jié)）,，編號(hào)可以相同，可以不連續(xù),，但是數(shù)值要小于256（00H～FFH）,。本芯片最多支持50個(gè)識(shí)別條目，每個(gè)識(shí)別條目是標(biāo)準(zhǔn)普通話(huà)的漢語(yǔ)拼音（小寫(xiě)）,，每2個(gè)字（漢語(yǔ)拼音）之間用一個(gè)空格間隔,。本文中采取了連續(xù)不同編號(hào)的識(shí)別條目，表2是簡(jiǎn)單的示例,。

表2 識(shí)別列表示例

　?、坶_(kāi)始識(shí)別。設(shè)置幾個(gè)相關(guān)的寄存器,，即可開(kāi)始語(yǔ)音的識(shí)別,。圖4是相關(guān)的流程。ADC通道即為*輸入通道,，ADC增益也就是*音量,，可設(shè)定值00H～7FH，建議設(shè)置值為40H～6FH,，值越大代表MIC音量越大,，識(shí)別啟動(dòng)越敏感，但可能帶來(lái)更多誤識(shí)別,；值越小代表MIC音量越小,，需要近距離說(shuō)話(huà)才能啟動(dòng)識(shí)別功能，好處是對(duì)遠(yuǎn)處的干擾語(yǔ)音沒(méi)有反應(yīng),。本文中設(shè)定值為43H,。

圖4 開(kāi)始識(shí)別流程

　　④響應(yīng)中斷,。如果*采集到聲音,，不管是否識(shí)別出正常結(jié)果，都會(huì)產(chǎn)生一個(gè)中斷信號(hào),。而中斷程序要根據(jù)寄存器的值分析結(jié)果,。讀取BA寄存器的值，可以知道有幾個(gè)候選答案，而C5寄存器里的答案是得分最高,、最可能正確的答案,。

　　3.3 對(duì)話(huà)管理單元設(shè)計(jì)

　　為了方便進(jìn)行對(duì)話(huà)的管理，本文中設(shè)計(jì)了一個(gè)對(duì)話(huà)管理單元,，用于對(duì)等待識(shí)別的語(yǔ)句和等待執(zhí)行的命令進(jìn)行存儲(chǔ),，在主控制器中通過(guò)定義二維數(shù)組來(lái)實(shí)現(xiàn)。LD3320每次識(shí)別最多可以設(shè)置50項(xiàng)候選識(shí)別句,，每個(gè)識(shí)別句可以是單字,、詞組或短句，長(zhǎng)度為不超過(guò)10個(gè)漢字或者79個(gè)字節(jié)的拼音串,?；谏鲜鲈颍疚脑O(shè)計(jì)的對(duì)話(huà)管理數(shù)組如表3所列,。

表3 對(duì)話(huà)管理單元數(shù)組

　　行為數(shù)組中存儲(chǔ)要執(zhí)行的行為編號(hào),，對(duì)應(yīng)于50條語(yǔ)音識(shí)別語(yǔ)句，共有50組指令,，每組指令中可以最多包含6個(gè)行為,，并行的行為可以歸為一步，通過(guò)多個(gè)行為的組合,，就可以完成更復(fù)雜的任務(wù),。

　　4 性能測(cè)試與應(yīng)用

　　為了保證設(shè)計(jì)的語(yǔ)音識(shí)別模塊的語(yǔ)音識(shí)別率、穩(wěn)定性和響應(yīng)時(shí)間,，本文對(duì)所描述的語(yǔ)音識(shí)別模塊做了相應(yīng)的測(cè)試,，測(cè)試環(huán)境分別為安靜的家庭環(huán)境和嘈雜的醫(yī)院環(huán)境,，共8條語(yǔ)音指令,，對(duì)每條語(yǔ)音指令分別進(jìn)行10次測(cè)試，每個(gè)環(huán)境下對(duì)每個(gè)特定人的總實(shí)驗(yàn)次數(shù)為80次,，記錄成功識(shí)別的次數(shù),。測(cè)試結(jié)果如表4所列。

表4 測(cè)試結(jié)果

　　測(cè)試中的3個(gè)非特定人中,，非特定人1為女性,，非特定人2和非特定人3為男性。由表中數(shù)據(jù)可以看出,，家庭環(huán)境下對(duì)非特定人的語(yǔ)音識(shí)別率可達(dá)到90％以上,，嘈雜的醫(yī)院環(huán)境下的語(yǔ)音識(shí)別率也可達(dá)82.5％以上。識(shí)別率方面,，在嘈雜環(huán)境下比在安靜環(huán)境下的語(yǔ)音識(shí)別率有所降低,；穩(wěn)定性方面，在安靜環(huán)境下系統(tǒng)的穩(wěn)定性較好,，語(yǔ)音說(shuō)1遍,，最多說(shuō)2遍模塊就可以做出正確的響應(yīng),；在噪聲環(huán)境下，系統(tǒng)的穩(wěn)定性有所下降,，個(gè)別語(yǔ)音命令需要說(shuō)3遍甚至3遍以上才能被模塊準(zhǔn)確識(shí)別,；實(shí)時(shí)性方面，在安靜環(huán)境下的語(yǔ)音能保證系統(tǒng)響應(yīng)的實(shí)時(shí)性,，響應(yīng)時(shí)間一般不超過(guò)1 s,，在噪聲環(huán)境下的響應(yīng)時(shí)間相對(duì)長(zhǎng)一些。

　　結(jié)語(yǔ)

　　本文討論了基于STM32的嵌入式語(yǔ)音識(shí)別模塊的設(shè)計(jì)和實(shí)現(xiàn),，對(duì)模塊各個(gè)組成單元的硬件電路及軟件實(shí)現(xiàn)進(jìn)行了詳細(xì)的介紹,。大量實(shí)驗(yàn)及實(shí)際應(yīng)用表明，本文設(shè)計(jì)的語(yǔ)音識(shí)別模塊具有穩(wěn)定性好,、語(yǔ)音識(shí)別率高,、抗噪聲干擾能力強(qiáng)、結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單和使用方便等特點(diǎn),。該模塊實(shí)用性強(qiáng),，可廣泛應(yīng)用于服務(wù)機(jī)器人智能空間、智能家居和消費(fèi)電子產(chǎn)品等多個(gè)領(lǐng)域,。