1 引 言

　　目前，工業(yè)機(jī)器人關(guān)節(jié)主要是采用交流伺服系統(tǒng)進(jìn)行控制,，本研究將技術(shù)成熟,、編程方便、可靠性高,、體積小的SIEMENS S-200可編程控制器 ,，應(yīng)用于可控環(huán)流可逆調(diào)系統(tǒng)，研制出機(jī)器人關(guān)節(jié)直流伺服系統(tǒng),，用以對工業(yè)機(jī)器人關(guān)節(jié)進(jìn)行伺服控制,。

　　2 工業(yè)機(jī)器人關(guān)節(jié)直流伺服系統(tǒng)

　　工業(yè)機(jī)器人關(guān)節(jié)是由直流伺服電機(jī)驅(qū)動，通過環(huán)流可逆調(diào)速系統(tǒng)控制電機(jī)的正反轉(zhuǎn)來達(dá)到對工業(yè)機(jī)器人關(guān)節(jié)的伺服控制的目的,。

　　2.1 控制系統(tǒng)結(jié)構(gòu)

　　系統(tǒng)采用SIEMEN S7-200型PLC,， 外加D/A數(shù)模轉(zhuǎn)換模塊，將PLC數(shù)字信號變成模擬信號,，通過BT—I變流調(diào)速系統(tǒng)(主要由轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器ASR,、電流調(diào)節(jié)器ACR,、環(huán)流調(diào)節(jié)器ARR，正組觸發(fā)器GTD,、反組觸發(fā)器GTS,、電流反饋器TCV組成)驅(qū)動直流電機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)，驅(qū)動機(jī)器人關(guān)節(jié)按控制要求進(jìn)行動作,。系統(tǒng)結(jié)構(gòu)如圖1所示,。

　　圖1 機(jī)器人關(guān)節(jié)直流伺服系統(tǒng)結(jié)構(gòu)示意圖

　　2.2 系統(tǒng)工作原理

　　系統(tǒng)原理如圖2所示，可控環(huán)流可逆調(diào)速系統(tǒng)的主電路采用交叉聯(lián)接方式,，整流變壓器的一個(gè)副邊繞組接成Y型,，另一個(gè)接成△ 型，2個(gè)交流電源的相位錯(cuò)開30°,，其環(huán)流電壓的頻率為l2倍工頻,。為了抑交流環(huán)流，在2組可控整流橋之間接放了2只均衡電抗器,，電樞回路中仍保留一只平波電抗器,。

　　控制電路主要由轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器ASR、電流調(diào)節(jié)器ACR,、環(huán)流調(diào)節(jié)器ARR,， 正組觸發(fā)器GTD、反組觸發(fā)器GTS,、電流反饋器TCV組成(見圖2),，其中2組觸發(fā)器的同步信號分別取自與整流變壓器相對應(yīng)的同步變壓器。

　　圖2 工業(yè)機(jī)器人關(guān)節(jié)直流伺服系統(tǒng)原理圖

　　系統(tǒng)給定為零時(shí),，轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器ASR,、電流調(diào)節(jié)器ACR被零速封鎖信號鎖零。此時(shí),，系統(tǒng)主要由環(huán)流調(diào)節(jié)器ARR組成交叉反饋的恒流系統(tǒng),。由于環(huán)流給定的影響，2組可控硅均處于整流狀態(tài),，輸出的電壓大小相等,、極性相反，直流電機(jī)電樞電壓為零,，電機(jī)停轉(zhuǎn),，輸出的電流流經(jīng)2組可控硅形成環(huán)流。環(huán)流不宜過大,，一般限制在電機(jī)額定電流的5%左右,。正向啟動時(shí)，隨著轉(zhuǎn)速信號Ugn的增大,，封鎖信號解除,，轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器ASR輸正， 電機(jī)正向運(yùn)行,。此時(shí),，正組電流反饋電壓+Ufi2反映電機(jī)電樞電流與環(huán)流電流之和; 反組電流反饋電壓-Uril反映了電樞電流， 因此可以對主電流進(jìn)行調(diào)節(jié),。而正組環(huán)流調(diào)節(jié)器輸入端所加的環(huán)流給定信號-Ugih和交叉電流反饋信號-Ufil對這個(gè)調(diào)節(jié)過程影響極小,。反組環(huán)流調(diào)節(jié)器的輸入電壓為(+Uk)+(-Ugih)+(Ufi2)，隨著電樞電流的不斷增大,，當(dāng)達(dá)到一定程度時(shí),，環(huán)流自動消失，反組可控硅進(jìn)入待逆變狀態(tài),。反向啟動時(shí)情況相反,。另外，可控環(huán)流可逆調(diào)速系統(tǒng)制動時(shí)仍然具有本橋逆變,，反接制動和反饋制動等過程,。由于啟動過程也是環(huán)流逐漸減小的過程， 因此,， 電機(jī)停轉(zhuǎn)時(shí),，系統(tǒng)的環(huán)流達(dá)最大值。環(huán)流有助于系統(tǒng)越過切換死區(qū),，改善過渡特性,。

　　3 系統(tǒng)程序設(shè)計(jì)

　　程序設(shè)計(jì)方案為手動輸入一個(gè)角度值，讓電機(jī)轉(zhuǎn)動,，通過與電動機(jī)相聯(lián)的光電碼盤來檢測電動機(jī)轉(zhuǎn)的角度,，將轉(zhuǎn)動角度變成脈沖信號。由于電動機(jī)的轉(zhuǎn)速非?？?，所以只能把脈沖信號送往PLC的高速計(jì)數(shù)器。然后將計(jì)數(shù)器的脈沖記錄與手輸入的進(jìn)行比較,，如果兩者相等說明電動機(jī)已經(jīng)到達(dá)指定角度位置,，否則繼續(xù)進(jìn)行修正。值得注意的是,，由于電動機(jī)從轉(zhuǎn)動突變到停止會有一定的慣性,， 因此在進(jìn)行信號比較時(shí)應(yīng)允許有一定的誤差，不然電動機(jī)就會始終處在修正位置狀態(tài),。系統(tǒng)程序框圖如圖3所示,。

　　圖3 系統(tǒng)程序框圖

　　4 結(jié) 論

　　基于PLC研制的直流伺服系統(tǒng)，利用PLC擴(kuò)展能力強(qiáng)的特點(diǎn),，添裝手動輸放裝置,，實(shí)現(xiàn)工業(yè)機(jī)器人關(guān)節(jié)直流伺服系統(tǒng)的可視操作,。