內(nèi)容提要

       多電機(jī)伺服控制廣泛應(yīng)用于各種電力傳動(dòng)自動(dòng)控制系統(tǒng)中，如配料,、傳動(dòng)等生產(chǎn)過程,。伺服系統(tǒng)中電機(jī)控制性能和多電機(jī)間協(xié)調(diào)控制的好壞直接影響生產(chǎn)過程的質(zhì)量,，如何高效管理、方便應(yīng)用,、實(shí)時(shí)控制是多電機(jī)伺服系統(tǒng)生產(chǎn)領(lǐng)域亟待解決的首要問題,。因此，本文提出一種基于CANOpen總線技術(shù)的多軸運(yùn)動(dòng)控制數(shù)字交流伺服系統(tǒng),。 現(xiàn)場(chǎng)總線技術(shù)解決了傳統(tǒng)總線插板I/O模塊多,，干擾嚴(yán)重、系統(tǒng)軟件編寫復(fù)雜,、系統(tǒng)硬件兼容性差等問題,。大大減輕了現(xiàn)場(chǎng)信號(hào)連接的繁瑣與費(fèi)用，提高了信號(hào)傳輸?shù)木扰c靈活性,，給安裝,、調(diào)試和維護(hù)帶來諸多方便，為現(xiàn)場(chǎng)用戶帶來巨大的經(jīng)濟(jì)效益,，代表著自動(dòng)化領(lǐng)域發(fā)展的一個(gè)重要方向,。

一、CANOpen總線簡(jiǎn)介

CAN的主要技術(shù)特點(diǎn)有:

1.    是一種多主總線,，網(wǎng)絡(luò)上任一個(gè)節(jié)點(diǎn)均可在任意時(shí)刻主動(dòng)向網(wǎng)絡(luò)上其它節(jié)點(diǎn)發(fā)送信息,，多主站依據(jù)優(yōu)先機(jī)制進(jìn)行總線訪問;

2.    非破壞性基于優(yōu)先權(quán)總線仲裁技術(shù)采用非破壞性基于優(yōu)先權(quán)總線仲裁技術(shù)結(jié)構(gòu)，大大節(jié)省總線沖突仲裁時(shí)間,，在重負(fù)荷下表現(xiàn)出良好性能;

3.    具有多種傳送數(shù)據(jù)功能,，具有點(diǎn)對(duì)點(diǎn)，一點(diǎn)對(duì)多點(diǎn)（成組）及全局廣播傳送數(shù)據(jù)功能;

4.    節(jié)點(diǎn)數(shù)目多,，直接通訊距離最遠(yuǎn)可達(dá)10km（傳輸速率為5k ）,，最高通訊速率可達(dá)1M （傳輸距離為40m）;

5.    可靠性高，數(shù)據(jù)鏈路層采用短幀結(jié)構(gòu),，實(shí)時(shí)性高,，糾錯(cuò)效果好，每幀信息都有CRC校驗(yàn)及其它校驗(yàn)措施,，數(shù)據(jù)出錯(cuò)率低,，可靠性高;

6.    故障自動(dòng)判別，發(fā)送期間若丟失仲裁或因出錯(cuò)而遭破壞的幀可自動(dòng)重發(fā),，暫時(shí)錯(cuò)誤和永久性故障節(jié)點(diǎn)判別及故障節(jié)點(diǎn)自動(dòng)脫離CAN總線,。

CANOpen是基于CAN總線的的協(xié)議，屬于CAN的應(yīng)用層協(xié)議,，具有CAN總線的全部特點(diǎn),，同時(shí)也給用戶提供了方便的接口，使用用戶使用起來更加方便快捷。

 二,、泓格CANOpen產(chǎn)品

       泓格公司I-87123是CANOpen總線主站模塊,，可以搭配泓格控制實(shí)現(xiàn)CANOpen總線控制。產(chǎn)品外觀如下：pacerun: yes">   

三,、總線式運(yùn)動(dòng)的實(shí)現(xiàn)方案

       I-87123通過CANOpen總線控制施耐德伺服驅(qū)動(dòng)器,，實(shí)現(xiàn)多臺(tái)伺服同動(dòng)，位置控制,，速度控制等,，達(dá)到設(shè)計(jì)要求，同時(shí)降低了用戶的成本,。

最后

隨著IT革命的風(fēng)起云涌,，快捷的通信提高了信息交流和商務(wù)運(yùn)行的節(jié)奏，人類社會(huì)步入了快速運(yùn)轉(zhuǎn)的網(wǎng)絡(luò)時(shí)代,。數(shù)字化,，網(wǎng)絡(luò)化早已不是廣告宣傳的噱頭，而是作為一種思維意識(shí)深深地進(jìn)入我們的生活,。為適應(yīng)一般用戶簡(jiǎn)易,、快捷的信息交換要求?；诂F(xiàn)場(chǎng)總線的運(yùn)動(dòng)控制使用了簡(jiǎn)便的連接方法和通用的連接器,，大幅地省卻了配線費(fèi)用和時(shí)間，實(shí)現(xiàn)了省配線的多軸控制系統(tǒng),。提高了系統(tǒng)的可靠性,、通用性、經(jīng)濟(jì)性,。由于命令的參數(shù)化，取消了以往的速度/轉(zhuǎn)矩指令用D/A轉(zhuǎn)換器和指令脈沖發(fā)生器,，使伺服控制系統(tǒng)抗干擾性更強(qiáng),，更簡(jiǎn)單化。