從20世紀(jì)初，可調(diào)速傳動(dòng)的電動(dòng)機(jī)在鋼鐵工業(yè)和汽車工業(yè)中就已獲得了廣泛的應(yīng)用,。用于交流電動(dòng)機(jī)調(diào)速的調(diào)速系統(tǒng)主要是專用的模擬控制芯片,，雖然采用模擬芯片的調(diào)速系統(tǒng)具有設(shè)計(jì)簡單、成本較低等優(yōu)點(diǎn),，但是由于調(diào)試復(fù)雜,、升級不便等問題一直困擾交流電機(jī)調(diào)速系統(tǒng)的發(fā)展。隨著電力電子器件和數(shù)字控制技術(shù)的發(fā)展,，各種通用的,、高性能的交流傳動(dòng)控制系統(tǒng)相繼誕生，多種交流調(diào)速技術(shù)己經(jīng)趨于成熟,，運(yùn)行可靠性很高,，其性能指標(biāo)可以做到與模擬控制調(diào)速系統(tǒng)一樣，甚至完全可以取代模擬控制調(diào)速系統(tǒng),。

　　目前數(shù)字處理（DSP" title="DSP">DSP）技術(shù)逐漸成熟,，新一代DSP采用哈佛結(jié)構(gòu)、流水線操作（即程序,、數(shù)據(jù)存儲器彼此獨(dú)立）,，在每一時(shí)鐘周期內(nèi)完成取指、譯碼,、讀數(shù)據(jù)以及執(zhí)行指令等多個(gè)操作,，從而大大減少了指令執(zhí)行周期。另外,，由于其特有的寄存器結(jié)構(gòu),、功能強(qiáng)大的尋址方式、靈活的指令系統(tǒng)及其強(qiáng)大的浮點(diǎn)運(yùn)算能力,，使得DSP不僅運(yùn)算能力較單片機(jī)有了較大的提高,，而且在該處理器上更容易實(shí)現(xiàn)高級語言。其特殊的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)和超強(qiáng)的運(yùn)算能力,，使得以前需要硬件才能實(shí)現(xiàn)的功能可移植到DSP中以軟件實(shí)現(xiàn),，也使得數(shù)字信號處理中的一些理論和算法得以實(shí)時(shí)實(shí)現(xiàn)。

　　1 數(shù)字控制變頻器" title="變頻器">變頻器系統(tǒng)介紹

　　數(shù)字控制變頻器系統(tǒng)主要由主電路和控制電路組成，主電路采用典型的電壓型交－直－交通用變頻器結(jié)構(gòu),；控制電路主要包括DSP數(shù)字控制器,，由DSP、驅(qū)動(dòng)電路,、檢測電路,、保護(hù)電路以及輔助電源電路組成。主電路和控制電路原理系統(tǒng)結(jié)構(gòu)框圖如圖1所示,。

圖1 系統(tǒng)結(jié)構(gòu)框圖

　　1.1 主電路設(shè)計(jì)

　　數(shù)字控制變頻器主電路[4]的原理結(jié)構(gòu)圖如圖2所示,，由濾波、整流,、中間濾波,、泵升吸收和逆變部分組成。輸入功率級采用三相橋式不可控全波整流電路,，整流輸出經(jīng)過中間環(huán)節(jié)大電容濾波,，獲得平滑的直流電壓。逆變部分通過功率管的導(dǎo)通和關(guān)斷,，輸出交變的脈沖電壓序列,。

　　整流電路將交流動(dòng)力電變?yōu)橹绷麟姡鞠到y(tǒng)采用不可控全波整流模塊6RI75G-120,。為防止電網(wǎng)或逆變器等產(chǎn)生的尖峰電壓對整流電路的沖擊,，在直流輸出側(cè)并聯(lián)了一個(gè)可吸收高頻電壓的聚脂乙烯電容C4，取值為0.22 μF,。整流電路輸出的直流電壓含有脈動(dòng)成分,，逆變部分產(chǎn)生的脈動(dòng)電流及負(fù)載變化也為直流電壓脈動(dòng)，由C1,、C2濾波,，取值為450 V、470 μF,；R2,、R3為均壓電阻，取值為5 W,、100 kΩ,；R1為充電限流電阻。啟動(dòng)變頻器后經(jīng)1 s～2 s,，由J2繼電器短路,，以減少變頻器正常工作時(shí)在中間直流環(huán)節(jié)上的功耗。逆變部分電路采用EUPEC的FF300R12KE3集成模塊,，其內(nèi)部集成了2個(gè)IGBT單元,，比較適合變頻逆變驅(qū)動(dòng),，其具體極限參數(shù)：集射極電壓VCES=1 200 V ，結(jié)溫80 ℃時(shí)集射極電流ICE=300 A,，結(jié)溫25 ℃時(shí)集射極電流ICE=480 A，允許過流600 A,，時(shí)間為1 ms,，功率損耗為1 450 W，門極驅(qū)動(dòng)電壓為±20 V,。

　　如圖2所示,，TL、RL構(gòu)成泵升電壓吸收電路,，當(dāng)電機(jī)負(fù)載進(jìn)入制動(dòng)狀態(tài)時(shí),，反饋電流將向中間直流回路電容充電，導(dǎo)致直流電壓上升,。當(dāng)直流電壓上升到一定值時(shí),，控制TL導(dǎo)通，使這部分能量消耗在電阻RL上,，確保變頻器可靠安全地工作,。此外，由J1常閉觸點(diǎn)與R4組成斷電能量釋放電路,。當(dāng)系統(tǒng)發(fā)生故障或關(guān)機(jī)時(shí),，繼電器J1斷電，通過其常開觸點(diǎn),，將變頻器與電網(wǎng)斷開,；而常閉觸點(diǎn)閉合，利用R4為中間回路大電容所儲存的能量提高釋放通道,。

圖2 主電路原理結(jié)構(gòu)圖

　　1.2 基于DSP的控制電路設(shè)計(jì)

　　以TMS320F2812為核心的數(shù)字控制電路如圖3所示,。從圖中可以看出，控制系統(tǒng)主要包括：DSP及其外圍電路,、信號檢測與調(diào)理電路,、驅(qū)動(dòng)電路和保護(hù)電路。其中,，信號檢測與調(diào)理電路主要完成對圖2輸出電流和輸出電壓采樣,、A/D等功能，DSP產(chǎn)生脈沖信號,，通過D/A轉(zhuǎn)換后驅(qū)動(dòng)功率開關(guān)管U1～U6,。

圖3 變頻器數(shù)字控制系統(tǒng)框圖

　　TMS320LF240片內(nèi)集成了采樣保持電路和模擬多路轉(zhuǎn)換器的雙十位A/D轉(zhuǎn)換，為了盡量充分利用芯片資源,，采用了片內(nèi)A/D轉(zhuǎn)換進(jìn)行設(shè)計(jì),。使用雙減法電流[6]采樣電路，采樣方案中的運(yùn)算放大器是TLC2274。第一運(yùn)放U8A的輸出電壓為：

　　其中R1=R2,，R3=Rn,，則：

　　同樣，第二運(yùn)放U8A的輸出電壓為：

　　從霍爾電流傳感器輸出的Ui=2.5±△V,，此電壓先后施加到由TLC2274構(gòu)成的兩個(gè)減法電路上,，第一路以Ui減去傳感器采樣結(jié)果的中值參考電壓Uref（2.5V），然后再線性放大到A/D采樣所要求的電壓范圍,；第二路則相反,，再中值參考電壓Uref減去傳感器輸出電壓Ui，同樣也線性放大到合適的電壓范圍,。Z1,、Z2為兩個(gè)3.3V的穩(wěn)壓二極管，對運(yùn)放輸出電壓起到限幅作用,。當(dāng)Ui值>Uref時(shí),，Uo1輸出為正電壓，且電壓范圍是0-3.3V,，而由于二極管D2的存在使得電流不能注入到運(yùn)放中,，故而第二路運(yùn)放不能輸出負(fù)電壓，而是鉗位在0V,；當(dāng)Ui值

　　由于電機(jī)啟動(dòng)時(shí)的電流非常大或因控制回路,、驅(qū)動(dòng)電路等誤動(dòng)作,，造成輸出電路短路等故障，導(dǎo)致過大的電流流過IGBT,，且電流變化非?？?，元件承受高電壓、大電流,，因此需要一種能快速檢測出過大電流的電路,。可以采用2SD315A自身檢測和檢測直流母線的雙重檢測以及在故障發(fā)生時(shí),，采用軟,、硬件同時(shí)封鎖的方法。直流母線電壓的變化,，對整個(gè)逆變系統(tǒng)有較大的影響。當(dāng)母線電壓過低,，電網(wǎng)輸出不能達(dá)到系統(tǒng)要求時(shí),，需要盡快切斷電源，防止對電機(jī)或者逆變系統(tǒng)造成破壞,；相反,，母線電壓過高，很容易使功率驅(qū)動(dòng)管燒毀,。為有效地保護(hù)功率IGBT和直流濾波電容,，系統(tǒng)設(shè)計(jì)了母線電壓過欠壓保護(hù)電路，故障檢測原理如圖4所示,。圖中6N138為一個(gè)線性光電隔離器,，輸出電壓信號與母線電壓成正比，當(dāng)通過光電隔離器件后,，可以直接供給DSP控制系統(tǒng)進(jìn)行采樣,。同時(shí)，將輸出Vlimit信號送至DSP,，觸發(fā)中斷保護(hù),。

圖4 故障檢測原理圖

　　1.3 系統(tǒng)控制算法軟件實(shí)現(xiàn)

　　DSP數(shù)字控制能夠?qū)崿F(xiàn)較之模擬控制更為高級而且復(fù)雜的控制策略，與模擬控制電路相比較,，數(shù)字控制電路擁有更多的優(yōu)點(diǎn),。由數(shù)字PID代替?zhèn)鹘y(tǒng)的模擬PID具有設(shè)計(jì)周期短、靈活多變易的控制策略和電磁干擾小等優(yōu)點(diǎn),。數(shù)字控制系統(tǒng)主程序圖如圖5所示,，主程序模塊主要功能是完成系統(tǒng)的初始化，PLL時(shí)鐘的設(shè)定：DSP工作頻率設(shè)為20 MHz,；輸入輸出端口初始化,。事件管理器初始化；定時(shí)器1,、2,、3的設(shè)定,、全比較PWM單元設(shè)定、死區(qū)單元設(shè)定,；QEP工作方式設(shè)定,。中斷管理初始化：中斷除復(fù)位、NMI位,，只允許PDPINT,、中斷3。PDPINT是功率設(shè)備保護(hù)中斷,，中斷3用于系統(tǒng)完成控制算法,。

圖5 數(shù)字控制系統(tǒng)主程序圖

　　2 實(shí)驗(yàn)結(jié)果及分析

　　試驗(yàn)條件：輸入電壓是三相交流380 V±15%，電機(jī)型號為Y160L-4,，額定功率為15 kW,，額定電壓為380 V（Y型），額定電流為30 A,，額定轉(zhuǎn)速為1 440 rp,。

　　為了驗(yàn)證數(shù)字控制用于調(diào)速的變頻器的可行性，設(shè)計(jì)了基于TMS320F2812的試驗(yàn)機(jī),。系統(tǒng)輸入電壓為交流380 V,，測量儀器為Agilent54622A示波器，高壓探頭衰減系數(shù)100：1,，頻率設(shè)定值為變頻器液晶面板顯示值,。A、B兩點(diǎn)的電壓波形如圖6,、圖7所示,。以實(shí)驗(yàn)結(jié)果可以看出，設(shè)計(jì)方案具有一定的可行性,。采用基于高速DSP的SPWM方式控制的逆變器,，其輸出的波形具有較好的正弦波，諧波優(yōu)化程度高,，大大減少了諧波損耗,，提高了電壓的利用率，增加了系統(tǒng)運(yùn)轉(zhuǎn)的平穩(wěn)性,。但由于沒有結(jié)合波形控制技術(shù),，在帶整流負(fù)載時(shí)的輸出波形有一定的畸變。

圖6 20.001HZ時(shí)A,、B線電壓波形

圖7 14.99HZ時(shí)A,、B線電壓波形

　　數(shù)字控制變頻器相對模擬控制變頻器具有不可比擬的優(yōu)勢,，如減少了體積和重量,，提高了控制精度，方便維修升級,。隨著控制理論與實(shí)施手段不斷完善以及DSP價(jià)格不斷降低,，數(shù)字控制變頻器將成為重要的研究方向。