仿生機器蟹控制系統(tǒng)需要較高的控制精度和運算速度,，以便在機械結構剛度較高的情況下,，通過提高響應速度來確保機器人的正常行走和姿態(tài)控制。由于在機器蟹腿節(jié)和脛節(jié)置有兩個電機（如圖１所示）,，使其質量較大,，同時由于體積的限制使得各步行足相互間距較小，因此將造成機器蟹在行走過程中耦合較強,，控制模型受軀體位姿,、步行足位形和步態(tài)等因素的影響較大。這就要求控制系統(tǒng)控制結構靈活,，具有調整步行足軌跡和步態(tài)的能力,，并能適應控制模型的變化。因此必須研制一種具有強大運算處理能力,、軟硬件結構模塊化的機器蟹控制系統(tǒng),。

 
　　１ 多層多目標分布式控制概念及控制框架
　　仿生機器蟹是一個復雜的控制對象,，從體系上講,，其每條步行足都是一個多自由度的串聯臂機器人。要實現有效的控制,，除要對每條步行足的三個驅動關節(jié)進行準確高效的控制外,，多條步行足之間還要相互協(xié)調，共同完成某一確定工作,。同時應考慮到各條步行足運動空間之間的相互重迭,、相互干擾所形成的強耦合。
　　常用的控制方法有分散控制,、分布式控制和遞階控制三種形式,。由于遞階控制系統(tǒng)具有控制結構清晰、層次分明的特點,，而分布式控制系統(tǒng)便于采用模塊化結構且可擴展性好,，因此機器蟹控制系統(tǒng)采用遞階控制和分布式控制相結合的控制結構設計。由于其控制結構較復雜,，所以將整個控制體系分為任務規(guī)劃,、任務分解、軀體路徑規(guī)劃,、運動協(xié)調,、步行足軌跡規(guī)劃,、運動學／動力學計算、電機伺服控制等多層結構,，而且每層之間要通過上層進行運動協(xié)調,，例如各個步行足之間的運動控制協(xié)調，需要步行足控制層通過步行運動協(xié)調層交換信息,。每條步行足的指關節(jié)之間的控制也是如此。因此,，機器蟹控制系統(tǒng)采用多層多目標分布式遞階控制系統(tǒng),，如圖２所示。
　　第一層稱為“動機層”,，它使得機器人本體能夠做到完全的自主,。其目的是將由外部環(huán)境變化或操作者命令引起的本體內部的響應翻譯成對機器人本體的高級命令。第二層是“軀體路徑層”,，它接收“動機層”給出的高級命令,，將其轉化為一系列的本體內部的描述量及認知圖，進而給出機器人自身軀體的運動路徑,。第三層稱為“步行足軌跡層”,，它針對軀體的運動路徑給出各個足的具體的運動，包括步態(tài)的生成和腿的路徑的生成,。第四層是“動力實現層”,，它通過驅動組件實現由“步行足軌跡層”給出的足的運動，并對由于系統(tǒng)的動力學不確定性和干擾造成的誤差進行校正,。各層之間,，上層向下層輸出控制量，由下層來具體實施,。每執(zhí)行一步,，下層將狀態(tài)信息實時地反饋給上層。