DSP（digitalsignalprocessor）是一種獨特的微處理器,，是以數(shù)字信號來處理大量信息的器件,。其工作原理是接收模擬信號，轉(zhuǎn)換為0或1的數(shù)字信號,。再對數(shù)字信號進(jìn)行修改,、刪除、強化,，并在其他系統(tǒng)芯片中把數(shù)字?jǐn)?shù)據(jù)解譯回模擬數(shù)據(jù)或?qū)嶋H環(huán)境格式,。它不僅具有可編程性，而且其實時運行速度可達(dá)每秒數(shù)以千萬條復(fù)雜指令程序,，遠(yuǎn)遠(yuǎn)超過通用微處理器,，是數(shù)字化電子世界中日益重要的電腦芯片。它的強大數(shù)據(jù)處理能力和高運行速度,，是最值得稱道的兩大特色,。
覆冰和積雪等原因時刻威脅著電力及通信網(wǎng)絡(luò)的安全運行[1-4]。覆冰機器人是針對去除輸電線路覆冰的自動化裝置,。該機器人需要對行走電機,、關(guān)節(jié)電機以及夾抓加緊電機等多種電機進(jìn)行伺服控制。電機的種類和數(shù)量相對繁多,，因此機器人控制系統(tǒng)相對比較復(fù)雜,。本文主要研究了覆冰機器人的行走電機伺服控制。行走電機需要帶動機器人在線路上行走,，當(dāng)線路有較大覆冰時要帶動除冰刀完成破冰工作,。機器人在作業(yè)中，當(dāng)遇到冰層厚不能連續(xù)前進(jìn)時,，自動完成后退,，加速前沖，進(jìn)行斷續(xù)除冰,。
行走電機伺服控制采用以電機控制專用芯片TMS320LF2407為核心的全數(shù)字化無刷直流電機控制系統(tǒng),。采用全數(shù)字化控制方式可以有效地避免模擬控制中不穩(wěn)定因素的干擾。由于該機器人工作在強電磁環(huán)境中,，因此全數(shù)字化控制方式可以有效地避免電磁干擾,。由于直流無刷電機具有結(jié)構(gòu)簡單,、運行可靠等交流電機的一系列優(yōu)點，又具備高速度,、高效率,、高動態(tài)響應(yīng)等直流電機的優(yōu)點，因此該系統(tǒng)選擇直流無刷電機作為機器人軸驅(qū)動[5],。
1控制系統(tǒng)總體結(jié)構(gòu)設(shè)計
通過分析直流電機的運動方程可知，電機加速度與其轉(zhuǎn)矩成正比,，而轉(zhuǎn)矩又與其電流成正比,，因此，要實現(xiàn)電機的高精度高動態(tài)性能控制,，就需要同時對電機的速度,、電流以及位置進(jìn)行檢測和控制。系統(tǒng)中包括位置檢測環(huán)節(jié)和電流檢測環(huán)節(jié),，分別檢測電機的轉(zhuǎn)速和電流,。系統(tǒng)的硬件電路主要包括DSP系統(tǒng)、功率驅(qū)動電路,、隔離電路,、位置檢測電路和電流檢測電路。系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)原理如圖1所示,。
數(shù)字信號處理（DigitalSignalProcessing,，簡稱DSP）是一門涉及許多學(xué)科而又廣泛應(yīng)用于許多領(lǐng)域的新興學(xué)科。20世紀(jì)60年代以來,，隨著計算機和信息技術(shù)的飛速發(fā)展,，數(shù)字信號處理技術(shù)應(yīng)運而生并得到迅速的發(fā)展。數(shù)字信號處理是一種通過使用數(shù)學(xué)技巧執(zhí)行轉(zhuǎn)換或提取信息,，來處理現(xiàn)實信號的方法,，這些信號由數(shù)字序列表示。在過去的二十多年時間里,，數(shù)字信號處理已經(jīng)在通信等領(lǐng)域得到極為廣泛的應(yīng)用,。德州儀器、Freescale等半導(dǎo)體廠商在這一領(lǐng)域擁有很強的實力,。
2速度閉環(huán)控制
根據(jù)輸入的設(shè)定值和反饋量形成偏差,，經(jīng)過一系列數(shù)字化調(diào)整形成PWM占空比的控制量，以此控制伺服電機的轉(zhuǎn)動速度或速度的變化,。
速度閉環(huán)控制主要負(fù)責(zé)機器人行走速度和除冰時的速度變化控制,。圖2為無刷直流電機速度電流雙閉環(huán)控制系統(tǒng)。對BLDCM形成速度閉環(huán)控制時,，通過光電編碼器檢測電機的轉(zhuǎn)動方向及轉(zhuǎn)角并反饋回DSP系統(tǒng),。
其中,，為速度PI控制的傳遞函數(shù)，KS為速度環(huán)比例系數(shù),，為速度環(huán)時間常數(shù)
,；為電流PI控制的傳遞函數(shù)，KC為電流環(huán)比例系數(shù),，為PWM控制器的傳遞函數(shù),，KP為放大倍數(shù)，為一階慣性環(huán)節(jié)的時間常數(shù),；為電機在額定勵磁下的反電動勢常數(shù),；K1、K2分別為電流和速度反饋的比例系數(shù),；K3=R為電機的相電阻,；υg為電機給定轉(zhuǎn)速；υs為電機反饋速度,；ig為速度調(diào)節(jié)器的輸出,，即電流給定值；if為反饋電流,；ie為電流誤差信號,；Uc為PWM控制信號；Ud為電機直流端電壓,；E為電機相反電動勢幅值,；id為電機相電流；n為電機的真實轉(zhuǎn)速,。
3系統(tǒng)硬件設(shè)計
3.1相電流檢測
由于功率電子主回路采用兩兩通電方式,。任意時刻電流僅流入三相繞組中的兩相，所以只需1個相電流檢測傳感器即可完成相電流的檢測,。使用旁路電阻檢測各相電流,。該電阻位于三相全控功率變換電路的下端功率橋臂與地之間，同時起過電流保護(hù)作用,。電阻上的壓降信號經(jīng)過放大以后,，送到TMS320F2407片上的A/D轉(zhuǎn)換通道，經(jīng)過A/D轉(zhuǎn)換得到合適的電流信號,。A/D轉(zhuǎn)換結(jié)束以后,，A/D轉(zhuǎn)換模塊會向CPU發(fā)出中斷請求信號，等待CPU對電流信號的檢測,。最后根據(jù)電流誤差,，在每個PWM周期開始時，對PWM脈沖的占空比進(jìn)行調(diào)節(jié)[6],。
3.2轉(zhuǎn)子位置與轉(zhuǎn)速檢測
選用TMS320LF2407A實現(xiàn)三相無刷直流電機調(diào)速的控制和驅(qū)動電路,。使用3個位置間隔120°分布的霍爾傳感器,，由霍爾器件所輸出的轉(zhuǎn)子位置信號送到功率變換電路后，直接送至TMS320LF2407A的捕獲單元進(jìn)行處理,。檢測3個捕獲口的狀態(tài)可以得到當(dāng)前3路位置信號的組合狀態(tài),，從而得到轉(zhuǎn)子位置。捕獲口CAP1～CAP3捕獲到的每一次跳變引發(fā)一次捕獲中斷,，轉(zhuǎn)子每轉(zhuǎn)過一轉(zhuǎn),，產(chǎn)生6次捕獲中斷。通過測量相鄰2次中斷時間間隔得出電機轉(zhuǎn)速,。
3.3驅(qū)動電路設(shè)計
電機控制驅(qū)動器采用IR2130芯片,。IR2130芯片控制6個功率管導(dǎo)通和關(guān)斷順序，實現(xiàn)控制電機的正反轉(zhuǎn),。此驅(qū)動芯片本身給功率器件提供過電壓保護(hù)。其內(nèi)部含有邏輯保護(hù)電路,，當(dāng)出現(xiàn)對級直通邏輯,，芯片立即全部輸出低電平，關(guān)斷所有MOSFET管,。另外,，功率回路保護(hù)器件中有檢測電阻，電流過大時,，檢測信號經(jīng)過邏輯判斷,，將PDPINT置為低電平，DSP內(nèi)部計數(shù)器停止計數(shù),，所有PWM輸出低電平,，關(guān)斷驅(qū)動電路，實現(xiàn)過電流保護(hù)[7],。
4系統(tǒng)軟件設(shè)計
主程序主要完成DSP初始化,，流程圖如圖3所示。A/D轉(zhuǎn)換中斷子程序完成速度,、電流的調(diào)節(jié),，流程圖如圖4所示。實驗用時鐘頻率為20MHz,，PWM頻率為20kHz,。通過定時器1周期匹配事件啟動A/D轉(zhuǎn)換，使每個PWM周期都進(jìn)行1次電流采樣,，并且要在A/D轉(zhuǎn)換中斷處理程序調(diào)節(jié)電流來控制PWM輸出,。捕捉中斷程序完成對位置量的計數(shù)和計算速度參考量，程序流程圖如圖5所示,。轉(zhuǎn)子每轉(zhuǎn)過60°角觸發(fā)一次捕捉中斷,，進(jìn)行換相操作和速度計算[8],。
本文應(yīng)用TI公司的TMS320LF2407A DSP設(shè)計了一種針對覆冰機器人行走和除冰時的直流無刷電機控制系統(tǒng)。經(jīng)分析,，該系統(tǒng)不僅成本低,、易于實現(xiàn)，且性能穩(wěn)定,、方便擴(kuò)展,，對工程實踐和電機調(diào)速具有重要意義。