1.引言：
UNIDRIVE ES是艾默生CT 專(zhuān)為電梯行業(yè)設(shè)計(jì)的一種理想的電梯專(zhuān)用驅(qū)動(dòng)器,，它使用于有齒輪曳引機(jī)及無(wú)齒輪曳引機(jī)的電梯系統(tǒng),。它可以在閉環(huán)矢量或無(wú)傳感矢量模式下驅(qū)動(dòng)異步電機(jī),，也可以在伺服模式下驅(qū)動(dòng)高效的永磁同步電機(jī)，UNIDRIVE ES的內(nèi)置功能非常容易與電梯控制相匹配,，從而給乘客提供了最佳舒適感和最高安全性,。
UNIDRIVE ES特點(diǎn)：
1.1.全面的自整定方式：靜態(tài)/動(dòng)態(tài)自整定模式，電流環(huán)自整定,。
1.2.更新周期250ms；響應(yīng)頻率帶寬達(dá)到 150Hz–2x。
1.3.0.1rpm /0.001rpm 高精度給定,，精密定位,。
1.4.轉(zhuǎn)矩前饋-保證加速時(shí)的最小速度跟隨誤差。
1.5.設(shè)定值可達(dá)小數(shù)點(diǎn)后兩位-精密轉(zhuǎn)矩應(yīng)用：力學(xué)測(cè)量設(shè)備,。
1.6.速度環(huán)增益可選,，應(yīng)用于多速段控制或多電機(jī)分時(shí)控制。
1.7.載波頻率可調(diào),，最高載波頻率 12kHz,，靜音控制。
1.8.改善輸出波形,，降低馬達(dá)發(fā)熱,。

2.應(yīng)用配置：
2.1.ES驅(qū)動(dòng)器內(nèi)置PG接口，可接收多種類(lèi)型的編碼器,。
2.2.全系列5.5kw-45kw內(nèi)置制動(dòng)單元,。
2.3.可以支持48-72V供電應(yīng)用于電梯緊急救援。
2.4.可選用智能卡SMARTCARD進(jìn)行參數(shù)拷貝和上傳,。
2.5.可使用軟件CTSoft在線更改和查看參數(shù),，使用CTScope在線監(jiān)測(cè)電梯運(yùn)行曲線。

3.應(yīng)用設(shè)計(jì):
3.1電控系統(tǒng)
電梯運(yùn)行原理：首先由控制器根據(jù)實(shí)際需要給出正/反轉(zhuǎn)運(yùn)行信號(hào),，對(duì)應(yīng)電梯的上行/下行,，再給出抱閘信號(hào)，使曳引機(jī)松閘,， ES驅(qū)動(dòng)器在零速給出力矩,，使轎廂與對(duì)重相對(duì)平衡，接下去控制器根據(jù)到達(dá)的層樓相應(yīng)給出速度選擇信號(hào),，ES給定出運(yùn)行頻率,，運(yùn)行過(guò)程中給出減速信號(hào)，平層信號(hào),，最后ES根據(jù)給定的速度選擇信號(hào),，相應(yīng)的調(diào)節(jié)輸出頻率直到停止。ES輸入信號(hào)為：上,，下行方向指令,，爬行，低速,，高速,，檢修速度等各種速度編碼指令，復(fù)位和使能信號(hào),。ES輸出信號(hào)為：驅(qū)動(dòng)器準(zhǔn)備就緒信號(hào)和運(yùn)行中信號(hào),。下面是根據(jù)圖1設(shè)定的ES端子接口參數(shù)表：

I/O接口參數(shù)表

圖1.ES端子接線
3.2電機(jī)自學(xué)習(xí)
確定電機(jī)空載，設(shè)定電機(jī)級(jí)數(shù)Pr0.42,，電機(jī)電流Pr0.46,，電機(jī)轉(zhuǎn)速1.06，定義電機(jī)參數(shù)后,，接著設(shè)定 Pr 0.40 =2（動(dòng)態(tài)自學(xué)習(xí)）,，然后閉合使能端子(T31) 與 (T22)和閉合運(yùn)行端子（T27) 與+24v (T22)， 驅(qū)動(dòng)器上排顯示 ‘run’.下排在‘tune’與‘auto’之間閃爍,，電機(jī)運(yùn)行進(jìn)行自學(xué)習(xí),，學(xué)習(xí)完后驅(qū)動(dòng)器顯示‘inh’，檢查學(xué)習(xí)出的電機(jī)磁極初始角Pr0.43,，如果學(xué)習(xí)兩次的值都相差不到1度,，證明學(xué)習(xí)參數(shù)正確。若不同,，重新檢查編碼器硬件或參數(shù)設(shè)置,，重新學(xué)習(xí)。
3.3參數(shù)設(shè)置
3.3.1.速度給定
顯示速度給定選擇Pr18.10,，
低速Pr18.11,，
檢修Pr18.12，
樓層自學(xué)習(xí)Pr18.14,，
爬行Pr18.16,，
高速Pr18.17 。
可參考如下表進(jìn)行速度設(shè)置（可定義26,，27,，29號(hào)端子進(jìn)行多段速的選擇）：
多段速配置表
3.3.2斜坡給定
啟動(dòng)加加速19.14= 500±200 mm/s3調(diào)整，
加速度 0.03=0.5cm/s2,，
運(yùn)行加速度19.15=1000±200 mm/s3調(diào)整,，
減速度0.04=0.8cm/s2，
停車(chē)加加速19.16=800 ±200mm/s3調(diào)整,，
停車(chē)減速率19.13=1000±200 mm/s3調(diào)整,，


圖2 運(yùn)行曲線
3.3.3速度環(huán)PI 
運(yùn)行段速度環(huán)比例增益Pr18.25 (高速P值)，
運(yùn)行段速度環(huán)積分增益Pr18.26 （低速I(mǎi)值）,，
啟動(dòng)段速度環(huán)比例增益Pr18.27(低速P值) ,，
啟動(dòng)段速度環(huán)積分增益Pr18.28 (低速I(mǎi)值)，
增益打開(kāi)使能Pr18.48=ON,。
3.4試車(chē)運(yùn)行：
為防試車(chē)時(shí)沖頂或蹲底,，手動(dòng)將轎廂升到中間位置，然后從慢車(chē)開(kāi)始調(diào)試,，如果此時(shí)電流和速度運(yùn)行平穩(wěn),，可進(jìn)行快車(chē)調(diào)試,，根據(jù)調(diào)試情況調(diào)整PI參數(shù)、S參數(shù),、加減速時(shí)間,、多段運(yùn)行頻率，力求達(dá)到舒適感好,、平層精度高。
舒適度調(diào)試：
3.4.1.啟動(dòng)舒適感不好,，一般表現(xiàn)為兩種 ：一種是提拉的感覺(jué),，即沖擊 ；一種是頓的感覺(jué),，即倒溜,。對(duì)于兩種情況，大部分原因是由于驅(qū)動(dòng)器的PI值調(diào)整不當(dāng)造成的?，F(xiàn)場(chǎng)調(diào)試可根據(jù)實(shí)際情況調(diào)整ES的啟動(dòng)比例增益 (Pr18.26)和積分增益 (Pr18.27) 盡可能大,，一般為 2...3 倍運(yùn)行增益。如果增大啟動(dòng)增益還是無(wú)法解決啟動(dòng)倒溜問(wèn)題,，可設(shè)定位置環(huán)比例增益參數(shù) (Pr19.20)> 5...30和微分增益參數(shù)（Pr19.12）>10...30防止回溜,。
3.4.2.如果停車(chē)時(shí)馬達(dá)抖動(dòng)：降低停車(chē)加加速(Pr19.16)<800 mm/s3
3.4.3.如果驅(qū)動(dòng)器禁止時(shí)馬達(dá)抖動(dòng)：檢查輸出接觸器延時(shí)(Pr 20.20)>50 ms，或者降低制動(dòng)器閉合時(shí)間(Pr18.24),。
3.4.4.如果制動(dòng)器閉合時(shí)抖動(dòng)(制動(dòng)器閉合的太早),，降低零速限(無(wú)齒輪)Pr3.05 = 1...4 rpm。
現(xiàn)場(chǎng)可參考下面的經(jīng)驗(yàn)值進(jìn)行調(diào)試：

速度環(huán)PI設(shè)定經(jīng)驗(yàn)值

4.結(jié)束語(yǔ)：
由于ES驅(qū)動(dòng)器性能穩(wěn)定，對(duì)電梯控制效果好,，電梯舒適感好,、平層精度高。加上易于調(diào)試,，現(xiàn)已經(jīng)在電梯行業(yè)得到廣泛應(yīng)用,。