制造一個大腦并不容易,。大黃蜂的大腦中有100多萬個相互聯(lián)系的神經(jīng)元細胞,，幫助它完成各種意識活動。2014年年末,，一個科學家團隊曾給一個有輪子的樂高機器人安裝過一個數(shù)字蠕蟲大腦,，但是這樣的大腦只有302個神經(jīng)元細胞,。到目前為止，“綠色大腦計劃”團隊只重建了黃蜂大腦中與視覺有關的部分,。但是這樣的成果已經(jīng)非常令人震驚了,。無人機利用視頻攝像頭和人造大腦軟件沿著走廊飛行，飛行模式就和經(jīng)過訓練完成同樣任務的大黃蜂一模一樣?，F(xiàn)在,，這個虛擬大腦還只能追蹤位置的移動，而無法識別顏色或形狀,?！熬G色大腦計劃”的科學家希望，過一段時間能夠用數(shù)字重建完整的大黃蜂大腦,，并制造出第一臺像大黃蜂一樣自動行動的機器人,。但是現(xiàn)在，他們的重點還放在重建大黃蜂的視覺系統(tǒng)和嗅覺系統(tǒng),。
飛控的大腦：微控制器
在四軸飛行器的飛控主板上,，需要用到的芯片并不多。目前的玩具級飛行器還只是簡單地在空中飛行或停留,，只要能夠接收到遙控器發(fā)送過來的指令,，控制四個馬達帶動槳翼，基本上就可以實現(xiàn)飛行或懸停的功能,。意法半導體高級市場工程師介紹,，無人機/多軸飛行器主要部件包括飛行控制以及遙控器兩部分,。其中飛行控制包括電調/馬達控制、飛機姿態(tài)控制以及云臺控制等,。目前主流的電調控制方式主要分成BLDC方波控制以及FOC正弦波控制,。
新唐的MCU負責人表示： 多軸飛行器由遙控， 飛控,，動力系統(tǒng),， 航拍等不同模塊構成， 根據(jù)不同等級產品的需求,，會采用到不同CPU內核,。例如小四軸的飛行主控， 因功能單純,， 體積小,， 必須同時整合遙控接收， 飛行控制及動力驅動功能,；中高階多軸飛行器則采用內建 DSP 及浮點運算單元的,， 負責飛行主控功能，驅動無刷電機的電調（ESC）板則采用MINI5系列設計,。低階遙控器使用 SOP20 封裝的4T 8051 N79E814,；中高階遙控器則采用Cortex-M0 M051系列。另外,， 內建ARM9及H.264視頻邊譯碼器的N329系列SOC則應用于2.4G及5.8G的航拍系統(tǒng),。在飛控主板上，目前控制和處理用得最多的還是MCU而不是CPU,。由于對于飛行控制方面主要都是浮點運算,，簡單的ARM Cortex-M4內核32位MCU都可以很好的滿足。有的傳感器MEMS芯片中已經(jīng)集成了DSP,，與之搭配的話,，更加簡單的8位單片機也可以做到。
高通和英特爾推的飛控主芯片
CES上我們看到了高通和英特爾展示了功能更為豐富的多軸飛行器,，他們采用了比微控制器（MCU）更為強大的CPU或是ARM Cortex-A系列處理器作為飛控主芯片,。例如，高通CES上展示的Snapdragon Cargo無人機是基于高通Snapdragon芯片開發(fā)出來的飛行控制器,，它有無線通信,、傳感器集成和空間定位等功能。Intel CEO Brian Krzanich也親自在CES上演示了他們的無人機,。這款無人機采用了“RealSense”技術,，能夠建起3D地圖和感知周圍環(huán)境，它可以像一只蝙蝠一樣飛行，能主動避免障礙物,。英特爾的無人機是與一家德國工業(yè)無人機廠商Ascending Technologies合作開發(fā),，內置了高達6個英特爾的“RealSense”3D攝像頭，以及采用了四核的英特爾凌動（Atom）處理器的PCI- express定制卡,，來處理距離遠近與傳感器的實時信息,，以及如何避免近距離的障礙物。這兩家公司在CES展示如此強大功能的無人機,，一是看好無人機的市場,，二是美國即將推出相關法規(guī)，對無人機的飛行將有嚴格的管控,。
此外,，活躍在在機器人市場的歐洲處理器廠商XMOS也表示已經(jīng)進入到無人機領域。XMOS公司市場營銷和業(yè)務拓展副總裁Paul Neil博士表示,，XMOS的xCORE多核微控制器系列已被一些無人機/多軸飛行器的OEM客戶采用,。在這些系統(tǒng)中，XMOS多核微控制器既用于飛行控制也用于MCU內部通信,。
Paul Neil說：xCORE多核微控制器擁有數(shù)量在8到32個之間的,、頻率高達500MHz 的32位RISC內核。xCORE器件也帶有Hardware Response I/O接口,，它們可提供卓越的硬件實時I/O性能，同時伴隨很低的延遲,?！斑@種多核解決方案支持完全獨立地執(zhí)行系統(tǒng)控制與通信任務，不產生任何實時操作系統(tǒng)（RTOS）開銷,。xCORE微控制器的硬件實時性能使得我們的客戶能夠實現(xiàn)非常精確的控制算法,，同時在系統(tǒng)內無抖動。xCORE多核微控制器的這些優(yōu)點,，正是吸引諸如無人機/多軸飛行器這樣的高可靠性,、高實時性應用用戶的關鍵之處?！?/p>
多軸飛行器需要用到四至六顆無刷電機（馬達）,，用來驅動無人機的旋翼。而馬達驅動控制器就是用來控制無人機的速度與方向,。原則上一顆馬達需要配置一顆8位MCU來做控制,，但也有一顆MCU控制多個BLDC馬達的方案。
多軸無人機的MEMS傳感
某無人機方案商總經(jīng)理認為,，目前業(yè)內的玩具級飛行器,，雖然大部分從三軸升級到了六軸MEMS，但通常采用的都是消費類產品如平板或手機上較常用的價格敏感型型號。在專業(yè)航拍以及專為航模發(fā)燒友開發(fā)的中高端無人機上,，則會用到質量更為價格更高的傳感器,，以保障無人機更為穩(wěn)定、安全的飛行,。這些 MEMS傳感器主要用來實現(xiàn)飛行器的平穩(wěn)控制和輔助導航,。飛行器之所以能懸停，可以做航拍,，是因為MEMS傳感器可以檢測飛行器在飛行過程中的俯仰角和滾轉角變化,，在檢測到角度變化后，就可以控制電機向相反的方向轉動,，進而達到穩(wěn)定的效果,。這是一個典型的閉環(huán)控制系統(tǒng)。
以陀螺儀為例,，它的理想輸出是只響應角速度變化,，但實際上受設計和工藝的限制，陀螺對加速度也是敏感的,，就是我們在陀螺儀數(shù)據(jù)手冊上常見的deg/sec/g的指標,。對于多軸飛行器的應用來說，這個指標尤為重要,，因為飛行器中的馬達一般會帶來較強烈的振動,，一旦減震控制不好，就會在飛行過程中產生很大的加速度,，那勢必會帶來陀螺輸出的變化,，進而引起角度變化，馬達就會誤動作,，最后給終端用戶的直觀感覺就是飛行器并不平穩(wěn),。
除此之外，在某些情況下,，如果飛行器突然轉彎,，可能會造成輸入轉速超過陀螺儀的測試量程，理想情況下,，陀螺儀的輸出應該是飽和輸出,，待轉速恢復到陀螺儀量程范圍后，陀螺儀再正確反應實時的角速度變化,，但有些陀螺儀確不是這樣,，一旦輸入超過量程，陀螺便會產生震蕩輸出,，給出完全錯誤的角速度,。還有某些情況下,，飛行器會受到較大的加速度沖擊，理想情況陀螺儀要盡量抑制這種沖擊,，ADI的陀螺儀在設計的時候,，也充分考慮到這種情況，利用雙核和四核的機械結構,，采用差分輸出的原理來抑制這種“共?！钡臎_擊，準確測量“差?！钡慕撬俣茸兓?。但某些陀螺儀在這種情況下會產生非常大錯誤輸出，甚至是產生震蕩輸出,?！皩τ陲w行器來說，最重要的一點就是安全,，無論它的硬件設計還是軟件設計,，都要首先保證安全，而后才是極致的用戶體驗,?！?/p>
隨著無人機的功能不斷增加，GPS傳感器,、紅外傳感器,、氣壓傳感器、超聲波傳感器越來越多地被用到無人機上,。方案商已經(jīng)在利用紅外和超聲波傳感器來開發(fā)出可自動避撞的無人機,，以滿足將來相關法規(guī)的要求。集成了GPS傳感器的無人機則可以實現(xiàn)一鍵返航功能,，防止無人機飛行丟失。而內置了GPS功能的無人機,，可以在軟件中設置接近機場或航空限制的敏感地點,，不讓飛機起飛。