多軸的動力系統(tǒng),，細(xì)細(xì)的說是由電機(jī),，動力線路,，電調(diào),，電機(jī)，槳組成,。 電池,，早前大家都在做DIY設(shè)備的時候很多人在因為搭配什么樣的動力而苦惱，折騰好大一圈,，用過很多機(jī)器之后才猛然發(fā)現(xiàn),，小電機(jī)帶小槳，載重小,，決定了電池小,，結(jié)果續(xù)航時間一般比較短，大電機(jī)帶大槳,，可以大載重,，電池大了續(xù)航長了些。仔細(xì)數(shù)一數(shù),，精靈一,，精靈fc40,精靈二，精靈v,，精靈v+,精靈3a/p,精靈3s,。 動力，很多人都以為只是說電機(jī),，那就從電機(jī)開始說,，首先，都是無刷電機(jī),，相比有刷電機(jī),，有使用壽命長，轉(zhuǎn)速易控制,，噪音小,，扭矩大等特點,，一般多軸呢都是選用外轉(zhuǎn)子無刷電機(jī)，簡單來說線圈的固定在底座上的,，由底座靠兩個滾珠軸承來固定一根光棒軸承,，軸承下部由卡簧固定，上部固定在外轉(zhuǎn)子上,，外轉(zhuǎn)子上一般是粘有永磁體,，并且n/s極相間隔安裝，為此,，我特地“解剖”一臺雙天7015（2系電機(jī)太小了,，拆開就變形了），一般電機(jī)的標(biāo)注為abcd,，對于動力電機(jī)，ab是指內(nèi)轉(zhuǎn)子（線圈）的直徑,，cd指的是內(nèi)轉(zhuǎn)子高度,，對于云臺電機(jī)，一般是外轉(zhuǎn)子的尺寸,。
電機(jī)外轉(zhuǎn)子動平衡和軸承的選材決定了電機(jī)大部分的表面性能,，如果這兩個部分出現(xiàn)問題，電機(jī)高速轉(zhuǎn)動會有明顯的異響或者震顫,，極容易被察覺,。 另外就是一個“有內(nèi)涵”的的屬性，電機(jī)線圈部分,，電機(jī)的線圈選材“有銅芯的”也有“鋁芯的”因為都是漆包線,，基本單純看外觀是沒有差異的，線芯的選材影響電機(jī)的內(nèi)阻,，使用壽命,，散熱，所以非常重要,。 此外線圈的匝數(shù),，繞線的股數(shù)都直接影響電機(jī)的輸出功率。 另外電機(jī)有個比較重要的參數(shù)即為kv值,，kv值的影響因素有很多,，如磁鋼的選料，鐵芯的材質(zhì),，線圈的匝數(shù),，在前面兩者固定的情況下，通常匝數(shù)越多kv值越小,，反之一定范圍內(nèi),，匝數(shù)越少kv值越大,，另外就是線圈繞線的股數(shù)，決定了電流的通過量,，在電壓恒定的條件下,，電流越大輸出功率自然也會越大，但不是成決對正比,。
另外一個概念,，也就是權(quán)衡電機(jī)匝數(shù)與股數(shù)的一個問題，電機(jī)的槽滿率,，也有人稱作滿槽率,，一般控制在70%-80%之間最佳，太高一般纏不進(jìn)去,，太低會因為震動而松動,，影響絕緣，使用壽命變短,，另外槽內(nèi)大量空氣,，極其影響散熱（空氣導(dǎo)熱性遠(yuǎn)比銅差），如何看電機(jī)槽滿率的高低,，最直觀的看法就是看線圈有沒有繞滿電機(jī)槽,，但是也不能被表象所迷惑，因為我們之前很多電機(jī)是細(xì)線多股繞線,，我們的線圈都是漆包線,，相比來說有很大一部分體積是沒有用的漆皮或者絕緣膠，影響散熱的同時,，效率一般也不高,，于是后來市面上開始流行粗線繞線法，相比細(xì)線來說提高了實際的槽滿率,，粗線定型能力強(qiáng),，不容易松動，延長了使用壽命,，另外選用粗線,，效率也得到了提升。
12n16p的電機(jī)驅(qū)動示意圖（左邊是電調(diào)的原理圖）,，12n意思是指線圈的槽數(shù),，16p是指外轉(zhuǎn)子磁鋼數(shù)，外轉(zhuǎn)子無刷電機(jī)中,，p值是一定是大于n值的,。好吧，切入正題,，直流電電流從+極通入電調(diào)從-極流出,，t1時刻,，電流從l2流入無刷電機(jī)的線圈，通過右手螺旋定則,，判斷出邊緣部分為n極,，此時電流從l3線圈流出，流經(jīng)l3線圈,，此時產(chǎn)生的邊緣磁極是s極,，電機(jī)順時針方向旋轉(zhuǎn)，而此時l1是沒有任何電流的,，若要改變轉(zhuǎn)向,，如圖所示，只需要任意交換連接三根線其中的兩根線就可以,。
三角形接法,，狀態(tài)一：A相電源正向流入，C相電流反向流出,，電機(jī)線圈內(nèi)部電流流動方向如圖所示,；狀態(tài)二：B相電源正向流入，C相電流反向流出,，電機(jī)線圈內(nèi)部電流流動方向如圖所示；狀態(tài)三：B相電源正向流入,，A相電流反向流出,，電機(jī)線圈內(nèi)部電流流動方向如圖所示；狀態(tài)四：C相電源正向流入,，A相電流反向流出,，電機(jī)線圈內(nèi)部電流流動方向如圖所示,這樣通電下去，無刷電機(jī)的定子線圈就會產(chǎn)生一個旋轉(zhuǎn)的磁場,。
星型接法,，狀態(tài)一：電流從A相正向流入，C相電流反向流出,；狀態(tài)二：電流從B相正向流入,，A相電流反向流出 狀態(tài)三：電流從B相正向流入，A相電流反向流出,?？梢钥闯觯?qū)動電源輸出三根線中的電流每段時間只有兩組線圈通電（數(shù)值相等,、方向相反）,，一組是不通電的，通常所說的“兩兩通電”就是這種狀態(tài),。