隨著工業(yè)自動(dòng)化程度的不斷提高，伺服控制技術(shù)、電力電子技術(shù)和微電子技術(shù)的快速發(fā)展,，伺服運(yùn)動(dòng)與控制技術(shù)也在不斷走向成熟，電機(jī)運(yùn)動(dòng)控制平臺(tái)作為一種高性能的測(cè)試方式已經(jīng)被廣泛應(yīng)用,，人們對(duì)伺服性能的要求也在不斷提高,。

　　伺服電機(jī)三環(huán)控制原理與MES-100控制方式

　　一、三環(huán)控制原理

　　1,、首先是電流環(huán),，此環(huán)完全在伺服驅(qū)動(dòng)器內(nèi)部進(jìn)行,，通過霍爾裝置檢測(cè)驅(qū)動(dòng)器給電機(jī)的各相的輸出電流，負(fù)反饋給電流的設(shè)定進(jìn)行PID調(diào)節(jié),，從而達(dá)到輸出電流盡量接近等于設(shè)定電流,，電流環(huán)就是控制電機(jī)轉(zhuǎn)矩的，所以在轉(zhuǎn)矩模式下驅(qū)動(dòng)器的運(yùn)算最小,，動(dòng)態(tài)響應(yīng)最快,。

　　2、第二環(huán)是速度環(huán),，通過檢測(cè)的伺服電機(jī)編碼器的信號(hào)來進(jìn)行負(fù)反饋 PID 調(diào)節(jié),，它的環(huán)內(nèi) PID   輸出直接就是電流環(huán)的設(shè)定，所以速度環(huán)控制時(shí)就包合了速皮環(huán)和電流環(huán),，換句話說任何棋式都必須使用電流環(huán),，電流環(huán)是控制的跟本，在速度和位置控制的同時(shí)系統(tǒng)實(shí)際也在進(jìn)行電流(轉(zhuǎn)矩)的控制以達(dá)到對(duì)速度和位置的相應(yīng)控制,。

　　3,、第三環(huán)是位置環(huán)，它是最外環(huán),，可認(rèn)在驅(qū)動(dòng)器和伺服電機(jī)編碼器間構(gòu)建也可以在外部控制器和電機(jī)編碼器或最終負(fù)載間構(gòu)建,，要根據(jù)實(shí)際情況來定。由于位置控制環(huán)內(nèi)部輸出就是速度環(huán)的設(shè)定,，位置控制模式下系統(tǒng)進(jìn)行了所有  3 個(gè)環(huán)的運(yùn)算,，此時(shí)的系統(tǒng)運(yùn)算量最大，動(dòng)態(tài)響應(yīng)速度也最慢,。

　　圖 1.1

　　二,、影響控制的因素

　　1、速度環(huán)主要進(jìn)行PI(比例和積分),，比例就是增益,，所以我們要對(duì)速度增益和速度積分時(shí)間常數(shù)進(jìn)行合適的調(diào)節(jié)才能達(dá)到理想效果。

　　2,、位置環(huán)主要進(jìn)行P(比例)調(diào)節(jié),。對(duì)此我們只要設(shè)定位置環(huán)的比例增益就好了。當(dāng)進(jìn)行位置模式需要調(diào)節(jié)位置環(huán)時(shí),，最好先調(diào)節(jié)速度環(huán),，位置環(huán)、速度環(huán)的參數(shù)調(diào)節(jié)沒有什么固定的數(shù)值,，要根據(jù)外部負(fù)載的機(jī)械傳動(dòng)連接方式,、負(fù)載的運(yùn)動(dòng)方式、負(fù)載慣量,、對(duì)速度,、加速度要求以及電機(jī)本身的轉(zhuǎn)子慣量和輸出慣量等等很多條件來決定,，調(diào)節(jié)的簡(jiǎn)單方法是在根據(jù)外部負(fù)載的情況進(jìn)行大體經(jīng)驗(yàn)的范圍內(nèi)將增益參數(shù)從小往大調(diào)，積分時(shí)間常數(shù)從大往小調(diào),，以不出現(xiàn)震動(dòng)超調(diào)的穩(wěn)態(tài)值為最佳值進(jìn)行設(shè)定,。

　　圖 1.2

　　三、MES-100控制方式

　　1,、MES-100運(yùn)動(dòng)控制平臺(tái)由電機(jī)及加載系統(tǒng),、電機(jī)驅(qū)動(dòng)程序調(diào)試系統(tǒng)、數(shù)據(jù)采集和電源系統(tǒng)組成,。從電機(jī)到驅(qū)動(dòng)構(gòu)建出完整的硬件軟件實(shí)驗(yàn)環(huán)境,，提供全開放式的軟硬件接口，具有豐富的可擴(kuò)展性教學(xué)體驗(yàn),，可做電機(jī)識(shí)別,，堵轉(zhuǎn)，電機(jī)效率測(cè)試,，電機(jī)參數(shù)測(cè)定,，電機(jī)T-N曲線測(cè)試，電機(jī)運(yùn)動(dòng)控制及編碼器矢量轉(zhuǎn)矩,，無感矢量速度分析等測(cè)試，測(cè)試結(jié)果如下圖1.3,。

　　2,、伺服電機(jī)的速度和轉(zhuǎn)矩控制都是用模擬量來控制的，位置控制是通過發(fā)脈沖來控制的,，如果對(duì)電機(jī)的速度和位置都沒有要求可以采用恒轉(zhuǎn)矩模式,，可通過及時(shí)的改變模擬量的設(shè)定來改變?cè)O(shè)定的力矩大小，也可以通過通訊方式改變對(duì)應(yīng)的地址的數(shù)值來實(shí)現(xiàn),。如果對(duì)位置和速度有一定的進(jìn)度要求可以采用速度或位置模式,，位置控制模式一般是通過外部輸入的脈沖頻率來確定轉(zhuǎn)動(dòng)速度的大小，通過脈沖的個(gè)數(shù)來確認(rèn)轉(zhuǎn)動(dòng)的角度,，由于位置模式可以對(duì)速度和位置都有很嚴(yán)格的控制,，行業(yè)應(yīng)用比較廣泛。