0 引言

    汽車技術(shù)的飛速發(fā)展使得汽車電子控制單元（Electronic Control Unit,，ECU）中包含的控制參數(shù)大量增加，標(biāo)定工作復(fù)雜度越來越高,。在ECU開發(fā)過程中,，控制參數(shù)的標(biāo)定工作直接影響整車性能的優(yōu)劣。面對日趨多樣的ECU和通信總線類型,，開發(fā)一種支持多總線的,、通用靈活的標(biāo)定系統(tǒng)，具有非常高的實用價值^[1],。目前,，CAN總線作為一種可靠的汽車總線已經(jīng)廣泛應(yīng)用于高檔汽車，因而多數(shù)標(biāo)定系統(tǒng)都是基于CCP（CAN Calibration Protocol）協(xié)議開發(fā)的,，具有一定的通用性^[2],。但隨著更為先進(jìn)的FlexRay通信總線迅速發(fā)展，開發(fā)出一種既支持當(dāng)下主流的CAN總線,，又兼容代表汽車總線趨勢的FlexRay總線的標(biāo)定系統(tǒng),，無疑具有很高的技術(shù)應(yīng)用價值。

    本文基于XCP協(xié)議設(shè)計了一套ECU標(biāo)定系統(tǒng),，充分利用了XCP協(xié)議物理傳輸層與協(xié)議層相互獨立的特性,，基于同一協(xié)議層分別實現(xiàn)了對CAN總線和FlexRay總線的支持，大大提高了標(biāo)定系統(tǒng)的總線兼容性與可擴(kuò)展性。

1 標(biāo)定系統(tǒng)總體方案設(shè)計

    XCP協(xié)議由自動化及測量系統(tǒng)標(biāo)準(zhǔn)協(xié)會（Association for Standardization of Automation and Measuring system,，ASAM）提出,，是對原有CCP2.1協(xié)議的繼承和升級，力求使用最小的系統(tǒng)和硬件資源開銷實現(xiàn)高效通信^[3],。該協(xié)議分別定義了協(xié)議層,、傳輸層和接口層，其最突出的特點就是協(xié)議層獨立于傳輸層,。對于不同類型的通信總線,，只需要將XCP報文（XCP Message）的報文頭和報文尾填上對應(yīng)信息，而中間部分的XCP數(shù)據(jù)包（XCP Packet）由協(xié)議層定義,，完全不受影響,。因此XCP標(biāo)定協(xié)議能夠極好地適應(yīng)總線多樣化對標(biāo)定系統(tǒng)通用性提出的要求。目前,，ASAM已經(jīng)在標(biāo)準(zhǔn)中定義的傳輸層包括：XCP-on-CAN,、XCP-on-Ethernet（TCP/IP、UDP/IP）,、XCP-on-SXI（SPI,、SCI）、XCP-on-USB和XCP-on-FlexRay^[3],。根據(jù)后續(xù)的實際需求,，也考慮進(jìn)一步定義XCP-on-LIN、XCP-on-K-Line和XCP-on-MOST,。

    圖1是標(biāo)定系統(tǒng)總體架構(gòu)設(shè)計方案,。整個標(biāo)定系統(tǒng)框架遵循ASAM-MCD標(biāo)準(zhǔn)（原ASAP標(biāo)準(zhǔn)）搭建，包括運行于PC端的上位機(jī)標(biāo)定軟件,、負(fù)責(zé)上位機(jī)和下位機(jī)之間通信的通信控制單元和下位機(jī)ECU,。ECU端采用Freescale公司的MC9S12XF512芯片。上位機(jī)集成了方便用戶進(jìn)行測量和標(biāo)定的圖形界面以及XCP命令解析模塊,，用戶請求經(jīng)由上位機(jī)XCP協(xié)議模塊打包,，通過通信控制單元發(fā)送至下位機(jī)ECU通信接口，再由集成在ECU中的XCP驅(qū)動模塊解析后調(diào)用對應(yīng)命令處理模塊進(jìn)行操作,，將處理結(jié)果打包并通過通信控制單元發(fā)送回上位機(jī),。根據(jù)通信介質(zhì)的不同，需要對XCP協(xié)議幀的幀頭和幀尾進(jìn)行對應(yīng)的信息填充,。本文設(shè)計的標(biāo)定系統(tǒng)同時支持當(dāng)下主流的CAN通信總線和代表未來汽車總線發(fā)展趨勢的FlexRay總線,。

2 XCP協(xié)議驅(qū)動程序的實現(xiàn)

    XCP協(xié)議以主從方式工作，并使用命令傳輸對象（Command Transfer Object,，CTO）和數(shù)據(jù)傳輸對象（Data Transfer Object,，DTO）兩種數(shù)據(jù)包來區(qū)分主從節(jié)點間的通信，如圖2所示,。

    XCP協(xié)議規(guī)定了3種通信模式,，分別是標(biāo)準(zhǔn)通信模式(Standard Mode)、塊傳輸通信模式(Block Transfer Mode)和交錯傳輸通信模式(Interleaved Mode),。本文設(shè)計的標(biāo)定系統(tǒng)適用于CAN總線和FlexRay總線,，采用標(biāo)準(zhǔn)通信模式，即在主機(jī)主動發(fā)起會話建立連接之后,，對于主機(jī)發(fā)送的每一條命令,，從機(jī)都必須進(jìn)行響應(yīng)處理，如出錯則返回錯誤報告信息,。在沒有接收到從機(jī)對上一條命令的應(yīng)答之前,，主機(jī)不會發(fā)送新的命令^[4]。

2.1 下位機(jī)端XCP協(xié)議驅(qū)動程序的實現(xiàn)

    XCP協(xié)議作為對CCP協(xié)議的升級,，其所具有的一個重要新功能是對冷啟動測量的支持,，即所謂的RESUME模式^[3]。集成了XCP協(xié)議驅(qū)動的下位機(jī)啟動后其狀態(tài)機(jī)模型如圖3所示,。

    從節(jié)點設(shè)備啟動并完成初始化后,，會立刻檢測ECU的非易失存儲介質(zhì)中是否有已配置好的DAQ list供RESUME模式使用，如果有,，則進(jìn)入RESUME模式,，按配置列表周期性向上位機(jī)發(fā)送數(shù)據(jù)；如果沒有相關(guān)配置文件,，則進(jìn)入DICONNECTED模式,。在RESUME模式和DISCONNECTED模式下，從設(shè)備只響應(yīng)來自主機(jī)的CON-NECT命令(XCP-ON-CAN條件下還可響應(yīng)GET_SLAVE_ID命令),。下位機(jī)端XCP驅(qū)動的工作流程如圖4所示,。

    按照主從通信模式，從機(jī)端使用中斷方式對主機(jī)的命令進(jìn)行響應(yīng),。從機(jī)啟動后會首先完成系統(tǒng)的初始化工作,，包括對從機(jī)硬件資源的初始化、配置系統(tǒng)默認(rèn)參數(shù)以及XCP模塊的初始化,，并且將標(biāo)定數(shù)據(jù)從ROM或Flash鏡像到RAM,，為標(biāo)定工作做好準(zhǔn)備。在解析到來自主機(jī)的CTO消息中包含CONNECT命令后,，從機(jī)響應(yīng)主機(jī)建立連接,，該設(shè)備進(jìn)入在線狀態(tài)，進(jìn)而處理來自主機(jī)的一系列命令,，并根據(jù)命令碼（CMD code）調(diào)用對應(yīng)的模塊進(jìn)行響應(yīng),，完成對應(yīng)操作后將數(shù)據(jù)封裝成DTO數(shù)據(jù)包發(fā)送給主機(jī),。如處理出錯，則返回對應(yīng)的ERR數(shù)據(jù)包,，其第二字節(jié)包含具體的錯誤碼,。

2.2 上位機(jī)端XCP協(xié)議驅(qū)動程序的實現(xiàn)

    上位機(jī)采用圖形化編程語言LabVIEW開發(fā)。XCP協(xié)議共規(guī)定了18條必選命令和38條可選命令^[5],。結(jié)合標(biāo)定系統(tǒng)的功能需求和開發(fā)語言特點,，實現(xiàn)思路是將18條必選命令和部分可選命令分別定義為獨立的子vi，然后根據(jù)實際功能需求對其進(jìn)行順序調(diào)用,。實現(xiàn)的部分命令子vi如圖5所示,。

    結(jié)合標(biāo)定軟件的功能需求和XCP協(xié)議規(guī)定的CMD列表，上位機(jī)端的XCP協(xié)議實現(xiàn)框架如圖6所示,。

    本文設(shè)計的標(biāo)定系統(tǒng)軟件包含部分尚未實現(xiàn)的可選命令,。當(dāng)用戶操作需要用到該命令時，下位機(jī)會統(tǒng)一返回ERR_CMD_UNKNOWN錯誤代碼,。

3 XCP協(xié)議傳輸層設(shè)計

    作為對CCP協(xié)議的升級,，XCP協(xié)議最突出的特點是協(xié)議層獨立于具體的物理傳輸層，從而增加了協(xié)議對總線適用的靈活性,，減少了開發(fā)移植的重復(fù)工作,。XCP協(xié)議規(guī)定的XCP報文(XCP Message，也稱XCP Frame)結(jié)構(gòu)如圖7所示,。

    XCP報文分為3部分,，分別是報文頭(XCP Header)、報文尾(XCP Tail)和中間的XCP數(shù)據(jù)包(XCP Packet),。其中XCP數(shù)據(jù)包由協(xié)議層定義,，報文頭和報文尾由傳輸層定義，從而實現(xiàn)同一協(xié)議層數(shù)據(jù)包可通過不同物理總線進(jìn)行傳輸,。

3.1 XCP-on-CAN傳輸層設(shè)計

    當(dāng)物理層傳輸介質(zhì)為CAN總線時,，報文頭為空，報文尾由開發(fā)者根據(jù)實際需求選則有或者無,，且XCP數(shù)據(jù)包中不包含時間標(biāo)識段(TIMESTAMP),。其原理是：CAN2.1協(xié)議規(guī)定CAN報文數(shù)據(jù)幀的數(shù)據(jù)域長度DLC最多為8 B^[6]。如果設(shè)置CAN報文中的數(shù)據(jù)長度DLC始終等于XCP數(shù)據(jù)包長度LEN,，則報文尾為空,，此時XCP數(shù)據(jù)包就是XCP報文；如果設(shè)定DLC長度始終為MAX_DLC=8,，則當(dāng)XCP數(shù)據(jù)包長度小于8 B時,，需要通過添加XCP報文尾的方式補足8 B（填充內(nèi)容任意）。本文設(shè)計的XCP-on-CAN報文采用第一種方式,，即令DLC始終與LEN相等,。

3.2 XCP-on-FlexRay傳輸層設(shè)計

    當(dāng)物理層傳輸介質(zhì)為FlexRay總線時,，必包含報文頭，而報文尾則根據(jù)所在報文實際情況,，可能為空,，也可能為1 B的填充域(填充內(nèi)容任意)。其原理是：報文頭包含4個部分,，分別為XCP節(jié)點地址(NAX),、計數(shù)(CTR),、填充字節(jié)(FILL)和XCP報文數(shù)(LEN),。除首字節(jié)NAX外，其余部分均為可選項,。FlexRay作為新一代高速總線,，每一幀的理論有效數(shù)據(jù)長度能達(dá)到254 B，實際應(yīng)用過程中有效數(shù)據(jù)長度取決于具體的FlexRay控制器參數(shù),，其中恩智浦MFR4310控制器已經(jīng)可以實現(xiàn)0～254 B數(shù)據(jù)域長度配置^[7],。為了增加總線吞吐量，當(dāng)FlexRay數(shù)據(jù)幀中含有多個連續(xù)的XCP報文時,，需要給每一個報文順序計數(shù)CTR以保證數(shù)據(jù)的有序性,，同時還要給出所包含的XCP報文個數(shù)LEN，而FILL域用于實現(xiàn)Byte或Word對齊,，提高FlexRay總線傳輸效率^[8],。本文設(shè)計的FlexRay數(shù)據(jù)幀采用最為簡潔的形式，僅包含一個XCP報文,。

    本文設(shè)計的XCP-on-CAN和XCP-on-FlexRay報文結(jié)構(gòu)如圖8所示,。

4 標(biāo)定系統(tǒng)驗證

    對系統(tǒng)進(jìn)行驗證的首要目標(biāo)是保證系統(tǒng)的各項基本功能均能夠準(zhǔn)確、可靠地實現(xiàn),。驗證的基本思路是：第一階段,，連接標(biāo)定系統(tǒng)上位機(jī)、下位機(jī),，并運行上位機(jī)標(biāo)定軟件,，將下位機(jī)ECU上電，通過簡單的配置后可以實現(xiàn)上,、下位機(jī)的成功連接,。而后建立監(jiān)測窗口，選取若干參數(shù)進(jìn)行數(shù)據(jù)顯示,，觀察是否能正常運行,；再建立標(biāo)定窗口，對上述某一參數(shù)數(shù)值進(jìn)行修改,，從而驗證標(biāo)定系統(tǒng)的基本功能,。第二階段,，連接本文開發(fā)的標(biāo)定系統(tǒng)和實驗室一直使用的電池包管理ECU，重復(fù)上述驗證程序,，驗證標(biāo)定系統(tǒng)的適用性,。實驗結(jié)果表明該系統(tǒng)使用簡單靈活，能夠滿足實驗室標(biāo)定工作的基本需求,。標(biāo)定系統(tǒng)工作時的連接參數(shù)配置界面,、監(jiān)測窗口和標(biāo)定窗口如圖9所示。

5 結(jié)論

    本文基于XCP協(xié)議完成了ECU標(biāo)定系統(tǒng)的開發(fā),，按照ASAM-MCD標(biāo)準(zhǔn)設(shè)計系統(tǒng)整體架構(gòu)并予以實現(xiàn),，保證了系統(tǒng)的通用性。利用其協(xié)議層獨立于傳輸層的特性,，在同一協(xié)議層的基礎(chǔ)上設(shè)計了CAN總線和FlexRay總線對應(yīng)的兩種傳輸層結(jié)構(gòu),，克服了基于CCP協(xié)議的標(biāo)定系統(tǒng)僅支持CAN總線的局限性。最后應(yīng)用標(biāo)定系統(tǒng)進(jìn)行標(biāo)定試驗,，驗證其監(jiān)測,、標(biāo)定等基本功能。本文設(shè)計的標(biāo)定系統(tǒng)具有良好的總線適用性和可擴(kuò)展性,，不僅滿足當(dāng)下主流CAN總線的標(biāo)定需求,，而且支持新一代FlexRay總線。與此同時,，XCP協(xié)議多總線支持的特性也為今后進(jìn)一步擴(kuò)展XCP-on-Ethernet,、XCP-on-SXI和XCP-on-MOST提供了保證。

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作者信息:

任銀行,，張建龍，殷承良

（上海交通大學(xué) 機(jī)械與動力工程學(xué)院,，上海200240）