首先要清楚伺服電機(jī)的用途，相對(duì)于普通的電機(jī)來(lái)說(shuō),，伺服電機(jī)主要用于精確定位,，因此大家通常所說(shuō)的控制伺服,，其實(shí)就是對(duì)伺服電機(jī)的位置控制。其實(shí),，伺服電機(jī)還用另外兩種工作模式,，那就是速度控制和轉(zhuǎn)矩控制,，不過(guò)應(yīng)用比較少而已。

　　速度控制一般都是有變頻器實(shí)現(xiàn),，用伺服電機(jī)做速度控制,，一般是用于快速加減速或是速度精準(zhǔn)控制的場(chǎng)合，因?yàn)橄鄬?duì)于變頻器,，伺服電機(jī)可以在幾毫米內(nèi)達(dá)到幾千轉(zhuǎn),，由于伺服都是閉環(huán)的，速度非常穩(wěn)定,。轉(zhuǎn)矩控制主要是 控制伺服電機(jī)的輸出轉(zhuǎn)矩,，同樣是因?yàn)樗欧姍C(jī)的響應(yīng)快。應(yīng)用以上兩種控制,，可以把伺服驅(qū)動(dòng)器當(dāng)成變頻器,，一般都是用模擬量控制。

　　伺服電機(jī)最主要的應(yīng)用還是定位控制,，位置控制有兩個(gè)物理量需要控制,，那就是速度和位置，確切的說(shuō),，就是控制伺服電機(jī)以多快的速度到達(dá)什么地方,，并準(zhǔn)確的停下。

　　伺服驅(qū)動(dòng)器通過(guò)接收的脈沖頻率和數(shù)量來(lái)控制伺服電機(jī)運(yùn)行的距離和速度,。比如,，我們約定伺服電機(jī)每10000個(gè)脈沖轉(zhuǎn)一圈。如果PLC在一分鐘內(nèi)發(fā)送10000個(gè)脈沖,，那么伺服電機(jī)就以1r/min的速度走完一圈,，如果在一秒鐘內(nèi)發(fā)送10000個(gè)脈沖，那么伺服電機(jī)就以60r/min的速度走完一圈,。

　　所以,，PLC是通過(guò)控制發(fā)送的脈沖來(lái)控制伺服電機(jī)的，用物理方式發(fā)送脈沖,，也就是使用PLC的晶體管輸出是最常用的方式,，一般是低端PLC采用這種方式。而中高端PLC是通過(guò)通訊的方式把脈沖的個(gè)數(shù)和頻率傳遞給伺服驅(qū)動(dòng)器,，比如Profibus-DP CANopen,MECHATROLINK-II,EtherCAT等等,。這兩種方式只是實(shí)現(xiàn)的渠道不一樣，實(shí)質(zhì)是一樣的,，對(duì)我們編程來(lái)說(shuō),，也是一樣的。這也就是我想跟大家說(shuō)的,，要學(xué)習(xí)原理,，觸類(lèi)旁通,，而不是為了學(xué)習(xí)而學(xué)習(xí)。

　　對(duì)于程序編寫(xiě),，這個(gè)差別很大,，日系PLC是采用指令的方式，而歐系PLC是采用功能塊的形式,。但實(shí)質(zhì)是一樣的,，比如要控制伺服走一個(gè)絕對(duì)定位，我們就需要控制PLC的輸出通道,，脈沖數(shù),，脈沖頻率,，加減速時(shí)間,，以及需要知道伺服驅(qū)動(dòng)器什么時(shí)候定位完成，是否碰到限位等等,。無(wú)論哪種PLC,，無(wú)非就是對(duì)這幾個(gè)物理量的控制和運(yùn)動(dòng)參數(shù)的讀取，只是不同PLC實(shí)現(xiàn)方法不一樣,。