首先要清楚伺服電機的用途,，相對于普通的電機來說,，伺服電機主要用于精確定位，因此大家通常所說的控制伺服,，其實就是對伺服電機的位置控制,。其實，伺服電機還用另外兩種工作模式,，那就是速度控制和轉(zhuǎn)矩控制,，不過應(yīng)用比較少而已。

　　速度控制一般都是有變頻器實現(xiàn),，用伺服電機做速度控制,，一般是用于快速加減速或是速度精準(zhǔn)控制的場合，因為相對于變頻器,，伺服電機可以在幾毫米內(nèi)達(dá)到幾千轉(zhuǎn),，由于伺服都是閉環(huán)的，速度非常穩(wěn)定,。轉(zhuǎn)矩控制主要是 控制伺服電機的輸出轉(zhuǎn)矩,，同樣是因為伺服電機的響應(yīng)快。應(yīng)用以上兩種控制,，可以把伺服驅(qū)動器當(dāng)成變頻器,，一般都是用模擬量控制。

　　伺服電機最主要的應(yīng)用還是定位控制,，位置控制有兩個物理量需要控制,，那就是速度和位置，確切的說,，就是控制伺服電機以多快的速度到達(dá)什么地方,，并準(zhǔn)確的停下。

　　伺服驅(qū)動器通過接收的脈沖頻率和數(shù)量來控制伺服電機運行的距離和速度,。比如,，我們約定伺服電機每10000個脈沖轉(zhuǎn)一圈。如果PLC在一分鐘內(nèi)發(fā)送10000個脈沖,，那么伺服電機就以1r/min的速度走完一圈,，如果在一秒鐘內(nèi)發(fā)送10000個脈沖，那么伺服電機就以60r/min的速度走完一圈,。

　　所以,，PLC是通過控制發(fā)送的脈沖來控制伺服電機的,，用物理方式發(fā)送脈沖,，也就是使用PLC的晶體管輸出是最常用的方式，一般是低端PLC采用這種方式,。而中高端PLC是通過通訊的方式把脈沖的個數(shù)和頻率傳遞給伺服驅(qū)動器,，比如Profibus-DP CANopen,MECHATROLINK-II,EtherCAT等等。這兩種方式只是實現(xiàn)的渠道不一樣，實質(zhì)是一樣的,，對我們編程來說,，也是一樣的。這也就是我想跟大家說的,，要學(xué)習(xí)原理,，觸類旁通，而不是為了學(xué)習(xí)而學(xué)習(xí),。

　　對于程序編寫,，這個差別很大，日系PLC是采用指令的方式,，而歐系PLC是采用功能塊的形式,。但實質(zhì)是一樣的，比如要控制伺服走一個絕對定位,，我們就需要控制PLC的輸出通道,，脈沖數(shù)，脈沖頻率,，加減速時間,，以及需要知道伺服驅(qū)動器什么時候定位完成，是否碰到限位等等,。無論哪種PLC,，無非就是對這幾個物理量的控制和運動參數(shù)的讀取，只是不同PLC實現(xiàn)方法不一樣,。