對于毫米波，大家已不再陌生,，大街小巷里均談?wù)撝撩撞ǖ膽?yīng)用。對于毫米波相關(guān)知識,，小編曾帶來諸多介紹,。本文對于毫米波的講解，主要在于探討毫米波雷達(dá)側(cè)方位原理以及其優(yōu)勢所在,。如果你對本文即將探討的內(nèi)容存在一定興趣,，不妨繼續(xù)往下閱讀哦。

　　一,、汽車毫米波雷達(dá)基本原理

　　毫米波是指波長在1-10mm的電磁波,，其帶寬大，分辨率高,，天線部件尺寸小,，能適應(yīng)惡劣環(huán)境。車用毫米波雷達(dá),，通常采用結(jié)構(gòu)簡單成本較低,，適合近距離探測的FMCW(調(diào)頻連續(xù)波)雷達(dá)體制。雷達(dá)天線向外發(fā)出一系列連續(xù)調(diào)頻毫米波,，頻率隨時(shí)間按調(diào)制電壓的規(guī)律變化,，一般是連續(xù)的三角波，發(fā)射與接收信號如圖2所示,。圖中實(shí)線是發(fā)射信號,，虛線是相對靜止和相對運(yùn)動物體的反射信號。反射與發(fā)射信號波形相同,，只是差一個(gè)延時(shí)時(shí)間td,。

　　td=2R/C(1)

　　式中，R為目標(biāo)距離,，c光速,。

　　發(fā)射信號與反射信號在某一時(shí)刻的頻差即為混頻輸出的中頻頻率fb。相對運(yùn)動物體反射信號由于多普勒效應(yīng)產(chǎn)生的頻移的原因,。在三角波的上升沿與下降沿輸出的中頻頻率分別為fb+,、fb-。以下公式成立：

　　從而得到目標(biāo)車輛的距離R與相對運(yùn)動速度v,。由式(2)(3)可知,，毫米波雷達(dá)信號中頻頻率fb的確定是求出R,、V的關(guān)鍵。fb的確定即是對發(fā)射和反射信號的頻差進(jìn)行頻譜分析,。信號的頻譜分析主要有FFT法和非FFT法,。所謂FFT法，即是對被分析的信號進(jìn)行傅里葉變換,，將其從時(shí)域變到頻域,，在頻域進(jìn)行分析，必要時(shí)再通過傅里葉逆變換,，變回時(shí)域的分析方法,。而非FFT方法則是通過其他的途徑，獲得信號的頻率參數(shù),，如最大熵法,、MUSIC法等。綜合考慮方法的復(fù)雜性,、實(shí)時(shí)性,、穩(wěn)定性，對汽車?yán)走_(dá)而言,，頻譜分析應(yīng)首選FFT法,，這種方法比較成熟、現(xiàn)容易,、實(shí)時(shí)性強(qiáng),，適合于汽車運(yùn)行狀況下信號的實(shí)時(shí)處理。

　　圖 2 FMCW發(fā)射及回波信號

　　二,、汽車毫米波雷達(dá)結(jié)構(gòu)

　　圖3為線性調(diào)頻雷達(dá)(LFCW)汽車毫米波雷達(dá)結(jié)構(gòu),，包括天線、收發(fā)模塊,、信號處理模塊和報(bào)警模塊,。 射頻收發(fā)前端是雷達(dá)系統(tǒng)的核心部件。國內(nèi)外已經(jīng)對前端進(jìn)行了大量深入研究,，并取得了長足的進(jìn)展,。已經(jīng)研制出各種結(jié)構(gòu)的前端，主要包括波導(dǎo)結(jié)構(gòu)前端,，微帶結(jié)構(gòu)前端以及前端的單片集成,。國內(nèi)研制的射頻前端主要是波導(dǎo)結(jié)構(gòu)前端。一個(gè)典型的射頻前端主要包括天線,、線性VCO,、放大器、平衡混頻器部分。前端混頻輸出的中頻信號經(jīng)過中頻放大送至后級數(shù)據(jù)處理部分,。數(shù)據(jù)處理部分的基本目標(biāo)是消除不必要信號(如雜波)和干擾信號,，并對經(jīng)過中頻放大的混頻信號進(jìn)行處理，從信號頻譜中提取目標(biāo)距離和速度等信息,。

　　三,、毫米波雷達(dá)測方位的原理

　　在汽車主動安全領(lǐng)域,，汽車毫米波雷達(dá)傳感器是核心部件之一,，其中77GHZ毫米波雷達(dá)是智能汽車上必不可少的關(guān)鍵部件，是能夠在全天候場景下快速感知0-200米范圍內(nèi)周邊環(huán)境物體距離,、速度,、方位角等信息的傳感器件。那么它是如何計(jì)算被監(jiān)測目標(biāo)的位置,、速度和方向的呢?

　　1,、位置

　　毫米波雷達(dá)通過發(fā)射天線發(fā)出相應(yīng)波段的有指向性的毫米波，當(dāng)毫米波遇到障礙目標(biāo)后反射回來,，通過接收天線接收反射回來的毫米波,。根據(jù)毫米波的波段，通過公式計(jì)算毫米波在途中飛行的時(shí)間&TImes;光速÷2,，再結(jié)合前車行駛速度和本車的行駛速度因素,，就可以知道毫米波雷達(dá)(本車)和目標(biāo)之間的相對距離了，同時(shí)也就知道目標(biāo)的位置,。

　　2,、速度

　　此外，根據(jù)多普勒效應(yīng),，毫米波雷達(dá)的頻率變化,、本車及跟蹤目標(biāo)的相對速度是緊密相關(guān)的，根據(jù)反射回來的毫米波頻率的變化,，可以得知前方實(shí)時(shí)跟蹤的障礙物目標(biāo)和本車相比的相對運(yùn)動速度,。因此，表現(xiàn)出來就是,，傳感器發(fā)出安全距離報(bào)警時(shí),，若本車?yán)^續(xù)加速、或前監(jiān)測目標(biāo)減速,、或前監(jiān)測目標(biāo)靜止的情況下,，毫米波反射回波的頻率將會越來越高，反之則頻率越來越低,。

　　3,、方位角

　　關(guān)于被監(jiān)測目標(biāo)的方位角測量問題，毫米雷達(dá)的探測原理是：通過毫米波雷達(dá)的發(fā)射天線發(fā)射出毫米波后，遇到被監(jiān)測物體,，反射回來,，通過毫米波雷達(dá)并列的接收天線，通過收到同一監(jiān)測目標(biāo)反射回來的毫米波的相位差,，就可以計(jì)算出被監(jiān)測目標(biāo)的方位角了,。原理圖如下：

　　方位角αAZ是通過毫米波雷達(dá)接收天線RX1和接收天線RX2之間的幾何距離d，以及兩根毫米波雷達(dá)天線所收到反射回波的相位差b,，然后通過三角函數(shù)計(jì)算得到方位角αAZ的值,，這樣就可以知道被監(jiān)測目標(biāo)的方位角了。

　　位置,、速度和方位角監(jiān)測是毫米波雷達(dá)擅長之處,，再結(jié)合毫米波雷達(dá)較強(qiáng)的抗干擾能力，可以全天候全天時(shí)穩(wěn)定工作,，因此毫米波雷達(dá)被選為汽車核心傳感技術(shù),。

　　四、毫米波雷達(dá)相比激光雷達(dá)的優(yōu)勢

　　隨著自動駕駛的火熱,，激光雷達(dá)受到前所未有的追捧,，因?yàn)槠渚哂懈呔取⒋笮畔⒘?、不受可見光干擾的優(yōu)勢,。但我們可以注意到，目前主流的自動駕駛方案并未完全拋棄毫米波雷達(dá),，這又是什么原因呢?

　　首先就是大家都知道的天氣原因,。激光的波長遠(yuǎn)小于毫米波雷達(dá)(nm vs mm)，所以霧霾導(dǎo)致激光雷達(dá)失效并不是段子,。同樣的原因,，毫米波雷達(dá)的探測距離可以輕松超過200米，而激光雷達(dá)目前的性能一般不超過150米,，所以對于高速公路跟車這樣的情景,，毫米波雷達(dá)能夠做的更好。

　　其次,，毫米波雷達(dá)便宜,，作為成熟產(chǎn)品，毫米波雷達(dá)目前的價(jià)格大概在1.5千左右,，而激光雷達(dá)的價(jià)格目前仍然是以萬作為單位計(jì)算的,。并且由于激光雷達(dá)獲取的數(shù)據(jù)量遠(yuǎn)超毫米波雷達(dá)，所以需要更高性能的處理器處理數(shù)據(jù),，更高性能的處理器同時(shí)也意味著更高的價(jià)格,。所以對于工程師而言,，在簡單場景中，毫米波雷達(dá)仍然是最優(yōu)選擇,。

　　以上便是此次小編帶來的“毫米波”相關(guān)內(nèi)容,，通過本文，希望大家對毫米波雷達(dá)測方位角以及其優(yōu)勢具備一個(gè)清晰的認(rèn)識,。如果你喜歡本文,，不妨持續(xù)關(guān)注我們網(wǎng)站哦，小編將于后期帶來更多精彩內(nèi)容,。最后,，十分感謝大家的閱讀，have a nice day!