文獻(xiàn)標(biāo)識(shí)碼: A
DOI:10.16157/j.issn.0258-7998.191263
中文引用格式: 胡春生,,修瑞,,王德. 水泥地面打磨機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)[J].電子技術(shù)應(yīng)用,2020,,46(2):103-108.
英文引用格式: Hu Chunsheng,,Xiu Rui,Wang De. Design of motion control system for cement floor polishing robot[J]. Application of Electronic Technique,,2020,,46(2):103-108.
0 引言
在我國建筑行業(yè)中,,傳統(tǒng)水泥地面打磨主要是由工人手工工作或者配合半自動(dòng)化機(jī)械產(chǎn)品共同協(xié)作完成,,但是往往造成地面打磨光整度并不是太好,,打磨過程中大量灰塵嚴(yán)重危害了工人健康,,對(duì)于大面積地面時(shí),工作效率非常低[1],。水泥地面打磨機(jī)器人可以有效解決上述難題,,可極大提高工作效率,減輕工作人員勞動(dòng)作業(yè)量,,消除灰塵對(duì)工作人員的傷害[2],。而目前比較成熟的產(chǎn)品往往是由人工扶持的半自動(dòng)產(chǎn)品,通過對(duì)現(xiàn)存的機(jī)器進(jìn)行分析發(fā)現(xiàn)有的機(jī)型太過于笨重,,搬運(yùn)和更換磨片很費(fèi)力,,有的機(jī)型太輕,磨削力不足,,效率低,,大部分產(chǎn)品依然沒有完成無人自動(dòng)打磨任務(wù)[3]。針對(duì)以上問題,需研發(fā)出能夠在少人或者無人看守的情況下自動(dòng)工作的打磨機(jī)器人,,它可以依靠自身的激光雷達(dá)構(gòu)建室內(nèi)地圖,,通過運(yùn)動(dòng)路徑規(guī)劃、定位導(dǎo)航,、運(yùn)動(dòng)控制配合打磨轉(zhuǎn)盤控制,,實(shí)現(xiàn)建筑水泥地面的自動(dòng)打磨。
本設(shè)計(jì)的核心是配合路徑規(guī)劃實(shí)現(xiàn)復(fù)雜運(yùn)動(dòng)中基本運(yùn)動(dòng)的控制,,其原因在于每一種復(fù)雜運(yùn)動(dòng)都可拆解為前進(jìn),、后退、左轉(zhuǎn),、右轉(zhuǎn)等基本運(yùn)動(dòng)的組合,,所以對(duì)基本運(yùn)動(dòng)的準(zhǔn)確控制尤為重要。
在本設(shè)計(jì)中首先對(duì)所研究的機(jī)器人構(gòu)建運(yùn)動(dòng)學(xué)模型,,在分析了機(jī)器人四種基本運(yùn)行方式基礎(chǔ)上,,針對(duì)機(jī)器人速度控制問題提出速度控制算法,并通過MATLAB軟件完成算法的仿真,。在水泥地面打磨機(jī)器人基本運(yùn)動(dòng)實(shí)現(xiàn)過程中是以STM32F103Z為運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)的主控芯片,,通過伺服驅(qū)動(dòng)器驅(qū)動(dòng)電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng),完成機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)硬件平臺(tái)的搭建,,軟件部分以C語言為編程語言,,在Keil μVision5集成開發(fā)環(huán)境中編程,通過仿真器下載到STM32F103Z芯片,,最后通過機(jī)器人樣機(jī)進(jìn)行實(shí)驗(yàn),。
1 機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)模型建立
為了準(zhǔn)確描述機(jī)器人在運(yùn)動(dòng)過程中位姿信息,對(duì)水泥地面打磨機(jī)器人的移動(dòng)車體結(jié)構(gòu)部分進(jìn)行簡(jiǎn)化,,構(gòu)建該機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)學(xué)模型,。
如圖1所示,水泥地面打磨機(jī)器人可以分為兩大部分,,第一部分為功能部分,,主要是打磨盤以及與之相適應(yīng)的驅(qū)動(dòng)電機(jī),打磨轉(zhuǎn)盤與電機(jī)之間通過V帶進(jìn)行傳動(dòng),,在驅(qū)動(dòng)電機(jī)尾部安裝有編碼器,,通過編碼器獲得驅(qū)動(dòng)電機(jī)的轉(zhuǎn)速信息;另一部分是移動(dòng)機(jī)器人載體,,移動(dòng)機(jī)器人前輪為驅(qū)動(dòng)輪,,通過控制驅(qū)動(dòng)輪完成對(duì)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)方式的控制,兩個(gè)后輪是萬向輪,,只起到支撐作用,。
將上述水泥地面打磨機(jī)器人結(jié)構(gòu)進(jìn)行簡(jiǎn)化,,得到如圖2所示的機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)模型。
在圖2中,,Xr,、Yr分別是機(jī)器人局部參考坐標(biāo)系下的橫坐標(biāo)與縱坐標(biāo),X,、Y分別是全局坐標(biāo)系下的橫坐標(biāo)與縱坐標(biāo),,Xr總是與機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)方向保持一致。O是機(jī)器人車體的中心,,設(shè)差速驅(qū)動(dòng)機(jī)器人的廣義坐標(biāo)為q=[x,,y,θ],,其中x,、y表示差速驅(qū)動(dòng)機(jī)器人平臺(tái)兩個(gè)驅(qū)動(dòng)輪中心的中點(diǎn)O的橫坐標(biāo)與縱坐標(biāo)。即兩個(gè)驅(qū)動(dòng)輪連線的中點(diǎn)坐標(biāo),。
關(guān)于所有涉及參數(shù)的含義為:νL,、νR、ν分別表示驅(qū)動(dòng)輪左輪速度,、驅(qū)動(dòng)輪右輪速度和水泥地面打磨機(jī)器人當(dāng)前速度,;2L表示兩個(gè)驅(qū)動(dòng)輪的間距,近似看做機(jī)器人車寬,;r表示單個(gè)驅(qū)動(dòng)輪的半徑,;θ表示機(jī)器人運(yùn)動(dòng)方向與全局坐標(biāo)系X軸之間的夾角。
式(1)中兩個(gè)驅(qū)動(dòng)輪速度υL,、υR共同決定了水泥地面打磨機(jī)器人四種運(yùn)行方式:
(1)當(dāng)υL=υR時(shí),,υL、υR同時(shí)正轉(zhuǎn),,地面打磨機(jī)器人向前直線運(yùn)動(dòng),;
(2)當(dāng)υL=υR時(shí),υL,、υR同時(shí)反轉(zhuǎn),,地面打磨機(jī)器人向后直線運(yùn)動(dòng),;
(3)當(dāng)υL>υR地面打磨機(jī)器人向右轉(zhuǎn)彎,;
(4)當(dāng)υL<υR地面打磨機(jī)器人向左轉(zhuǎn)彎。
針對(duì)水泥地面打磨機(jī)器人的運(yùn)動(dòng),,在坐標(biāo)系Xr-Yr建立運(yùn)動(dòng)學(xué)方程:
式(2)表示機(jī)器人運(yùn)動(dòng)過程中的當(dāng)前位姿信息,。通過對(duì)式(2)兩邊進(jìn)行積分化簡(jiǎn),然后經(jīng)過離散化處理得到機(jī)器人空間位姿變化與機(jī)器人驅(qū)動(dòng)輪移動(dòng)距離之間的關(guān)系表達(dá)式:
式(3)表示機(jī)器人在tn+1時(shí)刻的瞬時(shí)位姿與兩驅(qū)動(dòng)輪移動(dòng)距離ΔsL,、ΔsR之間的關(guān)系,,xn+1,、yn+1、θn+1表示在tn+1時(shí)刻機(jī)器人的位姿信息,,xn,、yn、θn表示在tn時(shí)刻的機(jī)器人位姿,,左驅(qū)動(dòng)輪的移動(dòng)距離為ΔsL,、右驅(qū)動(dòng)輪的距離為ΔsR。
由以上公式推導(dǎo)過程可以得到機(jī)器人在某時(shí)刻準(zhǔn)確的位姿信息,,在實(shí)際控制過程中,,機(jī)器人位姿信息可由機(jī)器人驅(qū)動(dòng)電機(jī)自帶編碼器的數(shù)據(jù)輸出,計(jì)算出兩個(gè)驅(qū)動(dòng)輪的位移,,最終得到該機(jī)器人的實(shí)際位姿,。此外,利用差速驅(qū)動(dòng)原理[5]改變兩驅(qū)動(dòng)輪的速度,,可以實(shí)現(xiàn)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)方式的控制,,為機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)的實(shí)現(xiàn)提供理論依據(jù)。
2 加減速控制算法
水泥地面打磨機(jī)器人在運(yùn)動(dòng)中會(huì)產(chǎn)生噪聲以及振動(dòng),,如果沒有合適的運(yùn)動(dòng)控制算法將會(huì)導(dǎo)致機(jī)器人穩(wěn)定性降低,,產(chǎn)生的振動(dòng)也會(huì)加速機(jī)器人機(jī)械部件的磨損,并且會(huì)使得機(jī)器人定位產(chǎn)生較大誤差,,針對(duì)此問題,,本設(shè)計(jì)提出基于“S”型曲線的速度控制算法,該算法能夠有效解決該機(jī)器人在運(yùn)動(dòng)控制中穩(wěn)定性低,、定位誤差大等問題[6],。
“S”型曲線具有加速度呈現(xiàn)線性、加速度連續(xù)性,、速度平滑過渡的特點(diǎn),。由于速度曲線的形狀,這個(gè)軌跡稱為雙“S”速度曲線,。曲線是由加加速階段,、勻加速階段、減加速階段,、勻速階段,、加減速階段、勻減速階段和減減速階段這七個(gè)階段組成的,,因此又叫七段式軌跡[7],,如圖3所示。
由以上曲線圖可得“S”型速度控制算法數(shù)學(xué)表達(dá)式,。
速度計(jì)算數(shù)學(xué)表達(dá)式:
在該機(jī)器人速度控制算法中,,設(shè)定地面打磨機(jī)器人最大的運(yùn)行速度為0.8 m/s,,最大加速度為0.5 m/s,接著對(duì)“S”型加減速控制算法在MATLAB進(jìn)行仿真,,仿真結(jié)果如圖4,、圖5所示。
通過圖4可以看出,,機(jī)器人在前2.5 s處于加速狀態(tài),,在2.5 s時(shí)完成加速過程,速度到達(dá)最大值80 cm/s,,在加速過程中,,速度曲線光滑連續(xù),沒有尖點(diǎn),;在減速時(shí),,情況類似,符合水泥地面打磨機(jī)器人速度控制要求,。
通過圖5可以看出,,機(jī)器人在前1 s加速度勻速增加,在1 s時(shí),,加速度到達(dá)最大值50 cm/s,,隨后加速度保持不變,在1.6 s時(shí)加速度開始減小,,2.5 s加速度減為零,,機(jī)器人完成加速階段。在加速度減小時(shí),,情況類似,;整個(gè)加速過程曲線連續(xù),滿足加速度要求,。
通過圖4,、圖5可知:S型曲線在整個(gè)速度調(diào)節(jié)過程中平滑過渡,不存在加速度突變現(xiàn)象,,表明水泥地面打磨機(jī)器人運(yùn)動(dòng)平穩(wěn),,無較大沖擊,可以保證機(jī)器人在運(yùn)動(dòng)過程中平穩(wěn)運(yùn)行,。
3 運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)硬件設(shè)計(jì)
從水泥地面打磨機(jī)器人工作角度考慮,,運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)整體設(shè)計(jì)主要包括:車體、驅(qū)動(dòng)輪,、伺服電機(jī)及伺服驅(qū)動(dòng)器,、運(yùn)動(dòng)控制器,、供電電源,、串口通信電路和按鍵模塊,。其中,STM32F103Z芯片是運(yùn)動(dòng)控制器的核心,,主要是通過向兩個(gè)驅(qū)動(dòng)器發(fā)送一定的頻率脈沖PWM信號(hào),,協(xié)調(diào)控制機(jī)器人兩驅(qū)動(dòng)輪的轉(zhuǎn)速和方向,最終實(shí)現(xiàn)對(duì)打磨機(jī)器人本體的控制以及打磨盤轉(zhuǎn)速的調(diào)節(jié)[8],。
整個(gè)系統(tǒng)的能量來源是48 V鋰電池通過降壓模塊輸出適配各個(gè)模塊的電壓要求,,運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)硬件框圖如圖6所示。
本系統(tǒng)采用STM32F103Z作為控制系統(tǒng)中的控制芯片[9],,STM32的I/O模塊連接按鍵通過高低電平的轉(zhuǎn)換,,實(shí)現(xiàn)信號(hào)的輸入,完成相應(yīng)的功能,。通過STM32的高級(jí)定時(shí)器TIM8模塊輸出PWM波值到伺服驅(qū)動(dòng)器,,伺服驅(qū)動(dòng)器將收到的信號(hào)進(jìn)行分析驅(qū)動(dòng)伺服電機(jī)以及打磨電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng),電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)過程中的位置以及速度信息通過編碼器經(jīng)過伺服驅(qū)動(dòng)器間接傳遞到微控制器中,,用于機(jī)器人的位姿計(jì)算,。其電路如圖7所示。
編碼器采集數(shù)據(jù)的反饋電路采用EL357NC光耦芯片,,將伺服驅(qū)動(dòng)器產(chǎn)生的三對(duì)互補(bǔ)信號(hào)A+A-B+B-Z+Z-通過高速光耦轉(zhuǎn)化為單端信號(hào)A+/B+/Z+輸出到控制器STM32,,本設(shè)計(jì)的機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)電路共有左右兩個(gè)驅(qū)動(dòng)輪的數(shù)據(jù)輸出,該模塊僅以右側(cè)編碼器數(shù)據(jù)采集進(jìn)行介紹,,電路原理圖如圖8所示,。
電源模塊主要由鋰電池以及專用電源轉(zhuǎn)換芯片組成,供電電壓為48 V,,其中打磨電機(jī),、機(jī)器人驅(qū)動(dòng)電機(jī)采用鋰電池直接供電,其他電路通過電壓轉(zhuǎn)換模塊將48 V轉(zhuǎn)換為24 V用于吸塵電機(jī)供電,,24 V轉(zhuǎn)5 V用于給編碼器等外圍電路供電,,5 V轉(zhuǎn)3.3 V用于給STM32系統(tǒng)供電。
4 運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)軟件設(shè)計(jì)
該控制系統(tǒng)采用C語言進(jìn)行軟件編程,,控制系統(tǒng)軟件功能主要是完成控制指令的接收與發(fā)送,、機(jī)器人速度控制算法的解算、對(duì)驅(qū)動(dòng)輪速度進(jìn)行計(jì)算和驅(qū)動(dòng)以及參數(shù)的存儲(chǔ),。
軟件設(shè)計(jì)主要包括以下幾個(gè)模塊:程序的初始化,、串口通信模塊、定時(shí)器中斷模塊,、伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊,、打磨盤驅(qū)動(dòng)模塊以及電源電量顯示模塊等,運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)軟件的主要工作流程如圖9所示,。
在機(jī)器人通電后,,首先對(duì)控制系統(tǒng)進(jìn)行初始化,,包括定時(shí)器、PWM函數(shù),、串口函數(shù),,接著開啟外部中斷,當(dāng)系統(tǒng)接收按鍵發(fā)出指令時(shí),,STM32F103芯片輸出PWM波值,,程序運(yùn)行。機(jī)器人開始運(yùn)動(dòng),,同時(shí)編碼器對(duì)電機(jī)的位置進(jìn)行檢測(cè),,通過定時(shí)器計(jì)算出當(dāng)前機(jī)器人位置,當(dāng)機(jī)器人系統(tǒng)即將到達(dá)預(yù)設(shè)目標(biāo)值時(shí),,開始調(diào)用“S”曲線速度控制算法進(jìn)行速度控制直至到達(dá)目標(biāo)值保證機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)精度,。
5 運(yùn)動(dòng)誤差測(cè)試與分析
水泥地面打磨機(jī)器人實(shí)物圖如圖10所示,在測(cè)試之前,,先打開強(qiáng)電電源開關(guān)用于給兩個(gè)驅(qū)動(dòng)電機(jī)以及打磨電機(jī)供電,,然后打開弱電控制開關(guān),用于給控制系統(tǒng)供電,。然后通過按鍵控制機(jī)器人的直線行走,、半徑轉(zhuǎn)彎。
5.1 運(yùn)動(dòng)誤差測(cè)試
本文對(duì)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)誤差測(cè)試主要分為兩部分:直線運(yùn)行時(shí)產(chǎn)生的誤差,、半徑轉(zhuǎn)彎時(shí)產(chǎn)生的誤差,。
(1)直線運(yùn)行時(shí)產(chǎn)生的誤差
在機(jī)器人直線運(yùn)行誤差測(cè)試時(shí),選擇的路程分別為200 cm,、400 cm,、600 cm,在相同的路程以不同的速度進(jìn)行測(cè)試,,并將設(shè)定的目標(biāo)路程與實(shí)際機(jī)器人運(yùn)行的路程之間的差值記為系統(tǒng)產(chǎn)生的定位誤差,。
整個(gè)誤差測(cè)試過程:第一步,通過按鍵發(fā)送指令到控制器,,在程序中設(shè)置機(jī)器人的目標(biāo)路程,;第二步,按下按鍵,,機(jī)器人按照設(shè)定的路程行走,;第三步,通過卷尺對(duì)機(jī)器人實(shí)際運(yùn)行的距離進(jìn)行測(cè)量,,當(dāng)運(yùn)行距離較小時(shí),,采用游標(biāo)卡尺進(jìn)行輔助測(cè)量;第四步,記錄測(cè)試數(shù)據(jù)繪制表格,;直線運(yùn)行誤差數(shù)據(jù)結(jié)果如表1所示,。
通過表1測(cè)試結(jié)果可知,不同的路程或者速度設(shè)置不同時(shí),,均存在一定的誤差,,隨著路程的增加,,機(jī)器人所產(chǎn)生的誤差逐漸增加,;速度增加,機(jī)器人的誤差也呈現(xiàn)增加趨勢(shì),。平均誤差范圍在1.0 cm至1.9 cm之間,,最大誤差2.9 cm時(shí),實(shí)驗(yàn)記錄距離為600 cm,。通過最大誤差和標(biāo)準(zhǔn)差可知,,該控制系統(tǒng)在一定程度上保證了直線行駛時(shí)的精度。
(2)轉(zhuǎn)彎運(yùn)行時(shí)產(chǎn)生的誤差
在進(jìn)行機(jī)器人轉(zhuǎn)彎誤差測(cè)試時(shí),,選擇半徑為400 cm的圓弧線路,,通過設(shè)置不同速度,測(cè)量機(jī)器人轉(zhuǎn)彎運(yùn)行誤差,,為了保證測(cè)試更加精確采用卷尺與游標(biāo)卡尺相結(jié)合進(jìn)行測(cè)試,。測(cè)試過程與直線測(cè)試方法相同,誤差結(jié)果采用平均誤差作為參考值,,當(dāng)機(jī)器人在半徑為400 cm運(yùn)行時(shí),,誤差結(jié)果如表2所示。
通過表2測(cè)試結(jié)果可知:當(dāng)機(jī)器人運(yùn)轉(zhuǎn)速度逐漸增加時(shí),,機(jī)器人的轉(zhuǎn)彎定位誤差越大,;當(dāng)機(jī)器人轉(zhuǎn)彎角度增加時(shí),機(jī)器人轉(zhuǎn)彎定位誤差也是呈現(xiàn)逐漸增加的趨勢(shì),,平均誤差范圍在1.1 cm至2.0 cm之間,,最大誤差3.1 cm時(shí),速度為70 cm/s,,旋轉(zhuǎn)角度為360°,,通過最大誤差與標(biāo)準(zhǔn)差可知,該控制系統(tǒng)在一定程度保證了轉(zhuǎn)彎運(yùn)行的精度,。
5.2 誤差分析
通過測(cè)試發(fā)現(xiàn)水泥地面打磨機(jī)器人能夠完成設(shè)定的功能,,如直行、半徑轉(zhuǎn)彎,、速度控制,,但其中產(chǎn)生誤差的原因可能具有以下原因:
(1)地面打磨機(jī)器人在安裝過程中,存在安裝誤差。該誤差使得機(jī)器人在執(zhí)行何種類型的動(dòng)作時(shí), 都會(huì)產(chǎn)生偏差,。
(2)控制運(yùn)動(dòng)過程中存在輕微抖動(dòng)現(xiàn)象,,使得機(jī)器人在運(yùn)行中出現(xiàn)偏差,在消除誤差時(shí)候,,需要對(duì)控制系統(tǒng)算法進(jìn)一步優(yōu)化,。
(3)地面打磨機(jī)器人測(cè)試過程中都在水泥的地面上進(jìn)行,地面的粗糙程度,,在一定程度上導(dǎo)致機(jī)器人在運(yùn)動(dòng)動(dòng)作產(chǎn)生誤差,。
在下一步的研究中,將對(duì)機(jī)械結(jié)構(gòu)做優(yōu)化,,并進(jìn)一步對(duì)算法進(jìn)行優(yōu)化,,以保證在不同平整度的地面上工作的情況下運(yùn)動(dòng)的穩(wěn)定性。
6 結(jié)論
本文開發(fā)設(shè)計(jì)了水泥地面打磨機(jī)器人的基本運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng),并在實(shí)際樣機(jī)中對(duì)相關(guān)功能的進(jìn)行驗(yàn)證,。本文首先針對(duì)水泥地面打磨機(jī)器人建立運(yùn)動(dòng)學(xué)模型,在該模型的基礎(chǔ)上,,提出了一種差速驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)向結(jié)合“S”曲線算法控制水泥地面打磨機(jī)器人的基本運(yùn)動(dòng)控制方案,并對(duì)該算法進(jìn)行仿真驗(yàn)證,,接著對(duì)機(jī)器人基本運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)進(jìn)行軟硬件設(shè)計(jì),,最后通過樣機(jī)進(jìn)行試驗(yàn)。該實(shí)驗(yàn)表明本設(shè)計(jì)的控制系統(tǒng)在一定程度上保證了機(jī)器人的直線運(yùn)行和轉(zhuǎn)彎運(yùn)行精度,,實(shí)現(xiàn)了水泥地面打磨機(jī)器人的基本運(yùn)動(dòng)控制,,為水泥地面打磨機(jī)器人的進(jìn)一步研發(fā)提供基礎(chǔ)。
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作者信息:
胡春生1,,修 瑞2,,王 德1
(1.寧夏大學(xué) 機(jī)械工程學(xué)院,寧夏 銀川750001,;2.中國電子科技集團(tuán)公司第二十一研究所,,上海200233)