隨著車路協(xié)同系統(tǒng)技術(shù)的研究與發(fā)展,，感知設(shè)備的可靠性、穩(wěn)定性,、高性價(jià)比,、可大規(guī)模部署等要求被提出來(lái)。而毫米波雷達(dá)正是滿足這一要求的器件,。介紹了一種基于智能網(wǎng)聯(lián)平臺(tái)的車路協(xié)同的基本組成與架構(gòu),，闡述其在交通系統(tǒng)中發(fā)揮的作用。

重點(diǎn)討論了毫米波雷達(dá)感知技術(shù)的原理與功能,，研究以毫米波雷達(dá)為主要感知設(shè)備搭建車路協(xié)同系統(tǒng)的可行性,，研究毫米波雷達(dá)技術(shù)在智能交叉路口、智能高速 / 快速公路,、智能停車場(chǎng)三種車路協(xié)同場(chǎng)景下的應(yīng)用,?？蔀楹撩撞ɡ走_(dá)技術(shù)在車路協(xié)同系統(tǒng)中的應(yīng)用研究提供參考。

毫米波雷達(dá)因具有探測(cè)距離遠(yuǎn),、測(cè)速精度高,、集成度高、受天氣條件影響較小等特點(diǎn),，在智能車路協(xié)同系統(tǒng)中廣泛應(yīng)用,。隨著車路協(xié)同技術(shù)的發(fā)展，適用于多種場(chǎng)景感知的毫米波雷達(dá)產(chǎn)品不斷涌現(xiàn),，如交通場(chǎng)景雷達(dá),、汽車?yán)走_(dá)、智能檢測(cè)雷達(dá)等,。此類毫米波雷達(dá)為道路管理,、車端決策提供實(shí)時(shí)場(chǎng)景信息，在車路系統(tǒng)中發(fā)揮著不可替代的作用,。

目前毫米波雷達(dá)技術(shù)正向高分辨,、多維度、高智能的方向發(fā)展,，多通道集成技術(shù),、三維成像技術(shù)、雷達(dá)級(jí)聯(lián)成像技術(shù),、基于毫米波雷達(dá)的障礙物識(shí)別與分類技術(shù)等是當(dāng)前的研究熱點(diǎn),。毫米波雷達(dá)新技術(shù)將融入更多車路協(xié)同場(chǎng)景中，發(fā)揮重要的感知作用,，提升交通效率,。

1.  車路協(xié)同系統(tǒng)架構(gòu)系統(tǒng)概述

車路協(xié)同系統(tǒng)基于先進(jìn)的通信技術(shù)和傳感技術(shù)，從多維度,、多模態(tài)等方面構(gòu)建信息交互架構(gòu),，強(qiáng)調(diào)實(shí)時(shí)性強(qiáng)、互聯(lián)性強(qiáng),、全方位,、信息低時(shí)延等特性，通過 V2X 通信技術(shù),，實(shí)現(xiàn)車 - 車,，車 - 基礎(chǔ)設(shè)施，車 - 人,，車 - 云端等信息共享和互操作,，達(dá)到車輛協(xié)同安全控制和道路協(xié)同管理的效果，提高道路安全性,、道路通行效率及交通系統(tǒng)資源利用率,。

智能網(wǎng)聯(lián)汽車,、路側(cè)邊緣節(jié)點(diǎn)、智能網(wǎng)聯(lián)平臺(tái)和云平臺(tái)是車路協(xié)同系統(tǒng)的關(guān)鍵組成部分,。智能網(wǎng)聯(lián)汽車集成環(huán)境傳感器,，線控底盤，車載通信單元等,，在交通環(huán)境下,，將自身狀態(tài)信息與感知信息通過聯(lián)網(wǎng)實(shí)時(shí)上傳與共享，汽車可以通過智能網(wǎng)聯(lián)平臺(tái)實(shí)時(shí)獲取道路管控與環(huán)境信息,，提供給車載協(xié)同規(guī)劃單元,，從而規(guī)劃合理路線，以避開擁堵,，交通管控路段,，同時(shí)保持車輛行駛狀態(tài)滿足交規(guī)要求。

路側(cè)邊緣節(jié)點(diǎn)的通信設(shè)備將道路控制信息與道路狀態(tài)信息發(fā)布到智能網(wǎng)聯(lián)平臺(tái)上,，同時(shí)也會(huì)通過智能網(wǎng)聯(lián)平臺(tái)訂閱車輛狀態(tài)信息,，以監(jiān)測(cè)車輛有無(wú)違反交規(guī)  行駛狀態(tài)是否正常等。

云平臺(tái)為智能網(wǎng)聯(lián)汽車路側(cè)設(shè)備 行人管理者等提供定制化服務(wù),，如地圖,、天氣、停車位預(yù)約,、交通管理 共享汽車服務(wù) 數(shù)據(jù)服務(wù)等、管理部門實(shí)時(shí)監(jiān)控交通聯(lián)網(wǎng)平臺(tái)上交通參與者的運(yùn)行狀態(tài)  通過全局局部?jī)?yōu)化方式 協(xié)同規(guī)劃交通網(wǎng)絡(luò)并實(shí)時(shí)與道路 車輛交互 合理管理與控制每個(gè)交通區(qū)域的運(yùn)行 智能網(wǎng)聯(lián)汽車道路設(shè)施智能網(wǎng)聯(lián)平臺(tái)及云平臺(tái)等部分的有效協(xié)同 合理規(guī)劃形成一個(gè)高效率高安全性的交通系統(tǒng),。

感知網(wǎng)絡(luò)是車路協(xié)同系統(tǒng)獲取交通信息的眼睛,，其設(shè)備的可靠性、穩(wěn)定性,、環(huán)境適應(yīng)性等因素是車路協(xié)同系統(tǒng)有效運(yùn)行的保障  感知網(wǎng)絡(luò)利用多源融合技術(shù)集成多個(gè)異構(gòu)傳感器特長(zhǎng)以實(shí)現(xiàn)系統(tǒng)的強(qiáng)魯棒性,，如融合衛(wèi)星定位導(dǎo)航（GNSS） 、慣性導(dǎo)航（INS）,、視覺 SLAM,、激光雷達(dá) SLAM 等技術(shù)來(lái)實(shí)現(xiàn)車輛的定位。

融合毫米波雷達(dá),、攝像頭,、激光雷達(dá)、聲波雷達(dá)等技術(shù)實(shí)現(xiàn)道路障礙物信息檢測(cè),。毫米波雷達(dá)可以檢測(cè)目標(biāo)位置,、目標(biāo)速度、 目標(biāo)初步分類,，目標(biāo)微動(dòng)特征等信息,，在黑夜,、霧霾、雨天等復(fù)雜場(chǎng)景下可正常探測(cè)目標(biāo)信息,，是車路協(xié)同系統(tǒng)中感知信息獲取的高可靠性設(shè)備,。

 車路協(xié)同系統(tǒng)架構(gòu)

圖片來(lái)源：慧爾視

車路協(xié)同系統(tǒng)基于通信技術(shù)構(gòu)建路側(cè)多節(jié)點(diǎn)之間，車 - 車之間的連接,，將整個(gè)交通體系的人,、車、路等參與者構(gòu)建為一個(gè)整體,，實(shí)現(xiàn)人 - 車 - 路等重要交通要素之間的交互和協(xié)作,。

車路協(xié)同系統(tǒng)通過布置在智能網(wǎng)聯(lián)汽車，智能路側(cè)結(jié)點(diǎn)的感知設(shè)備實(shí)時(shí)獲取交通環(huán)境信息,，車載通信單元 OBU,，路側(cè)單元 RSU 實(shí)時(shí)傳輸交通環(huán)境信息、管理信息,、協(xié)同操作信息等,。路側(cè)邊緣節(jié)點(diǎn)可提供路況信息、路側(cè)感知信息,、區(qū)域協(xié)同規(guī)劃,、管理指揮等。智能網(wǎng)聯(lián)平臺(tái)匯聚轉(zhuǎn)發(fā)各節(jié)點(diǎn)數(shù)據(jù)信息云平臺(tái)可以集成邊緣計(jì)算服務(wù),、天氣服務(wù),、交通資源管理、特殊車輛管理等,。如圖 1 所示

2.  毫米波雷達(dá)感知技術(shù)

調(diào)頻連續(xù)波（FMCW）雷達(dá)因具有探測(cè)盲區(qū)小,、發(fā)射功率小、帶寬大,、結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單的特點(diǎn),，并可以檢測(cè)障礙物的距離、速度,、相對(duì)角度,、物體特征等信息，在智能汽車,、交通場(chǎng)景檢測(cè),、智能檢測(cè)等領(lǐng)域廣泛應(yīng)用。本文主要研究調(diào)頻連續(xù)波體制的毫米波雷達(dá)技術(shù),。

障礙物檢測(cè)技術(shù)

毫米波雷達(dá)主要由信號(hào)發(fā)射天線,、信號(hào)接收天線、射頻收發(fā)通道及數(shù)據(jù)處理單元構(gòu)成，利用發(fā)射天線向周圍輻射電磁波,，遇到障礙物后,，部分電磁波形成反射，障礙物反射回波經(jīng)接收天線進(jìn)入雷達(dá)系統(tǒng),，雷達(dá)數(shù)據(jù)處理單元根據(jù)障礙物反射回波的頻譜,、相位堯、時(shí)間等信息解算障礙物與毫米波雷達(dá)之間的距離,、相對(duì)速度,、相對(duì)角度等信息。

毫米波接收反射信號(hào)的功率 P,，  與到障礙物的距離 d 的一般計(jì)算公式為:

目標(biāo)分類與識(shí)別技術(shù)

毫米波雷達(dá)根據(jù)目標(biāo)回波的特征來(lái)對(duì)物體分類和識(shí)別,，應(yīng)用于車路協(xié)同系統(tǒng)中的毫米波雷達(dá)目標(biāo)特征提取技術(shù)主要有基于目標(biāo)雷達(dá)截面積 RCS 的目標(biāo)特征提取技術(shù)、目標(biāo)微動(dòng)特征的檢測(cè)技術(shù),、基于一維高分辨率距離像特征提取技術(shù),、基于極化信息的特征提取技術(shù)。

1）基于目標(biāo) RCS 的特征提取技術(shù),。在雷達(dá)信號(hào)處理中,，RCS 是描述目標(biāo)本質(zhì)特征的指標(biāo)，主要與目標(biāo)的形狀,、材質(zhì),、信號(hào)入射角度、輻射信號(hào)頻率相關(guān),。在目標(biāo)的外在形狀,、材質(zhì)、入射頻率等確定不變的情況下,，目標(biāo)狀態(tài)的改變引起電磁波入射角變化,，進(jìn)而引起目標(biāo) RCS 值改變，可據(jù)此來(lái)推算目標(biāo)運(yùn)動(dòng)特征,。

2）目標(biāo)微動(dòng)特征提取技術(shù)。目標(biāo)質(zhì)心相對(duì)于雷達(dá)運(yùn)動(dòng)時(shí),，會(huì)產(chǎn)生多普勒頻率,，而目標(biāo)或其組成部分相對(duì)于目標(biāo)質(zhì)心的振動(dòng)、轉(zhuǎn)動(dòng)及加速度等微動(dòng)特征會(huì)產(chǎn)生微多普勒效應(yīng),。解析微多普勒效應(yīng)中產(chǎn)生的微多普勒信號(hào),，即可得到目標(biāo)微動(dòng)特征信息，進(jìn)而做目標(biāo)分類和識(shí)別,。

3）基于一維高分辨率距離像的目標(biāo)特征提取技術(shù),。一維高分辨率距離像（HRRP），建立在較大帶寬的基礎(chǔ)上，具有較高的距離向分辨率,，在散射點(diǎn)模型下,，目標(biāo)回波在雷達(dá)距離向上產(chǎn)生多個(gè)散射點(diǎn)，可以體現(xiàn)目標(biāo)在雷達(dá)視線方向下的相對(duì)的結(jié)構(gòu)數(shù)據(jù)與散射強(qiáng)度特征,。根據(jù)一維高分辨率距離像表現(xiàn)出的特征,，可做目標(biāo)的分類與識(shí)別。

4）基于極化信息的特征提取技術(shù),。極化信息是描述雷達(dá)電磁波矢量特征的參數(shù),，是表征目標(biāo)散射特性的一個(gè)重要屬性。雷達(dá)輻射的電磁波照射到目標(biāo)后,，目標(biāo)會(huì)產(chǎn)生極化信息變化的回波,，回波極化信息變換與目標(biāo)外形、尺寸,、結(jié)構(gòu)等密切相關(guān),。根據(jù)目標(biāo)極化散射特性，可以對(duì)目標(biāo)進(jìn)行識(shí)別,。

3.  基于毫米波感知技術(shù)的車路協(xié)同場(chǎng)景

智能交叉路口

在城市的交叉路口交通場(chǎng)景中,，由于多路口交通量匯入、信號(hào)燈調(diào)節(jié)干擾等原因,，造成交通環(huán)境復(fù)雜,、車流量大、交叉路口行人密集,，極易造成擁堵或者交通事故,。基于車路協(xié)同技術(shù)構(gòu)建的智能交叉路口,，綜合區(qū)域內(nèi)感知設(shè)備獲取的交通信息,，可以對(duì)信號(hào)燈、經(jīng)過車輛,、行人等做合理規(guī)劃與管控,，有效疏解車輛與行人，縮短車輛通行時(shí)間,，減少擁堵與交通事故,，提高交叉路

口通行效率。如圖 2 所示,。

圖片來(lái)源：慧爾視

安裝在路側(cè)的交通雷達(dá),，具備目標(biāo)檢測(cè)、目標(biāo)類型識(shí)別,、車流量統(tǒng)計(jì),、車速檢測(cè)、目標(biāo)狀態(tài)跟蹤、車隊(duì)長(zhǎng)度檢測(cè)等能力,。車載毫米波雷達(dá)可以實(shí)時(shí)檢測(cè)車輛周圍目標(biāo)速度,、位置等信息，除作為本車規(guī)劃與決策單元的有效輸入之外,，將此信息上傳至交叉路口智能網(wǎng)聯(lián)平臺(tái),，成為交叉路口交通信息的有效補(bǔ)充。毫米波雷達(dá)和攝像頭聯(lián)動(dòng),，輔助管理部門對(duì)交叉路口內(nèi)的車輛進(jìn)行交通執(zhí)法,。

合理布局毫米波雷達(dá)設(shè)備，實(shí)現(xiàn)雷達(dá)監(jiān)視范圍覆蓋所有路口,，可有效感知整個(gè)交叉路口的交通信息,，掌控整個(gè)交叉路口交通狀態(tài)。路側(cè)交通雷達(dá)監(jiān)視各路口車輛,、行人狀態(tài),、車載毫米波雷達(dá)融合其他設(shè)備感知本車周圍障礙物信息，所有感知信息,，信號(hào)燈信息,，交通管理信息等上傳至智能網(wǎng)聯(lián)平臺(tái)。車輛訂閱智能網(wǎng)聯(lián)平臺(tái),，獲取盲區(qū)信息,、信號(hào)燈信息、交通管控信息等,。交叉路口控制中心通過智能網(wǎng)聯(lián)平臺(tái)獲取車輛,、非機(jī)動(dòng)車、行人等狀態(tài)信息,，利用局部協(xié)同控制算法技術(shù)優(yōu)化設(shè)置信號(hào)燈相位,、規(guī)劃車輛行駛路線及速度，實(shí)現(xiàn)車輛,、非機(jī)動(dòng)車輛,、行人等安全、快速通行,。

智能高速 / 快速路

高速公路 / 城市快速路對(duì)駛?cè)胲囕v類型,、車速有明確規(guī)定，劃分有超車道,、快車道、慢車道,、應(yīng)急車道,，對(duì)每個(gè)車道的車速范圍有明確的限制，禁止行人、非機(jī)動(dòng)車,、超標(biāo)車輛等進(jìn)入,，行駛環(huán)境相對(duì)于普通道路較簡(jiǎn)單，作為城市市區(qū)內(nèi),、城市間路網(wǎng)主干,，承擔(dān)著較大比重的交通量。

根據(jù)規(guī)劃與建設(shè)特點(diǎn),，高速 / 快速公路可分為：出入匝道口,、通行路段、服務(wù)區(qū),。出入匝道口承擔(dān)著引導(dǎo)車流匯入,、分流主干道車流、通行收費(fèi)等任務(wù),，易發(fā)生擁堵與事故,。通行路段，劃分多類型車道,，通行效率受天氣條件,、違規(guī)行駛車輛、事故車輛等事件影響,。服務(wù)區(qū)輸入車流速度較慢,，輸出匝道口車流匯入主路，影響主干道通信效率,。如圖 3 所示,。

引入車路協(xié)同技術(shù)構(gòu)建智能高速 / 快速公路，利用感知設(shè)備實(shí)時(shí)監(jiān)控匝道口,、通行路段,、服務(wù)區(qū)匝道口交通信息，智能網(wǎng)聯(lián)平臺(tái)匯聚高速 / 快速公路交通信息和管理信息,，控制中心依據(jù)路況信息協(xié)同管控車流,、優(yōu)化路網(wǎng)、智能網(wǎng)聯(lián)汽車依據(jù)傳感器及控制中心信息規(guī)劃本車行駛路徑,，避免擁堵和交通事故,，提高高速 / 快速公路通行效率。

匝道口安裝交通雷達(dá),，可進(jìn)行車流量檢測(cè),、車輛分類、車速檢測(cè),、逆行檢測(cè)等,，為管理中心實(shí)時(shí)提供匝道口交通信息,。

行駛路段路側(cè)安裝交通雷達(dá)，具有交通計(jì)數(shù)與分類,、事件檢測(cè),、應(yīng)急車道占用、與攝像頭聯(lián)動(dòng)執(zhí)法等功能,。長(zhǎng)距雷達(dá)可在高速行駛環(huán)境下感知遠(yuǎn)距離障礙物,，角向雷達(dá)輔助車輛感知周圍信息，為變道超車,、自動(dòng)巡航,、防止碰撞、列隊(duì)行駛等提供感知信息,。車內(nèi)智能檢測(cè)雷達(dá),，檢測(cè)駕駛?cè)藛T、乘客人數(shù),、乘客人員的心率與呼吸,， 可防止疲勞駕駛、人員超載,、并具備人員健康狀況檢測(cè)功能,。

智能停車場(chǎng)

停車場(chǎng)，是行駛車輛的目的地,，合理的設(shè)計(jì)與布局,，可以減少車輛在公路上行駛的時(shí)間，既可提高通行效率,，又可方便居民停車?，F(xiàn)實(shí)生活中停車場(chǎng)出入口比較難找，停車位數(shù)量不可預(yù)知,，一些地下停車場(chǎng)內(nèi)部布局復(fù)雜,，給車主帶來(lái)很多麻煩。針對(duì)停車難的問題,，引入車路協(xié)同技術(shù),，智能化設(shè)計(jì)停車場(chǎng)。

停車場(chǎng)位置信息,、收費(fèi)信息,、車位數(shù)量上傳云平臺(tái)，方便車主訂閱與查 看,。停車場(chǎng)出入口智能設(shè)計(jì),，引導(dǎo)車輛安全通行。實(shí)時(shí)共享停車場(chǎng)內(nèi)部高精地圖,，方便車輛找停車位,。車輛利用感知設(shè)備與高精地圖自主泊車,，解決車主停車焦慮。如圖 4 所示

道閘雷達(dá),，安裝在停車場(chǎng)出入口，可以識(shí)別車輛與行人,，控制閘桿抬起,、落下，有效防止閘桿誤傷行人與車輛,。車位檢測(cè)雷達(dá),，檢測(cè)車位有無(wú)停車，上報(bào)空余車位,。車載寬帶成像雷達(dá)可以獲取停車場(chǎng)三維信息,，引導(dǎo)車輛前行，輔助車輛自主泊車,。

車內(nèi)智能檢測(cè)雷達(dá),，檢測(cè)車內(nèi)生命體征，防止嬰兒遺忘車內(nèi),，并具備車輛侵入告警功能,。毫米波雷達(dá)與其他傳感器構(gòu)成智能停車場(chǎng)感知架構(gòu)，提升停車場(chǎng)工作效率,，方便車主使用,。

結(jié)束語(yǔ)

本文研究了毫米波雷達(dá)技術(shù)在車路協(xié)同系統(tǒng)中的應(yīng)用，并基于毫米波雷達(dá)感知技術(shù)搭建了交叉路口,、高速 / 快速路,、停車場(chǎng)三種典型場(chǎng)景下的車路協(xié)同框架，毫米波雷達(dá)測(cè)距,、測(cè)速,、目標(biāo)識(shí)別、交通計(jì)數(shù)等感知技術(shù),，為協(xié)同規(guī)劃,、區(qū)域協(xié)同管理與控制、路網(wǎng)優(yōu)化等提供依據(jù),，保證車路協(xié)同系統(tǒng)有效,、穩(wěn)定運(yùn)行。分析表明,，以毫米波雷達(dá)為主要感知手段的車路協(xié)同系統(tǒng)可提升 交通管理水平,、提高交通效率、保障交通安全,。