近期,，隨問天實驗艙上行的小機械臂成功完成一系列在軌功能,、性能測試，各項指標均表現(xiàn)優(yōu)異,，達到了預期效果,。今天，“問天之問”第五話細節(jié)滿滿,，為你展示問天實驗艙小機械臂在軌測試的全流程,。

　　什么是小機械臂？作為空間站“明星”部件之一,，相比于核心艙配備的大機械臂,，小機械臂更加精巧，采用了7自由度對稱構型,，兩端各有一個末端作用器,；其臂長近6米，有效操作空間約5米,，最大負載3噸,；可單獨使用，也可與大機械臂形成組合機械臂,；支持航天員出艙活動、艙外狀態(tài)檢查,、艙外貨物轉移及安裝,、艙外維護維修、載荷照料,、光學設施維護等6項應用任務,。

　　科研人員正在檢測小機械臂

　　小機械臂首次隨艙段上行并進行了功能,、性能在軌確認，測試內容有哪些呢,？讓我們一起了解下,！

　　一、火工品解鎖

　　小機械臂在軌測試,，首先要做的就是進行火工品解鎖,。在解鎖后，小機械臂就可以加電開始進行各項測試,。航天火工裝置是以引燃火藥,、引爆炸藥或做機械功的一次性使用的元器件和裝置的總稱。

　　二,、 產品自檢

　　小機械臂進行解鎖后,，小機械臂在軌測試逐步展開?？蒲腥藛T首先對機械臂的各項產品進行檢查,，其檢查內容主要包括了控制器狀態(tài)確認、關節(jié)檢查,、末端檢查等,。

　　三、 單關節(jié)展開

　　單關節(jié)展開是對小機械臂的各個關節(jié)進行測試,，確認關節(jié)能夠正常展開,。在太空完成各項精細操作、巡檢等任務需要小機械臂有足夠的覆蓋面積,。為此,，需要檢測小機械臂上的單關節(jié)能否正常展開工作。這就好比人的關節(jié),，關節(jié)能活動自如,，人才能順利行走。

　　四,、 爬行動作確認

　　小機械臂在關節(jié)展開后,，就會在艙壁上進行爬行動作確認，這是機械臂進行艙外作業(yè)的重要基礎,。機械臂爬行看似容易,，實則有著許多技術困難。機械臂爬行過程中所對接的適配器長時間暴露在空間環(huán)境效應下,，會面臨老化和退化的風險,。為此，科研人員會設計一個自動閉合裝置，以保護艙壁上機械臂對接的適配器,，但同時也增加了機械臂爬行的難度,，所以需要確認其閉合裝置可正常運行后，再進行爬行任務,。

　　五,、脫離基座

　　在小機械臂末端對接艙壁上的適配器后，小機械臂的另一個末端需要從基座脫離,，這是小機械臂完整邁出的“第一步”,。如同走路需要一步一個腳印，當小機械臂的第二個末端脫離基座后,，小機械臂才真正意義上實現(xiàn)艙壁“行走”,。小機械臂能否從基座順利脫離，決定著它開展后續(xù)任務的能力,。

　　六,、太陽翼、出艙口巡檢與載荷靶標標定

　　在小機械臂爬行過程中,，會經過艙壁上4個小機械臂適配器,，每個適配器就像是小機械臂的“腳印”，小機械臂在途經所有“腳印”后,，才能確保每一個適配器點位都得到測試驗證,。在這個過程中，小機械臂會同時進行太陽翼,、出艙口巡檢和載荷靶標標定工作,，在一切確認無誤后，小機械臂會回到原來的位置,，形成長期存儲構型,。

　　七、聯(lián)合測試

　　地面科研人員對小機械臂進行測試確認后,，開展航天員,、小機械臂、小機械臂操作臺的“三方聯(lián)合測試”,，航天員會在操作臺面板對小機械臂進行操作測試,。這是神舟十四號乘組首次控制、操作小機械臂,。

　　看完這些是不是對小機械臂的在軌測試工作有了初步了解,？后續(xù)，科研人員還將展開大機械臂在軌測試,，測試完成后,，大小機械臂將為后續(xù)出艙等任務提供支持,。可以說,，空間站配置的大小兩個機械臂，實現(xiàn)了1+1＞2的實用功能,，滿足空間站任務的需求,。

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