近期,，隨問(wèn)天實(shí)驗(yàn)艙上行的小機(jī)械臂成功完成一系列在軌功能,、性能測(cè)試,，各項(xiàng)指標(biāo)均表現(xiàn)優(yōu)異，達(dá)到了預(yù)期效果,。今天,，“問(wèn)天之問(wèn)”第五話細(xì)節(jié)滿滿，為你展示問(wèn)天實(shí)驗(yàn)艙小機(jī)械臂在軌測(cè)試的全流程,。

　　什么是小機(jī)械臂,？作為空間站“明星”部件之一，相比于核心艙配備的大機(jī)械臂,，小機(jī)械臂更加精巧，采用了7自由度對(duì)稱構(gòu)型,，兩端各有一個(gè)末端作用器,；其臂長(zhǎng)近6米，有效操作空間約5米,，最大負(fù)載3噸,；可單獨(dú)使用，也可與大機(jī)械臂形成組合機(jī)械臂,；支持航天員出艙活動(dòng),、艙外狀態(tài)檢查、艙外貨物轉(zhuǎn)移及安裝,、艙外維護(hù)維修,、載荷照料、光學(xué)設(shè)施維護(hù)等6項(xiàng)應(yīng)用任務(wù),。

　　科研人員正在檢測(cè)小機(jī)械臂

　　小機(jī)械臂首次隨艙段上行并進(jìn)行了功能,、性能在軌確認(rèn)，測(cè)試內(nèi)容有哪些呢,？讓我們一起了解下,！

　　一、火工品解鎖

　　小機(jī)械臂在軌測(cè)試,，首先要做的就是進(jìn)行火工品解鎖,。在解鎖后，小機(jī)械臂就可以加電開(kāi)始進(jìn)行各項(xiàng)測(cè)試,。航天火工裝置是以引燃火藥,、引爆炸藥或做機(jī)械功的一次性使用的元器件和裝置的總稱。

　　二,、 產(chǎn)品自檢

　　小機(jī)械臂進(jìn)行解鎖后,，小機(jī)械臂在軌測(cè)試逐步展開(kāi)?？蒲腥藛T首先對(duì)機(jī)械臂的各項(xiàng)產(chǎn)品進(jìn)行檢查,，其檢查內(nèi)容主要包括了控制器狀態(tài)確認(rèn),、關(guān)節(jié)檢查、末端檢查等,。

　　三,、 單關(guān)節(jié)展開(kāi)

　　單關(guān)節(jié)展開(kāi)是對(duì)小機(jī)械臂的各個(gè)關(guān)節(jié)進(jìn)行測(cè)試，確認(rèn)關(guān)節(jié)能夠正常展開(kāi),。在太空完成各項(xiàng)精細(xì)操作,、巡檢等任務(wù)需要小機(jī)械臂有足夠的覆蓋面積。為此,，需要檢測(cè)小機(jī)械臂上的單關(guān)節(jié)能否正常展開(kāi)工作,。這就好比人的關(guān)節(jié)，關(guān)節(jié)能活動(dòng)自如,，人才能順利行走,。

　　四、 爬行動(dòng)作確認(rèn)

　　小機(jī)械臂在關(guān)節(jié)展開(kāi)后,，就會(huì)在艙壁上進(jìn)行爬行動(dòng)作確認(rèn),，這是機(jī)械臂進(jìn)行艙外作業(yè)的重要基礎(chǔ)。機(jī)械臂爬行看似容易,，實(shí)則有著許多技術(shù)困難,。機(jī)械臂爬行過(guò)程中所對(duì)接的適配器長(zhǎng)時(shí)間暴露在空間環(huán)境效應(yīng)下，會(huì)面臨老化和退化的風(fēng)險(xiǎn),。為此,，科研人員會(huì)設(shè)計(jì)一個(gè)自動(dòng)閉合裝置，以保護(hù)艙壁上機(jī)械臂對(duì)接的適配器,，但同時(shí)也增加了機(jī)械臂爬行的難度,，所以需要確認(rèn)其閉合裝置可正常運(yùn)行后，再進(jìn)行爬行任務(wù),。

　　五,、脫離基座

　　在小機(jī)械臂末端對(duì)接艙壁上的適配器后，小機(jī)械臂的另一個(gè)末端需要從基座脫離,，這是小機(jī)械臂完整邁出的“第一步”,。如同走路需要一步一個(gè)腳印，當(dāng)小機(jī)械臂的第二個(gè)末端脫離基座后,，小機(jī)械臂才真正意義上實(shí)現(xiàn)艙壁“行走”,。小機(jī)械臂能否從基座順利脫離，決定著它開(kāi)展后續(xù)任務(wù)的能力,。

　　六,、太陽(yáng)翼、出艙口巡檢與載荷靶標(biāo)標(biāo)定

　　在小機(jī)械臂爬行過(guò)程中，會(huì)經(jīng)過(guò)艙壁上4個(gè)小機(jī)械臂適配器,，每個(gè)適配器就像是小機(jī)械臂的“腳印”,，小機(jī)械臂在途經(jīng)所有“腳印”后，才能確保每一個(gè)適配器點(diǎn)位都得到測(cè)試驗(yàn)證,。在這個(gè)過(guò)程中,，小機(jī)械臂會(huì)同時(shí)進(jìn)行太陽(yáng)翼、出艙口巡檢和載荷靶標(biāo)標(biāo)定工作,，在一切確認(rèn)無(wú)誤后,，小機(jī)械臂會(huì)回到原來(lái)的位置，形成長(zhǎng)期存儲(chǔ)構(gòu)型,。

　　七,、聯(lián)合測(cè)試

　　地面科研人員對(duì)小機(jī)械臂進(jìn)行測(cè)試確認(rèn)后，開(kāi)展航天員,、小機(jī)械臂,、小機(jī)械臂操作臺(tái)的“三方聯(lián)合測(cè)試”，航天員會(huì)在操作臺(tái)面板對(duì)小機(jī)械臂進(jìn)行操作測(cè)試,。這是神舟十四號(hào)乘組首次控制、操作小機(jī)械臂,。

　　看完這些是不是對(duì)小機(jī)械臂的在軌測(cè)試工作有了初步了解,？后續(xù)，科研人員還將展開(kāi)大機(jī)械臂在軌測(cè)試,，測(cè)試完成后,，大小機(jī)械臂將為后續(xù)出艙等任務(wù)提供支持?？梢哉f(shuō),，空間站配置的大小兩個(gè)機(jī)械臂，實(shí)現(xiàn)了1+1＞2的實(shí)用功能,，滿足空間站任務(wù)的需求,。

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