隨著國(guó)產(chǎn)激光雷達(dá)第一股，市場(chǎng)認(rèn)可了,。

　　禾賽科技納斯達(dá)克敲鐘首日,，股價(jià)即刻上漲逾10%,。

　　車(chē)載激光雷達(dá)出貨量第一、超10家車(chē)企近百萬(wàn)定點(diǎn),、“量產(chǎn)”頭把交椅…

　　出自清華的禾賽科技成功上市,，讓3個(gè)85后創(chuàng)始人解鎖萬(wàn)億身價(jià),。

　　但更重要的是，在歐美激光雷達(dá)公司遭遇普遍困境后,，禾賽成為代表中國(guó)陣營(yíng)出戰(zhàn)的第一家,。

　　禾賽上市，造了多少富

　　中國(guó)激光雷達(dá)第一股,，此次發(fā)行價(jià)為19美元/股,，募資規(guī)模達(dá)到1.9億美元，以此計(jì)算市值為24億美元（約合人民幣160億元）,。

　　再加上敲鐘后股價(jià)上漲的10%,，目前禾賽科技市值已經(jīng)達(dá)到176億元。

　　所以按照招股書(shū)中透露的信息,，禾賽這次上市,，身家過(guò)億的富豪，至少造了4個(gè),。

　　那么我們來(lái)研究一下什么是激光雷達(dá),。

　　激光雷達(dá)根據(jù)掃描方式和測(cè)距原理的不同分為不同的激光雷達(dá)，不同技術(shù)路線的激光雷達(dá)有著不同的優(yōu)勢(shì),。

　　通常激光雷達(dá)可以分為兩大類(lèi)：機(jī)械式激光雷達(dá)和固態(tài)激光雷達(dá),。機(jī)械式激光雷達(dá)采用機(jī)械旋轉(zhuǎn)部件作為光束掃描的實(shí)現(xiàn)方式，可以實(shí)現(xiàn)大角度掃描,，但是裝配困難,、掃描頻率低。固態(tài)激光雷達(dá),，目前的實(shí)現(xiàn)方式有微機(jī)電系統(tǒng)（micro-electro-mechanical system,MEMS）,、面陣閃光（Flash）技術(shù)和光學(xué)相控陣（opticalphased array, OPA）技術(shù)。MEMS 采用微掃描振鏡,，達(dá)到了一定的集成度,，但是受限于振鏡的偏轉(zhuǎn)范圍；Flash 技術(shù)已有商用,，但是視場(chǎng)角受限,，掃描速率較低；OPA掃描技術(shù)是基于微波相控陣掃描理論和技術(shù)發(fā)展起來(lái)的新型光束指向控制技術(shù),，具有無(wú)慣性器件,、精確穩(wěn)定、方向可任意控制等優(yōu)點(diǎn),，成為近年來(lái)研究的熱點(diǎn),，液晶、集成波導(dǎo)光學(xué)相控陣等固態(tài)技術(shù)方法層出不窮,。激光雷達(dá)在無(wú)人駕駛,、機(jī)器人等人工智能領(lǐng)域也將向著小型化的趨勢(shì)發(fā)展,。

　　激光雷達(dá)可以高精度、高準(zhǔn)確度地獲取目標(biāo)的距離,、速度等信息或者實(shí)現(xiàn)目標(biāo)成像,。如圖 1 所示是激光雷達(dá)的發(fā)射和接收在同一系統(tǒng)中的工作原理。激光通過(guò)掃描器單元形成光束角度偏轉(zhuǎn),，光束與目標(biāo)作用形成反射/散射的回波,。當(dāng)接收端工作時(shí)，可產(chǎn)生原路返回的回波信號(hào)光子到達(dá)接收器,，接收端通過(guò)光電探測(cè)器形成信號(hào)接收,，經(jīng)過(guò)信號(hào)處理得到目標(biāo)的距離、速度等信息或?qū)崿F(xiàn)三維成像,?？梢?jiàn)，光束掃描器和探測(cè)系統(tǒng)的實(shí)現(xiàn)方式便是研究重點(diǎn),，需求從機(jī)械式向小型化全固態(tài)方向發(fā)展,。

　　激光雷達(dá)的原理

　　機(jī)械式激光雷達(dá)存在精密裝配困難、系統(tǒng)龐大等缺點(diǎn),，目前價(jià)格仍然居高不下,。為了突破這一缺陷，研究者們提出了諸多的解決方案,。20 世紀(jì) 90 年代開(kāi)始出現(xiàn) Flash 3D 成像激光雷達(dá),，也出現(xiàn)了通過(guò)液晶實(shí)現(xiàn)的首個(gè)光學(xué)相控陣結(jié)構(gòu)，21 世紀(jì)初出現(xiàn)了 MEMS類(lèi)型的激光雷達(dá)組件,，迄今各種方案競(jìng)相追逐,，不斷發(fā)展。MEMS 器件作為機(jī)械式向固態(tài) LiDAR 過(guò)渡的解決方案,，具有一定程度的小型化,、響應(yīng)速度較快的特點(diǎn)，且 MEMS 功能性結(jié)構(gòu)能夠忍受熱壓,，因此可以承受相對(duì)較高的激光能量,，但是由于 MEMS 結(jié)構(gòu)單元尺寸較大，存在機(jī)械振動(dòng),、旋轉(zhuǎn),，受環(huán)境因素影響較大,。針對(duì)全固態(tài)激光雷達(dá)發(fā)展需求,，F(xiàn)lash 激光雷達(dá)可對(duì)目標(biāo)一次照射成像，成像質(zhì)量最終取決于面陣探測(cè)器的性能,，但是數(shù)據(jù)龐大,，一次成像速度較慢,。液晶光學(xué)相控陣器件在空間光調(diào)制器領(lǐng)域商業(yè)化應(yīng)用成熟，具有全固態(tài),、便宜,、可大面積制作等特點(diǎn)，但是響應(yīng)速度較慢,、光束可偏轉(zhuǎn)角度較小,。數(shù)十年來(lái)，集成光波導(dǎo)相控陣芯片作為全固態(tài),、小型化 LiDAR 最有潛力的解決方案得到了廣泛的研究,，硅基光學(xué)相控陣激光雷達(dá)具有 CMOS 兼容的特點(diǎn)，價(jià)格便宜,，但是熱光效應(yīng)的掃描速度仍有待提升,，可以采用硅基等離子體色散效應(yīng)的相位調(diào)制器來(lái)滿足更高速的應(yīng)用需求。從目前相控陣芯片性能來(lái)看,，光學(xué)相控陣天線的大規(guī)模集成將增大激光雷達(dá)的光學(xué)孔徑,，提高分辨力，但是,，大規(guī)模片上激光雷達(dá)尺寸根本上是受限于電壓控制單元的電極引線總體尺寸,，相控陣列數(shù)越多，電極排布越困難,，可以通過(guò)電極多層分布的方式解決此問(wèn)題,。

　　目前在研究比較熱門(mén)的車(chē)載激光雷達(dá)領(lǐng)域，成熟商用的激光雷達(dá)大多是機(jī)械式激光雷達(dá),，行業(yè)龍頭Velodyne 公司成立于 1983 年經(jīng)過(guò)多年機(jī)械雷達(dá)研究的積累,，行業(yè)地位很難動(dòng)搖。Leddar Tech公司是MEMS激光雷達(dá)的代表性公司,。國(guó)內(nèi)的激光雷達(dá)公司大多成立不久,，鐳神智能、北科天繪,、速騰聚創(chuàng),、禾賽科技等大多在機(jī)械式激光雷達(dá)方案上不斷改進(jìn)，在 MEMS激光雷達(dá)領(lǐng)域有所涉及但仍未大規(guī)模商用,；北醒科技,、光珀智能、華科博創(chuàng)等國(guó)內(nèi)公司在 Flash 激光雷達(dá)領(lǐng)域也不斷推出產(chǎn)品,。Quanergy 公司將相控陣激光雷達(dá)代入商業(yè)視野,，正研發(fā)適用于車(chē)內(nèi)傳感系統(tǒng)和無(wú)人駕駛汽車(chē)的全固態(tài)激光雷達(dá)。

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