平流層空域處于飛行高度最高的飛機(jī)和軌道最低的衛(wèi)星之間,，加之其具有良好的電磁特性和非常穩(wěn)定的氣象條件,，因此人們不斷地嘗試?yán)闷搅鲗语w艇作為可長(zhǎng)期駐空的平臺(tái)進(jìn)行通信、對(duì)地觀測(cè),、國(guó)土資源監(jiān)測(cè)和預(yù)警等,。由于飛艇具有獨(dú)特的優(yōu)勢(shì)：可直升、可長(zhǎng)時(shí)間滯空,，且具有較大的有效載荷能力和低能耗等特點(diǎn),，被人們稱為“多功能航空器”^[1]，因此世界各國(guó)都在飛艇方面開展了多種多樣的研究,。
　　鑒于平流層高空飛艇組合導(dǎo)航系統(tǒng)設(shè)計(jì)的復(fù)雜性,，工程中利用低空飛艇對(duì)其進(jìn)行驗(yàn)證分析。由于低空飛艇所提供的升力有限,，因此組合導(dǎo)航系統(tǒng)的小型化及經(jīng)濟(jì)化勢(shì)在必行,。針對(duì)這種現(xiàn)狀,，本文設(shè)計(jì)了基于DSP+MCU的專用導(dǎo)航計(jì)算機(jī)。小型驗(yàn)證飛艇飛行試驗(yàn)驗(yàn)證了該系統(tǒng)可滿足實(shí)時(shí)性和精度的要求,，為平流層飛艇的研制打下了基礎(chǔ),。
1 組合導(dǎo)航系統(tǒng)的基本原理
1.1 導(dǎo)航器件的特性
　　慣性導(dǎo)航系統(tǒng)是一種計(jì)算機(jī)技術(shù)和慣性測(cè)量" title="慣性測(cè)量">慣性測(cè)量裝置組合的自主式空間基準(zhǔn)保持系統(tǒng)，在航天,、航空,、航海及陸地車輛上有著廣泛的應(yīng)用。根據(jù)結(jié)構(gòu)可將其分為兩大類：平臺(tái)式和捷聯(lián)式,。捷聯(lián)式慣導(dǎo)系統(tǒng)將慣性測(cè)量元件(陀螺和加速度計(jì)" title="加速度計(jì)">加速度計(jì))固連在載體上，省去了傳統(tǒng)的機(jī)電平臺(tái),，具有結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單,、體積小、重量輕,、成本低的優(yōu)點(diǎn)^[2],。其中,微慣性測(cè)量組合(MIMU)與傳統(tǒng)的慣性組合相比由于具有尺寸小、重量輕,、成本低,、功耗小、壽命長(zhǎng),、可靠性高和動(dòng)態(tài)性能好等一系列無(wú)法比擬的優(yōu)點(diǎn),，因此其應(yīng)用前景也越來越廣闊，是當(dāng)今慣性技術(shù)發(fā)展的一個(gè)重要方向^[3],?；诒鞠到y(tǒng)的具體應(yīng)用領(lǐng)域，本組合導(dǎo)航系統(tǒng)選用捷聯(lián)式微慣性測(cè)量組合(SMIMU),。
　　GPS具有定位精度高,、價(jià)格低廉等優(yōu)勢(shì)，在許多領(lǐng)域得到了廣泛的應(yīng)用,。介紹其工作原理的文獻(xiàn)^[4]比較多,，在此不再贅述。
1.2 組合系統(tǒng)的狀態(tài)方程
　　選取狀態(tài)變量為慣導(dǎo)系統(tǒng)的各誤差項(xiàng),，系統(tǒng)采用東北天為其導(dǎo)航坐標(biāo)系,，通過對(duì)系統(tǒng)的性能和各種誤差源的分析，得到組合導(dǎo)航系統(tǒng)的狀態(tài)方程為：

1.3 量測(cè)方程
　　在位置,、速度組合模式中有兩組量測(cè)值：慣導(dǎo)系統(tǒng)給出的經(jīng)度,、緯度、高度信息和GPS接收機(jī)給出的相應(yīng)信息的差值,；兩個(gè)系統(tǒng)給出的速度差值,。利用這兩組差值可得SMINS/GPS組合的量測(cè)方程為：

　　實(shí)際載體中,，將組合導(dǎo)航系統(tǒng)測(cè)量得到的各種參量送入導(dǎo)航計(jì)算機(jī)，經(jīng)過一定的數(shù)據(jù)融合后對(duì)載體進(jìn)行相應(yīng)的控制,。
2 系統(tǒng)硬件設(shè)計(jì)
　　長(zhǎng)期以來捷聯(lián)導(dǎo)航計(jì)算機(jī)一直采用X86為核心的計(jì)算機(jī)結(jié)構(gòu),，這不僅使得系統(tǒng)結(jié)構(gòu)復(fù)雜、體積龐大,、功耗較高,，并且程序效率和直接操作硬件的靈活性都受到影響。因此本系統(tǒng)中采用運(yùn)算精度高,、接口資源豐富,、成本低廉的高速 DSP作為核心運(yùn)算單元。
2.1 主要硬件特征
　　本系統(tǒng)導(dǎo)航計(jì)算任務(wù)由高速DSP完成,，型號(hào)選用TI公司最新推出的32位定點(diǎn)DSP控制器——TMS320F2812芯片,。該處理器采用程序與數(shù)據(jù)分離的哈佛結(jié)構(gòu)，提升了數(shù)據(jù)吞吐量,。其頻率高達(dá)150MHz,，大大提高了控制系統(tǒng)的控制精度及核芯片處理能力；集成了128KB的閃存,、4KB的引導(dǎo)ROM及2KB的OTP ROM,，可用于軟件開發(fā)及對(duì)現(xiàn)場(chǎng)軟件進(jìn)行升級(jí)時(shí)的簡(jiǎn)單再編程；優(yōu)化過的事件管理器包括脈沖寬度調(diào)制(PWM)產(chǎn)生器,、可編程通用計(jì)時(shí)器以及捕捉譯碼接口等,；片上標(biāo)準(zhǔn)通信接口可為主機(jī)、測(cè)試設(shè)備,、顯示器及其他組件提供簡(jiǎn)便的通信端口^[5],。這些特性使得TMS320F2812非常適合計(jì)算量大、實(shí)時(shí)性強(qiáng),、對(duì)計(jì)算精度要求高,、接口復(fù)雜的處理環(huán)境。
　　利用MCU完成數(shù)據(jù)采集,、接口擴(kuò)展,、電源開發(fā)和人機(jī)交互的功能，型號(hào)選為Cygnal公司的C8051F021,。該芯片采用流水線結(jié)構(gòu),，大大提高了指令運(yùn)行速度，最大速度可達(dá)25MIPS,。其含有豐富的數(shù)字外設(shè),，包括4個(gè)8位I/O端口，可同時(shí)使用的硬件包括SMBus、SPI和兩個(gè)增強(qiáng)型UART串口,，5個(gè)通用的16位計(jì)數(shù)器/定時(shí)器,，專用的看門狗定時(shí)器。該芯片的時(shí)鐘頻率達(dá)到25MHz,。作為導(dǎo)航計(jì)算機(jī)的從處理器,，該芯片能夠方便地?cái)U(kuò)展接口，實(shí)時(shí)采集各路傳感器信號(hào),。
2.2 基于DSP的系統(tǒng)硬件組成
　　基于DSP的硬件結(jié)構(gòu)如圖1所示,。慣性測(cè)量元件包括3個(gè)陀螺儀和3個(gè)加速度計(jì)。TMS320F2812帶有12位流水線的模/數(shù)轉(zhuǎn)換器(ADC),模/數(shù)轉(zhuǎn)換單元的模擬電路包括前向模擬多路復(fù)用開關(guān)(MUXs),、采樣/保持(S/H)電路,、電壓參考以及其他的模擬輔助電路。其模/數(shù)轉(zhuǎn)換模塊(ADC)有16個(gè)通道,，可以配置為兩個(gè)獨(dú)立的8通道模塊,，分別服務(wù)于事件管理器A和B。因此陀螺儀與加速度計(jì)測(cè)量得到的角速度與加速度信息不必再通過外圍專門的模/數(shù)轉(zhuǎn)換電路,，而是經(jīng)過一定的信號(hào)預(yù)處理之后直接送入DSP。這樣就簡(jiǎn)化了系統(tǒng)的硬件重量及復(fù)雜度,，提高了系統(tǒng)的可靠性,。GPS采集到的位置、姿態(tài)等數(shù)字量信息可以通過RS232串口送入DSP,。

　　TMS320F2812所帶的SPI(串行外設(shè)接口)是一個(gè)高速同步的串行輸入/輸出口,。SPI的通信速率和通信數(shù)據(jù)長(zhǎng)度都是可以編程的，它可以方便地用于和其他處理器之間的通信,。
　　大量的導(dǎo)航計(jì)算由TMS320F2812完成,，主要包括慣性元件的誤差補(bǔ)償、初始對(duì)準(zhǔn),、姿態(tài)矩陣計(jì)算,、四元數(shù)計(jì)算、等效轉(zhuǎn)動(dòng)矢量計(jì)算,、速度位置計(jì)算和姿態(tài)計(jì)算,、GPS數(shù)據(jù)與慣性數(shù)據(jù)的融合等。計(jì)算得到的飛艇姿態(tài),、位置等信息分別被送往數(shù)傳電臺(tái),、電動(dòng)機(jī)和MCU等裝置進(jìn)行相應(yīng)的操作。
　　C8051F021主要完成底層控制,。根據(jù)TMS320F2812傳入的數(shù)據(jù),，對(duì)舵機(jī)和能源進(jìn)行相應(yīng)的控制；并且將實(shí)時(shí)導(dǎo)航數(shù)據(jù)(速度、位置,、姿態(tài))送入液晶顯示器,，方便人機(jī)交互。對(duì)C8051F021的外部I/O端口進(jìn)行接口擴(kuò)展,，完成相應(yīng)的控制任務(wù),。
3 系統(tǒng)軟件設(shè)計(jì)
　　以第1節(jié)中介紹的INS系統(tǒng)的誤差方程為狀態(tài)方程,以GPS和INS的輸出誤差為觀測(cè)量，通過一定的算法對(duì)狀態(tài)誤差作出最優(yōu)估計(jì),，然后對(duì)系統(tǒng)進(jìn)行校正,，提高系統(tǒng)的導(dǎo)航精度。現(xiàn)代的導(dǎo)航算法普遍采用卡爾曼濾波改進(jìn)算法和神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)算法,參考文獻(xiàn)^[6]中進(jìn)行了詳細(xì)介紹,。
　　軟件設(shè)計(jì)所采用的語(yǔ)言一般為C語(yǔ)言或匯編語(yǔ)言,。在對(duì)實(shí)時(shí)性要求較低的場(chǎng)合,一般采用C語(yǔ)言編程，而在對(duì)實(shí)時(shí)性要求較高或者頻繁與外設(shè)交換信息的場(chǎng)合,則利用匯編語(yǔ)言進(jìn)行編程,。本系統(tǒng)軟件流程圖如圖2所示,。

4 試飛實(shí)驗(yàn)
　　利用某小型平流層驗(yàn)證飛艇進(jìn)行了試飛實(shí)驗(yàn)，其飛行試驗(yàn)數(shù)據(jù)示意圖如圖3所示,。圖3(a)為飛艇起飛前的準(zhǔn)備階段以及飛行過程中的姿態(tài)角信息示意圖,。由圖可見測(cè)量系統(tǒng)采集到9300個(gè)點(diǎn)左右，其在俯仰,、滾動(dòng)角中有少量噪聲存在,，這在系統(tǒng)誤差的允許范圍內(nèi)。點(diǎn)位為9200時(shí)的姿態(tài)角的跳變是由于艇降落時(shí)的非平穩(wěn)性而出現(xiàn)姿態(tài)的較大變動(dòng),。偏航角信息中角度的跳變是因?yàn)槠浇堑姆秶鸀?～360°,，當(dāng)角度從接近360°繼續(xù)增加時(shí)，角度就會(huì)跳轉(zhuǎn)到0°附近,，此時(shí)便會(huì)發(fā)生如圖3(a)第三個(gè)小圖中的跳變了,。