引言

　　隨著近年來科技的發(fā)展以及人們對通信及導(dǎo)航技術(shù)的要求進一步提高,，以全球定位系統(tǒng)(GPS) 定位技術(shù)為主的定位導(dǎo)航及監(jiān)控技術(shù)得到了高速的發(fā)展。GPS導(dǎo)航定位技術(shù)在眾多的行業(yè)中都得到了廣泛的應(yīng)用,，如交通,、航海、安全等眾多的領(lǐng)域,。然而,，大多數(shù)已經(jīng)投入使用的GPS導(dǎo)航監(jiān)控設(shè)備里，很少有通過無線網(wǎng)絡(luò)把重要的數(shù)據(jù)傳輸給監(jiān)控者功能的設(shè)備,。其余附帶了數(shù)據(jù)傳輸功能的設(shè)備大多數(shù)也僅僅是通過發(fā)送短消息的方式進行重要數(shù)據(jù)的傳輸和接收,，但是由于短消息本身具有延時不確定，速度慢以及容易丟失等缺點,，使得整個系統(tǒng)的穩(wěn)定性下降,。

　　本系統(tǒng)通過基于全新的GPRS無線網(wǎng)絡(luò)來發(fā)送重要數(shù)據(jù)，采用大屏幕的TFT彩色液晶屏作為地圖顯示設(shè)備,，使定位的可視化效果及數(shù)據(jù)傳輸功能的穩(wěn)定性都得到了極大的加強,。

1 系統(tǒng)組成及特點

　　在本導(dǎo)航設(shè)備中，涉及的核心技術(shù)是通用分組無線業(yè)務(wù)GPRS和全球定位系統(tǒng)GPS,，下面簡單介紹這兩個系統(tǒng)的核心模塊,。
　　GPS（Global Positioning System,，全球定位系統(tǒng)）,，是美國的國防導(dǎo)航衛(wèi)星系統(tǒng),，是一個全球性、全天候,、全天時,、高精度的導(dǎo)航定位和時間傳遞系統(tǒng)。24顆衛(wèi)星位于6個傾角為55°的軌道平面內(nèi),，高度為20 182 km,，周期近12小時。衛(wèi)星用兩個 L波段頻率發(fā)射單向測距信號,，區(qū)別不同衛(wèi)星采用碼分多址,。它是一個軍民兩用系統(tǒng)，提供兩個等級的服務(wù),。GPS系統(tǒng)是為全球范圍內(nèi)的飛機,、艦船、坦克,、地面車輛,、步兵、導(dǎo)彈以及航天飛機等提供全天候,、連續(xù),、實時、高精度的三維位置,、三維速度和精確時間,，因此，具有極高的軍用價值和民用前景,。

　　GPRS(General Packet Radio Service,，通用無線分組業(yè)務(wù))，是一種基于GSM系統(tǒng)的無線分組交換技術(shù),，提供端到端的,、廣域的無線IP連接。通俗地講,，GPRS是一項高速數(shù)據(jù)處理的技術(shù),，方法是以“分組”的形式傳送資料到用戶手上。雖然GPRS是現(xiàn)有GSM網(wǎng)絡(luò)向第三代移動通信演變的過渡技術(shù),，但是它在許多方面都具有顯著的優(yōu)勢,。GPRS是歐洲電信協(xié)會GSM系統(tǒng)中有關(guān)分組數(shù)據(jù)的標(biāo)準(zhǔn)。它采用信道捆綁(目前GPRS 的設(shè)計可以在一個載頻或8 個信道中實現(xiàn)捆綁) 和增強數(shù)據(jù)速率的方法實現(xiàn)高速接入,理論上可提供高達(dá)115 kbps的空中接口傳輸速率,使若干移動用戶能夠同時共享一個無線信道,一個移動用戶也可以使用多個無線信道,。實際發(fā)送或接收數(shù)據(jù)包的用戶僅占很少一部分網(wǎng)絡(luò)資源,并且網(wǎng)絡(luò)容量只有在實際傳輸時才被占用,。GPRS與現(xiàn)有的GSM語音系統(tǒng)最根本的區(qū)別是： GSM是一種電路交換系統(tǒng),而GPRS是一種分組交換系統(tǒng),。因此,GPRS特別適用于間斷的、突發(fā)的或頻繁的,、少量的數(shù)據(jù)傳輸,也適用于偶爾的大數(shù)據(jù)量傳輸,。這一特點正適合大多數(shù)移動互聯(lián)和設(shè)備對傳輸數(shù)據(jù)的要求。

　　GPS-GPRS定位系統(tǒng)車載終端的組成如圖1所示,。

圖1

　　導(dǎo)航儀的大致工作流程為:首先,，終端導(dǎo)航設(shè)備通過自帶的GPS接收模塊獲得自身的具體地理位置信息以及附屬信息（如行駛速度和時間等）。然后,，通過對內(nèi)置的海量存儲設(shè)備中的地圖,，把其對應(yīng)當(dāng)前位置的地圖部分在TFT彩色液晶屏上顯示出來，并且同時顯示自身的狀態(tài)（如速度,、時間,、收到了控制中心的何種消息等），設(shè)置自帶的GPRS模塊撥號上網(wǎng),，實現(xiàn)與Internet的連接,。接下來，就可將剛才通過GPS接收模塊所獲得的具體信息傳輸給指定的網(wǎng)絡(luò)服務(wù)器,。

　　網(wǎng)絡(luò)服務(wù)器通過特定的上位機軟件或相應(yīng)的傳輸協(xié)議,，對所監(jiān)控的終端設(shè)備進行當(dāng)前所在的位置、速度等相關(guān)信息的實時監(jiān)控,并可通過網(wǎng)絡(luò)對受控終端進行控制,實現(xiàn)移動終端與監(jiān)控中心的雙向數(shù)據(jù)傳輸,完成對受控終端運行狀態(tài),、安全狀態(tài),、技術(shù)狀態(tài)的監(jiān)控。

2 導(dǎo)航系統(tǒng)原理

　　整個導(dǎo)航系統(tǒng)的原理框圖如圖2所示,。其中核心控制器使用基于ARM7內(nèi)核的AT91SAM7S64,；GPS接收模塊采用瑞士UBlox公司的TIMLH,信號接收能力強;GPRS模塊采用Motorola公司的G20無線模塊，特點是內(nèi)嵌了TCP/IP協(xié)議,，使用簡單,，性能穩(wěn)定，顯示部分采用的是Sharp公司生產(chǎn)的8寸TFT彩色液晶屏,，通過顯示當(dāng)前位置的彩色地圖,，達(dá)到良好的可視化效果。片外存儲設(shè)備使用的是Samsung公司生產(chǎn)的大容量Flash存儲體,，優(yōu)點是價格便宜,，與控制器的接口簡單(高速SPI總線)。

圖2

　　本導(dǎo)航終端主要的功能如下：

　?、?終端用戶進行當(dāng)前所在地理位置的查詢,；
　　② 當(dāng)獲得了當(dāng)前的地理位置信息后，在TFT液晶屏上顯示出對應(yīng)的地圖區(qū)域,；
　?、?導(dǎo)航終端可對指定了網(wǎng)絡(luò)服務(wù)器發(fā)送自身的相關(guān)信息，如地理位置,、自身狀態(tài)等,；
　　④ 導(dǎo)航終端通過接收網(wǎng)絡(luò)服務(wù)器發(fā)送的控制命令進行相應(yīng)的控制,；
　?、?終端用戶可以通過GPRS模塊撥打電話。

　　系統(tǒng)的工作原理如下：

　　導(dǎo)航終端的核心控制部分是基于ARM7內(nèi)核的AT91SAM7S64微控制器,，其核心是對GPS接收模塊的定位數(shù)據(jù)讀取,；對GPRS模塊的控制,，包括連接Internet、向網(wǎng)絡(luò)監(jiān)控服務(wù)器發(fā)送數(shù)據(jù)和讀取服務(wù)器發(fā)送過來的數(shù)據(jù),；最后是針對Flash存儲體的控制,，通過對當(dāng)前獲得的地理位置信息，讀取存儲在Flash存儲體中所存儲的地圖的對應(yīng)部分,，然后在TFT彩色液晶屏上顯示出來,。

　　其中，控制器對GPRS模塊的控制是通過串行口UART0實現(xiàn)的,，通過發(fā)送對應(yīng)的AT命令實現(xiàn)對G20模塊的控制,，如連接Internet、向服務(wù)器發(fā)送信息和接收數(shù)據(jù),、撥打電話等,。關(guān)鍵命令如下：

at+mipCAll=1,cmnet //建立一個無線GPRS鏈接
+MIPCALL: 10.103.201.135
　　　　//返回本地IP地址(注:當(dāng)GPRS模塊撥號上網(wǎng)后，會獲得一個服務(wù)器提供的唯一IP,，這里以10.103.201.135為例)
at+mipopen=1,2000,"10.103.67.30",3000,1
　　　　//打開一個SOCKET,，本地端口為2000,目標(biāo)IP地址為
　　　　//“10.103.67.30”
OK
+MIPOPEN: 1,1 //返回目標(biāo)端口為3000，協(xié)議類型為UDP
at+mipsend=1,"41424344" //向服務(wù)器發(fā)送“ABCD”4個字母,這里以發(fā)送“ABCD”字//符為例,，來代替所要發(fā)送的數(shù)據(jù)
+MIPSEND: 1,1367
OK//發(fā)送成功
at+mippush=1//準(zhǔn)備接收數(shù)據(jù)
+MIPPUSH: 0
OK//接收數(shù)據(jù)成功
+MIPRUDP: 211.139.189.180,47280,1,5,5152535455 //接收到服務(wù)器發(fā)送來的數(shù)據(jù)“QRSTU”字符

　　對GPS模塊的數(shù)據(jù)接收是通過串行口UART1實現(xiàn)的,，通過設(shè)定GPS模塊指定的波特率從模塊的串行口獲得定位數(shù)據(jù)。GPS通用的命令格式是NMEA0183,，而最需要的關(guān)鍵信息是其中的一組定位信息,。如果此時GPS接收機和衛(wèi)星的通信正常，則可以接收到的定位信息的那組數(shù)據(jù)格式如下：

　　＄GPRMC,204700,A,3403.868,N,11709.432,W,001.9,336.9,170698,013.6,E*6E

　　數(shù)據(jù)說明如下：

　　＄GPRMC代表GPS推薦的最短數(shù)據(jù);
　　204700 UTC_TIME代表24小時制的標(biāo)準(zhǔn)時間,，按照小時/分鐘/秒的格式;
　　A A或者 V A表示數(shù)據(jù)“OK”,，V表示一個警告;3403.868 LAT緯度值，精確到小數(shù)點前4位,，后　　3位N LAT_DIR N表示北緯,，S表示南緯;
　　11709.432 LON經(jīng)度值,，精確到小數(shù)點前5位，后3位W LON_DIR W表示西經(jīng),，E表示東經(jīng),。

　　如果當(dāng)前沒有和衛(wèi)星取得聯(lián)系，那么字符串的格式為：

＄GPRMC,UTC_TIME,V,...

　　下面是一個例子：

　　＄GPRMC,204149,V,,,,,,,170698,,*3A

　　由于這里僅僅需要接收的信息為定位信息,即GPS推薦的最短數(shù)據(jù),，所以在接收GPS模塊的數(shù)據(jù)時,，只需要判斷每行數(shù)據(jù)開頭的關(guān)鍵字是否為“＄GPRMC”，如是,，則接收下來,。

　　最后是針對Flash存儲體和TFT彩色液晶屏的控制。這里,，CPU使用普通的SPI高速串行總線來驅(qū)動Flash存儲體,。可以從當(dāng)?shù)氐目睖y部門獲得普通精度的數(shù)字彩色經(jīng)緯地圖,，并將其存儲到Flash存儲體中,，而用普通的I/O引腳來驅(qū)動TFT彩色液晶屏，將從GPS模塊里獲得的定位信息進行分析,，然后通過處理,，再在LCD上面顯示Flash存儲體中所存儲的地圖的對應(yīng)部分。

3 系統(tǒng)軟件設(shè)計

　　在整個GPS導(dǎo)航系統(tǒng)中,，全套軟件系統(tǒng)由用戶軟件,、導(dǎo)航儀底層驅(qū)動軟件和服務(wù)器端控制軟件組成。這里,，以導(dǎo)航儀底層驅(qū)動軟件來說明整個系統(tǒng)的軟件是如何設(shè)計和運作的,。

　　整個導(dǎo)航儀底層驅(qū)動軟件劃分成若干個模塊，由主模塊和多個子模塊組成,。這里,，使用了實時嵌入式系統(tǒng)μC/OS-II,其優(yōu)點是功能強大，對系統(tǒng)資源的占用要求小,，實時響應(yīng),，而且可以很輕松地實現(xiàn)多個任務(wù)的調(diào)度。這里,，將所有的子程序設(shè)置成不同的任務(wù),，如下：

　　① OSTaskCreate(SystemInit, (void *)0, (OS_STK *)&SystemInit[OSTaskStkSiz], 4);
　　//整個系統(tǒng)的初始化,，作為第一個任務(wù),，包括對CPU、GPRS、GPS以及LCD的初始化工作
　?、?OSTaskCreate(GPS_Get_Data, (void *)0, (OS_STK *)&GPS[OSTaskStkSiz], 5);
　　//將從GPS模塊讀取定位信息作為第二個任務(wù)
　?、?OSTaskCreate(GPRS_Send_Data, (void *)0, (OS_STK *)&GPRS_S[OSTaskStkSiz], 6);
　　//設(shè)置通過GPRS模塊向指定的網(wǎng)絡(luò)服務(wù)器發(fā)送數(shù)據(jù)作為一個任務(wù)
　　④ OSTaskCreate(GPRS_Get_Data, (void *)0, (OS_STK *)&GPRS_R[OSTaskStkSiz], 7);
　　//設(shè)置通過GPRS模塊從指定的網(wǎng)絡(luò)服務(wù)器接收數(shù)據(jù)作為另外一個任務(wù)
　?、?OSTaskCreate(LCD_Draw, (void *)0, (OS_STK *)&LCD[OSTaskStkSiz], 8);
　　//驅(qū)動TFT LCD讓其顯示對應(yīng)當(dāng)前地理位置區(qū)域的地圖部分,，作為整個顯示部分的任務(wù)
　　⑥ OSTaskCreate(Flash_Drive, (void *)0, (OS_STK *)&LCD[OSTaskStkSiz], 9);
　　//驅(qū)動Flash存儲體來讀取對應(yīng)地理位置信息的地圖部分,，從而為LCD顯示部分作好準(zhǔn)備

　　完成整個系統(tǒng)軟件的模塊化設(shè)計后,，通過調(diào)用OSStart()函數(shù)讓整個系統(tǒng)運行起來。從以上的軟件組成說明,，可以了解整個系統(tǒng)軟件的工作流程如下：

　?、?CPU通過GPS模塊獲得當(dāng)前的地理位置信息。
　?、?CPU利用剛才所獲得的GPS定位信息,，可以從Flash存儲體中獲得對應(yīng)當(dāng)前區(qū)域的地圖部分，然后通過驅(qū)動TFT彩色液晶屏將其顯示出來,。
　　③ 如需要,，CPU通過GPRS模塊撥號連接上Internet后,，將其所獲得的定位信息發(fā)送到指定的網(wǎng)絡(luò)服務(wù)器上，或接收從服務(wù)器上發(fā)過來的數(shù)據(jù),。
　?、?接收到服務(wù)器的控制命令后，返回響應(yīng)并采取相應(yīng)措施,，如停止GPS數(shù)據(jù)的接收,，改變導(dǎo)航終端通過GPRS網(wǎng)絡(luò)向服務(wù)器發(fā)送數(shù)據(jù)的周期等。

　　最終搭建成的導(dǎo)航系統(tǒng)如圖3所示,。

圖3

　　在實際的測試中,，使用了當(dāng)?shù)仄胀ň鹊臄?shù)字彩色經(jīng)緯地圖，并將其裝載到了導(dǎo)航系統(tǒng)的Flash存儲體中,。通過在實際露天的測試對比,，本導(dǎo)航系統(tǒng)可以良好地通過讀取當(dāng)前的GPS定位信息，在TFT彩色液晶屏上顯示出對應(yīng)當(dāng)前區(qū)域的地圖部分,，并在安裝了特定網(wǎng)絡(luò)監(jiān)控軟件的服務(wù)器上很好地接收到導(dǎo)航終端發(fā)送過來的定位信息以及相關(guān)數(shù)據(jù),。

結(jié)語

　　在本套導(dǎo)航系統(tǒng)中，其核心設(shè)計與以往傳統(tǒng)的GPSGSM定位系統(tǒng)有著很大的區(qū)別,。首先,，利用GPRS無線網(wǎng)絡(luò)來傳輸數(shù)據(jù)與以往通過GSM網(wǎng)絡(luò)發(fā)送短信的方式相比，無論是運營成本，還是可靠性都得到了極大的改善,，尤其是其運營成本,，相比起傳統(tǒng)的GPS-GSM定位系統(tǒng)下降了2個數(shù)量級。其次,，本導(dǎo)航系統(tǒng)中良好的可視化效果為用戶提供了相當(dāng)優(yōu)秀的導(dǎo)航界面,，相比起來，市面上傳統(tǒng)的GPS定位系統(tǒng)僅僅顯示了當(dāng)前的GPS定位的數(shù)據(jù),，當(dāng)前的周邊地理狀況則無法良好地提供給用戶,；而本套導(dǎo)航系統(tǒng)，控制核心采用的高性能的基于ARM7內(nèi)核的微控制器,，因而無論是性能還是可升級性方面,，都比起使用傳統(tǒng)的8位單片機作為控制核心有著相當(dāng)大的優(yōu)勢。目前,，隨著人們對GPS導(dǎo)航技術(shù)的要求一步步的提升,，以及GPRS網(wǎng)絡(luò)在國內(nèi)的高速普及，我們相信以這兩者相結(jié)合的新一代導(dǎo)航技術(shù)將會獲得極大的成功,。

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