在民用市場,，國內(nèi)現(xiàn)有的機載吊艙陀螺穩(wěn)定系統(tǒng)大多采用模擬伺服控制" title="伺服控制">伺服控制器" title="伺服控制器">伺服控制器" title="伺服控制器">伺服控制器" title="伺服控制器">伺服控制器" title="伺服控制器">伺服控制器" title="伺服控制器">伺服控制器" title="伺服控制器">伺服控制器" title="伺服控制器">伺服控制器" title="伺服控制器">伺服控制器" title="伺服控制器">伺服控制器" title="伺服控制器">伺服控制器" title="伺服控制器">伺服控制器" title="伺服控制器">伺服控制器" title="伺服控制器">伺服控制器" title="伺服控制器">伺服控制器" title="伺服控制器">伺服控制器" title="伺服控制器">伺服控制器" title="伺服控制器">伺服控制器" title="伺服控制器">伺服控制器" title="伺服控制器">伺服控制器" title="伺服控制器">伺服控制器" title="伺服控制器">伺服控制器" title="伺服控制器">伺服控制器" title="伺服控制器">伺服控制器" title="伺服控制器">伺服控制器" title="伺服控制器">伺服控制器" title="伺服控制器">伺服控制器" title="伺服控制器">伺服控制器" title="伺服控制器">伺服控制器" title="伺服控制器">伺服控制器" title="伺服控制器">伺服控制器" title="伺服控制器">伺服控制器" title="伺服控制器">伺服控制器" title="伺服控制器">伺服控制器" title="伺服控制器">伺服控制器" title="伺服控制器">伺服控制器" title="伺服控制器">伺服控制器" title="伺服控制器">伺服控制器" title="伺服控制器">伺服控制器" title="伺服控制器">伺服控制器" title="伺服控制器">伺服控制器" title="伺服控制器">伺服控制器" title="伺服控制器">伺服控制器" title="伺服控制器">伺服控制器" title="伺服控制器">伺服控制器" 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title="伺服控制器">伺服控制器" title="伺服控制器">伺服控制器" title="伺服控制器">伺服控制器" title="伺服控制器">伺服控制器" title="伺服控制器">伺服控制器" title="伺服控制器">伺服控制器" title="伺服控制器">伺服控制器" title="伺服控制器">伺服控制器" title="伺服控制器">伺服控制器" title="伺服控制器">伺服控制器" title="伺服控制器">伺服控制器" title="伺服控制器">伺服控制器" title="伺服控制器">伺服控制器" title="伺服控制器">伺服控制器" title="伺服控制器">伺服控制器" title="伺服控制器">伺服控制器" title="伺服控制器">伺服控制器" title="伺服控制器">伺服控制器" title="伺服控制器">伺服控制器" title="伺服控制器">伺服控制器" title="伺服控制器">伺服控制器" title="伺服控制器">伺服控制器" title="伺服控制器">伺服控制器" title="伺服控制器">伺服控制器" title="伺服控制器">伺服控制器" title="伺服控制器">伺服控制器" title="伺服控制器">伺服控制器" title="伺服控制器">伺服控制器" title="伺服控制器">伺服控制器" title="伺服控制器">伺服控制器" title="伺服控制器">伺服控制器">伺服控制器,，存在多方面的缺陷，比如：體積大,，笨重,，容易產(chǎn)生漂移，不易調(diào)整,，伺服控制效果不好,，無法實現(xiàn)數(shù)字通信等，因此無法采用諸如FPGA這樣的芯片去處理運動信號,，成了性能無法提升的瓶頸,，不能很好地滿足市場需求。
    Elmo公司的Whistle系列數(shù)字伺服控制器,，體積小,、重量輕、提供數(shù)字輸入與輸出接口,，提供RS232與CAN總線2種通信方式,，可編程。采用Elmo Whistle數(shù)字伺服控制器,，通過編程,，僅需設計相對簡單的一部分外圍電路，就能實現(xiàn)很復雜的功能,，體現(xiàn)出極大的優(yōu)越性,。但目前國內(nèi)應用這一控制器來實現(xiàn)機載吊艙陀螺穩(wěn)定平臺" title="陀螺穩(wěn)定平臺">陀螺穩(wěn)定平臺的廠家比較少，因此可以借鑒的經(jīng)驗非常有限,。本文通過仔細研讀Elmo相關文檔,，設計出了符合性能指標的機載陀螺穩(wěn)定平臺。

1 吊艙及陀螺穩(wěn)定平臺
    吊艙是指懸掛在運動載體(如飛機,、船舶)外的艙體有效載荷容器裝置,。它的作用主要是隔離載機的姿態(tài)變化和機械振動對光電傳感器指向的影響,。吊艙系統(tǒng)由陀螺穩(wěn)定平臺伺服平臺、電視跟蹤系統(tǒng),、座艙顯示和控制系統(tǒng),、紅外測量系統(tǒng)、激光測距儀和GPS定位于測距數(shù)據(jù)鏈系統(tǒng),、數(shù)據(jù)采集和記錄系統(tǒng),、吊艙環(huán)控系統(tǒng)等7部分組成。
    陀螺穩(wěn)定平臺系統(tǒng)主要用于穩(wěn)定機載吊艙上TV和紅外攝像機的視軸穩(wěn)定,，消除直升飛機飛行過程中由于搖擺帶來的干擾力矩,。這里設計的平臺屬于二軸四框架系統(tǒng)，分為方位軸和俯仰軸,。在每一個軸上安裝一個單自由度的光纖陀螺" title="光纖陀螺">光纖陀螺,，用來感應干擾力矩。陀螺輸出信號經(jīng)過放大濾波后,，送到Elmo伺服控制器,，由控制器智能處理陀螺信號。信號處理" title="信號處理">信號處理完畢之后,，由控制器的輸出部分,，驅(qū)動直流伺服電機，實現(xiàn)整個系統(tǒng)的穩(wěn)定,。

2 穩(wěn)定平臺設計
2．1 系統(tǒng)總體設計框圖
    此文設計的陀螺穩(wěn)定平臺主要是要保證各個光傳感器的視軸穩(wěn)定,。結合整個吊艙系統(tǒng)，主要是實現(xiàn)以下6個功能：
    1)現(xiàn)吊艙的穩(wěn)定控制,；2)實現(xiàn)吊艙的運動控制,；3)限位信號輸入；4)錯誤指示電路,；5)LOCK電路,；6)串口通信。
    圖l為系統(tǒng)總體設計框圖,。

2．2 硬件電路設計
2．2．1 陀螺信號處理電路
    由于俄羅斯的Fizoptika VG94l-3AS光纖陀螺輸出信號非常微弱,，輸出比例因子只有3．3 mV／deg／s。對于這么微弱的信號,，必須要先進行小信號的放大電路處理,，才能傳送到Elmo伺服控制器，進行下一步的處理,。這里要說明的一點是,，并沒有對陀螺輸出信號進行濾波處理，原因在于Elmo伺服控制內(nèi)部已經(jīng)有了數(shù)字濾波電路，可以在調(diào)試時進行相關設置,，以達到濾波目的,。
    Elmo數(shù)字伺服控制器原本有2個模擬輸入口的，可直接將光纖陀螺的輸出信號接入數(shù)字伺服控制器,，但由于陀螺的隨機漂移大，基本無規(guī)律可以遵循,，每次開機,，給陀螺供電時，陀螺的隨機輸出是不一樣的,。所以,，應設計陀螺信號處理電路，一方面可以將陀螺的輸出信號按一定比例的放大,，然后輸入到Elmo數(shù)字伺服控制中,，減少程序中的比例因子，進而減少Elmo數(shù)字伺服控制器內(nèi)部的噪聲對整個系統(tǒng)的影響,，另一方面通過外接一只可調(diào)電阻,，實現(xiàn)每次開機的漂移量補償，從而使吊艙保持平穩(wěn)狀態(tài),。
    Fizoptika VG941-3A光纖陀螺在載體靜止時,，輸出電壓為2．5 V。因此要保證載體靜止時,，輸入到Elmo數(shù)字伺服控制模擬輸入口的電壓為0 V,，必須用一個精準電壓芯片產(chǎn)生2．5 V的電壓，通過放大器4558實現(xiàn)一個減法電路,。在該減法電路中,，用REF02CZ產(chǎn)生5 V的電壓，然后通過電阻分壓得到2．5 V基準電壓,。圖2為陀螺信號處理電路(減法電路)原理圖,。

2．2．2 電源電路設計
    這里的電源電路設計主要的目的是給各芯片提供基準電壓。TSMl212D用于產(chǎn)生±12 V基準電源,，給放大器4558和REF02CZ提供基準電壓,，而REF02CZ用于產(chǎn)生+5 V基準電壓，給放大器提供參考電壓,。圖3為電源電路原理圖,。

2．2．3 吊艙運動信號處理電路
    吊艙系統(tǒng)除了要實現(xiàn)基本的陀螺穩(wěn)定功能外，還必須具備巡航,、跟蹤等功能,。因此，整個吊艙系統(tǒng)還有轉動信號、漂移信號的處理電路,。這兩個信號是通過控制面板(HCU)上相應的開關按鈕來控制,。圖4為吊艙運動信號處理電路原理圖。

2．3 系統(tǒng)軟件設計
    Elmo Whistle數(shù)字化智能驅(qū)動器的軟件結構總體可分為2大部分：1)驅(qū)動器本身的程序,，這個包括引導程序,，固件和個性化的設置。這些程序可以通過官方網(wǎng)站下載,，然后根據(jù)特定的驅(qū)動器型號進行燒錄,；2)用戶自己的程序，以實現(xiàn)用戶自行設計的功能,。
    在本系統(tǒng)軟件設計中,，主要完成陀螺穩(wěn)定的功能。通過采集Elmo Whistle控制器的模擬輸入口由光纖陀螺反饋回來的電壓信號AN[1],，在程序設定相應的跟隨比例AG[2],，實現(xiàn)相應的陀螺穩(wěn)定功能。這里的關鍵是參數(shù)AG[2]的確定,。這個參數(shù)首先有一個估算的過程,，估算完成后，可以在稍后的調(diào)試環(huán)節(jié)中進行微調(diào),，最終實現(xiàn)精準的陀螺穩(wěn)定功能,。參數(shù)AG[2]可以按以下方法估算：
    1)在Smart Terminal界面中，將輸入AN[1]設定為1 V,，測量此時吊艙的轉速,，設為N，并在Smart Terminal界面中查看電機的轉速為S1,，單位為count／s,；
     2)光纖陀螺最大感應輸出電壓為2．5 V，此時對應吊艙的速度應為M,，M的值在吊艙設計時已經(jīng)設定,，為60(°)／s；此時電機的轉速為S2,，則S2的值為：S2=(60／N)xS1,；
    3)比例因子AG[2]=S2／2.5；
    Elmo Whistle內(nèi)部有可調(diào)用函數(shù),，通過相應的設置語句,，控制器就可以根據(jù)判斷6個數(shù)字輸入口的狀態(tài)，執(zhí)行相應的內(nèi)部函數(shù),。在本系統(tǒng)中,，體現(xiàn)為LOCK信號功能,、限位信號功能以及指示輸出等。圖5為陀螺穩(wěn)定系統(tǒng)的部分軟件流程圖,。

    為了真正實現(xiàn)機載吊艙的數(shù)字化,，在實現(xiàn)以上功能之外，本系統(tǒng)還就指令控制吊艙運動做了相應的嘗試,。在原有的軟件模塊中,，通過判斷輸入口3的狀態(tài)．增加了一個串口通信模塊。如果檢測到控制器數(shù)字輸入口3為低電平,，則觸發(fā)串口通信模塊子程序,，向控制器發(fā)送控制狀態(tài)字，實現(xiàn)指令控制吊艙功能,。當然，這個功能也可以通過PC機向控制器發(fā)送相應的指令實現(xiàn),。

3 結束語
    配合Elmo公司的Studio界面和Recorder軟件,，可以分析機載吊艙陀螺穩(wěn)定平臺是否達到技術指標要求，并且在有必要的時候修改系統(tǒng)硬件電路設計和程序中的參數(shù),，以達到預期的目標,。
    本系統(tǒng)最終設計出的機載吊艙陀螺穩(wěn)定平臺，應用于目前的吊艙系統(tǒng)中,，吊艙的穩(wěn)定性能達到50μrad,，俯仰轉動角度為-120°～+15°，方位轉動角度為360°連續(xù),，最大轉動速度為60(°)／s最大轉動加速度200(°)／S2,，功耗小于240 W。