一、引言
在成型材料制造流水線的末端， 要求有整料和收集系統(tǒng),， 根據(jù)市場的需求,， 以往的卷料在材料外觀、產(chǎn)品損耗和生產(chǎn)效率上已不能滿足,。因此客戶要求對制造出來的材料直接進行定長切斷和整料,，滿足市場的需求，在此背景下,，設(shè)備制造生產(chǎn)商推出高性能追剪機,。
二、系統(tǒng)工藝簡介
1,、系統(tǒng)結(jié)構(gòu)
機械系統(tǒng)由主機臺,、追剪工作臺、驅(qū)動電機及傳動機構(gòu)組成,；電氣系統(tǒng)由上位控制機（臺達可編程控制器） ,、人機界面、驅(qū)動電機控制器,、測長,、測速檢測開關(guān)以及外圍控制開關(guān)組成，如下圖,。
人機界面設(shè)定剪切長度 L1,；測長編碼器反饋進料長度 L；測速編碼器反饋進料速度 V 輸入信號 9 個：一使能信號,，兩工作臺運行限位,，一工作臺零點標志，夾緊及松開到位信號標志各一個,，切盤切斷及收回到位信號各一個，手動切斷一個,； 輸出信號 4個：切盤電機運行,，夾緊松開電磁閥，切盤切動作電磁閥,，料架自動整料信號,；
2、工藝流程
上電給使能以后,切斷電機運行,，工作臺返回工作原點,。控制器檢查定長編碼器的反饋頻率來設(shè)定驅(qū)動電機的同步速度且開始同步運行,。材料切斷長度由人機界面寫入,，驅(qū)動電機在同步完成時候同時完成材料的切斷定長，當速度和長度到達給定時夾緊電磁閥動作并夾緊材料，夾緊到位以后,切斷盤靠近加工材料并切斷,，切斷信號到位,切斷盤收回,，收回信號到位,夾緊電磁閥動作，松開工件并開始返回工作零點,，料架電磁閥動作,，將切斷材料翻入裝料箱，繼續(xù)進行下次切斷工作,。
3,、技術(shù)參數(shù)
一次循環(huán)動作要求在 3S內(nèi)完成，切斷誤差在 3mm內(nèi),，送料速度最大 120m/Min,。
4、上位機控制流程
根據(jù)工藝流程及要求,，編制上位機控制程序流程如下：
5,、BWS伺服控制器控制流程
根據(jù)工藝流程及要求，定義伺服控制器端口及編制控制程序流程如下
;*********I/O端子定義*********
;C4D0 ON 伺服使能(SERVO ENABLE)
; O F F 電機停止到自由狀態(tài)(SERVO DISABLE)
;C4D1 ON 零伺服
; O F F 自由狀態(tài)
;C4D2 ON 伺服回零
; O F F
;C4D5 ON 同步控制選擇(不需要其它的運轉(zhuǎn)信號)
; O F F 速度控制
;C0D0 ON 同步完成
;C0D1 ON 回零到位
;
;*********系統(tǒng)參數(shù)************
;NO.0 $FE50 脈沖量輸入方式 0 :單列脈沖 1:A,B相脈沖 0
;NO.1 $FE52 脈沖量增益 * a 1 0 0 0
;NO.2 $FE54 脈沖量增益 / b 1 0 0 0
;NO.3 $FE56 同步控制方式 3
; 1 速度跟隨 3 位置跟隨(不補償滯后脈沖) 4 位置跟隨(補償滯后脈沖) 5 位置同步
;NO.4 $FE58 脈沖存儲方式 1
; 0 每次脈沖走完自動清零 其他 不自動清零
;NO.5 $FE5A 跟隨最大頻率 2 0 0 0
;NO.6 $FE5C PSG 同步模式下反應(yīng)靈敏度 1 0 0
;NO.7 $FE5E 零速頻率誤差 零速輸出靈敏度 1
;NO.8 $FE60 回零速度設(shè)定 回零頻率 2 0 0
;NO.9 $FE62 回零方向 0 正向 其他 反向 0
;NO.10 $FE64 準停脈沖 準停點修正 0
;NO.11 $FE66 回零 P S G 1 0 0
;
;**********程序開始***********
O R G 0
CALL $460
DPOKE $FE38 0
;
G00 JSR D00
C 0 = 0
G01 JEQ G00 C4 AND 1
JNE L00 C4 AND 4
JNE G03 C4 AND 32
JNE G02 C4 AND 2
JSR D00
J M P G 5 0
G02 JSR Q00
G50 JMP G01
G03 JSR Q00
DPEEK B6 $FE50
JEQ H10 B6
D P O K E $ E F 8 C $ 8 ; A , B 相脈沖
J M P H 1 5
H10 DPOKE $EF8C $8008 ;單脈沖
H15 DPEEK $EF7C $FE52 ;電子齒輪比 *a
DPEEK $EF7E $FE54 ;電子齒輪比 /b
H 2 0 H Z P = 0 ;先停下來
P S G = 0
J N E H 2 0 H Z S
DPEEK B6 $FE56 ;同步方式 3跟隨 5 同步
H21 JEQ H25 B6-1
JEQ H30 B6-3
JEQ H35 B6-4
JEQ H40 B6-5
J M P G 0 1
H25 POKE $FF04 1
J M P H 4 5
H30 POKE $FF04 3
J M P H 4 5
H35 POKE $FF04 4
J M P H 4 5
H40 POKE $FF04 5
H45 DPEEK MAXHZ $FE5A
H 5 0 P L S = 0 ;初始化位置
P L S 2 = 0
H55 JEQ G00 C4 AND 1
JEQ G00 C4 AND 32
J S R X 0 0
H60 DPEEK PSG $FE5C
J M P H 5 5
;********伺服回零***********
L00 JSR Q00
P S G = 0
H Z P = 0
DPEEK A0 $FE60
DPEEK A1 $FE62
JEQ G00 C4 AND 1
JNE L01 A1
A 2 = A 0
J M P L 0 2
L01 A2=-A0
L02 JNE L00 HZS
L05 HZP=A2
P L S I = 0
L10 POKE $FF00 1
L15 PEEK B6 $FF00
JEQ G00 C4 AND 1
JNE L15 B6
L20 HZP=0
P S G = 0
JNE L20 HZS
L25 DPEEK POS $FE64
DPEEK PSG $FE66
L30 JEQ G00 C4 AND 1
JNE L30 PSG
L35 C0=C0 OR 2
JEQ G00 C4 AND 1
JEQ G00 C4 AND 4
J M P L 3 5
;********電機上電***********
Q00 JNE Q10 SEVCC
SEVCC=1
T I C 1 = 1 0
Q05 JNE Q05 TIC1
Q10 RTS
;*********電機下電**********
D00 POKE $FF04 0
JEQ D08 SEVCC
D01 HZP=0
P S G = 0
JNE D01 HZS
D10 JNE D08 C4 AND 2
SEVCC=0
T I C 1 = 1 0
D02 JNE D02 TIC1
D08 RTS
;*********脈沖清零************
X00 DPEEK B6 $EF3A
JNE X05 B6
DPEEK B6 $FE5E
B7=HZS*100
JMI X10 B7-B6
X05 C0=0
R T S
X10 DPEEK B6 $FE58
JNE X20 B6
P S G = 0
P L S = 0
P L S 2 = 0
X20 C0=C0 OR 1
R T S
E N D
三,、系統(tǒng)問題及解決方法
1,、頻繁快速加減速啟動問題
由上述工藝結(jié)構(gòu)、流程和技術(shù)參數(shù)了解到,，高速飛剪機要求頻繁快速加減速啟動,，因此BWS驅(qū)動電機的加減速時間很短，通常從靜止加速到 500rpm的時間在 10 毫秒內(nèi),，減速亦然,，并要求速度反向靈敏；而工作臺又有相當?shù)馁|(zhì)量,，負載慣性大,，交流變頻調(diào)速驅(qū)動電機因其啟動力矩和低速力矩不夠，高速加減速時間長,，低頻力矩輸出低,，達不到設(shè)計要求。廣州博瑋伺服科技BWS異步伺服控制器在額定轉(zhuǎn)速頻率范圍內(nèi)具有恒轉(zhuǎn)矩（200%額定）輸出的特性,，且加減速度范圍在 0.05~3000Hz/S,，換算后可達到靜止加速到 500rpm的時間為 8 毫秒內(nèi)，采用該伺服驅(qū)動后上述問題得到解決,。
2,、高速運行同步精度問題
系統(tǒng)運行中，當測長編碼器測出長度并與設(shè)定長度比較運算后給出同步信號時,，要求BWS驅(qū)動電機驅(qū)動工作臺速度同步于材料送料速度,，并且在材料切斷過程中也要保持同步,，而送料速度由上游成型機決定，飛剪機處于被動隨動,，因此在反應(yīng)速度和同步精度上對BWS驅(qū)動電機要求定位準確,，快速。而一般變頻調(diào)速電機必須配備高性能同步卡才能做到,，該同步卡價格昂貴,，性價比差；而BWS伺服控制器具有雙 PG輸入功能,，并可編程在控制器內(nèi)部實現(xiàn)同步功能,，且同步、跟隨精度為±1個編碼器脈沖數(shù),，選用 2048P編碼器,，根據(jù)機械尺寸換算后可達到±0.03mm 的精度，采用該伺服驅(qū)動后達到了要求,。
3,、工作臺運行中震動問題
工作臺在頻繁啟動和高速加減速過程中容易產(chǎn)生震動，從而影響到機器上采集信號的穩(wěn)定性,，特別是測長和測速編碼器的脈沖穩(wěn)定性,，一般變頻調(diào)速采取設(shè)定加減速時間和 S曲線方法解決；而BWS伺服控制器除具有上述曲線功能外,，還具有定位時減速過程的慣性修正點設(shè)定,、定位結(jié)束前爬行的剩余脈沖數(shù)設(shè)定的功能，通過設(shè)定可以明顯解決震動問題,。
四,、結(jié)論
經(jīng)過現(xiàn)場安裝和調(diào)試，采用廣州博瑋伺服科技BWS伺服控制器與伺服電機作為驅(qū)動源驅(qū)動工作臺運行,，送料速度達到 120米/分鐘,，剪切精度±2mm，單循環(huán)動作時間 3秒內(nèi),，達到設(shè)備的設(shè)計要求,。并通過對伺服參數(shù)的調(diào)整，使得機臺運行平穩(wěn),，震動小，獲得用戶好評,。