1 引言

    現(xiàn)場(chǎng)總線技術(shù)的發(fā)展使得控制系統(tǒng)在由封閉走向開(kāi)放的進(jìn)程中邁進(jìn)了一大步。以現(xiàn)場(chǎng)總線為基礎(chǔ)的開(kāi)放式控制系統(tǒng)開(kāi)始進(jìn)入封閉的DCS系統(tǒng),，成為過(guò)程控制的發(fā)展方向,。FF（基金會(huì)現(xiàn)場(chǎng)總線）現(xiàn)場(chǎng)總線是一種全數(shù)字、串行,、雙向通信網(wǎng)絡(luò),，同時(shí)也是一種專門(mén)針對(duì)過(guò)程自動(dòng)化領(lǐng)域的應(yīng)用而設(shè)計(jì)的現(xiàn)場(chǎng)總線，所以其在設(shè)計(jì)之初就充分考慮了過(guò)程自動(dòng)化領(lǐng)域的一些特點(diǎn),，比如總線,、供電、本質(zhì)安全,，以及較高的實(shí)時(shí)性要求等,。我國(guó)在FF總線技術(shù)研究以及符合FF協(xié)議的現(xiàn)場(chǎng)設(shè)備產(chǎn)品開(kāi)發(fā)方面己經(jīng)取得了長(zhǎng)足的進(jìn)步,，如中科院沈陽(yáng)自動(dòng)化研究所研制出了各種基金會(huì)現(xiàn)場(chǎng)總線產(chǎn)品，例如壓力變送器,、溫度變送器,，以及主機(jī)接口卡和通信棧軟件等。在DCS時(shí)代,，先進(jìn)控制已被證明可以為企業(yè)獲得巨大的經(jīng)濟(jì)效益,。先進(jìn)控制與現(xiàn)場(chǎng)總線的結(jié)合是本文討論的主題。現(xiàn)場(chǎng)總線的采用提供了控制策略的更好的實(shí)現(xiàn)手段,。

    本文以在中科院沈陽(yáng)自動(dòng)化研究所設(shè)計(jì)的基于FF現(xiàn)場(chǎng)總線的網(wǎng)絡(luò)化測(cè)控實(shí)驗(yàn)平臺(tái)上,，設(shè)計(jì)了雙容水箱的液位反饋控制回路，并結(jié)合具體被控對(duì)象提出了將 PID控制算法應(yīng)用到FF現(xiàn)場(chǎng)總線系統(tǒng)的可行性方案,，既在OPC服務(wù)器MicroCyber.FFServer.1的基礎(chǔ)上實(shí)現(xiàn)了基于OPC技術(shù)的PID 控制算法,。實(shí)驗(yàn)表明，該方案控制效果更好的發(fā)揮了現(xiàn)場(chǎng)總線與PID控制的技術(shù)優(yōu)勢(shì),，取得了預(yù)期的控制效果,。

2 基于FF現(xiàn)場(chǎng)總線的網(wǎng)絡(luò)化平臺(tái)

    本系統(tǒng)包括兩個(gè)部分：FF現(xiàn)場(chǎng)總線部分和現(xiàn)場(chǎng)控制模型部分，如圖1,。FF現(xiàn)場(chǎng)總線包括低速現(xiàn)場(chǎng)總線H1和高速現(xiàn)場(chǎng)總線HSE,。低速現(xiàn)場(chǎng)總線H1的速率為31.25kbps，可用于溫度,、液位及流量等控制場(chǎng)合,，信號(hào)類型為電壓信號(hào)；高速現(xiàn)場(chǎng)總線HSE的速率為100Mbps,，一般用于高級(jí)控制,、遠(yuǎn)程輸入/輸出和高速工廠自動(dòng)化等場(chǎng)合。現(xiàn)場(chǎng)控制模型可以利用實(shí)驗(yàn)室的原有設(shè)備,，從而節(jié)約了投資,。原有的模擬儀表可以通過(guò)電流信號(hào)到現(xiàn)場(chǎng)總線信號(hào)變送器轉(zhuǎn)接到現(xiàn)場(chǎng)總線。

    以單回路液位控制為例,，上位機(jī)中軟件的運(yùn)行情況：

（1）HSE Init接口軟件, 選擇H1網(wǎng)段,，HSE接口程序可以與以太網(wǎng)段內(nèi)的HSE設(shè)備，以及LD設(shè)備下的H1網(wǎng)段設(shè)備進(jìn)行交互,，向組態(tài)等上層軟件提供數(shù)據(jù)訪問(wèn)接口,；

（2）運(yùn)行組態(tài)程序FF-Configurator組態(tài)軟件，刷新網(wǎng)段獲取系統(tǒng)的現(xiàn)場(chǎng)設(shè)備列表和功能塊列表,，刷新網(wǎng)段后,，建立應(yīng)用完成功能塊組態(tài)，功能塊間的連線表示通過(guò)現(xiàn)場(chǎng)總線通信的信號(hào)連接,，如圖2所示,；

（3）FF H1和FF HSE OPC服務(wù)器, 每秒鐘刷新一次,，實(shí)現(xiàn)設(shè)備的實(shí)時(shí)數(shù)據(jù)和歷史數(shù)據(jù)共享以及報(bào)警等功能；

（4）設(shè)計(jì)SiaView監(jiān)控軟件,，新建一個(gè)工程,，在對(duì)象中選擇PID拖到視圖中，與OPC連接后經(jīng)過(guò)編輯可得到一個(gè)PID功能塊操作面板,。

    從組態(tài)軟件的工程窗口的設(shè)備中選擇IF-AI1功能塊,、IF-PID功能塊和FI-AO1功能塊拖拽到應(yīng)用視圖中連接配置成一個(gè)PID控制回路，見(jiàn)圖2,。將功能塊連接,建立功能塊之間的聯(lián)系,，使功能塊之間能夠進(jìn)行參數(shù)值的傳遞并需下載組態(tài)信息到現(xiàn)場(chǎng)設(shè)備。要使液位控制回路正確運(yùn)行需要修改功能塊的參數(shù)值,，雙擊IF-PID功能塊,，打開(kāi)塊的參數(shù)窗口，將IF-PID中MODE_BLK項(xiàng)下的TARGET參數(shù)修改成AUTO模式,，讀取功能塊參數(shù),，從而實(shí)現(xiàn)單回路的液位控制自動(dòng)正常的運(yùn)行。如果想要實(shí)現(xiàn)將先進(jìn)控制算法應(yīng)用到FF現(xiàn)場(chǎng)總線系統(tǒng)的方案,，只需將IF-PID中MODE_BLK項(xiàng)下的 TARGET參數(shù)修改成MAN模式,，具體設(shè)置如圖3所示,，然后通過(guò)OPC技術(shù)實(shí)現(xiàn)過(guò)程變量和控制變量的通訊,。

3 基于OPC的PID控制方案

    實(shí)現(xiàn)基于FF現(xiàn)場(chǎng)總線的先進(jìn)控制算法，要先以實(shí)現(xiàn)常規(guī)PID控制為基礎(chǔ),，包含先進(jìn)控制算法的軟件通過(guò)OPC接口來(lái)讀寫(xiě)硬件設(shè)備的信息（作為OPC客戶）,，通過(guò)OPC服務(wù)器訪問(wèn)過(guò)程數(shù)據(jù)，可以克服異構(gòu)網(wǎng)絡(luò)結(jié)構(gòu)和網(wǎng)絡(luò)協(xié)議之間的差異,。

3.1 OPC服務(wù)器

    選用中科院沈陽(yáng)自動(dòng)化研究所提供了OPC服務(wù)器MicroCyber.FFServer.1,，服務(wù)器的地址空間由服務(wù)器可讀寫(xiě)的所有數(shù)據(jù)項(xiàng)組成，可以根據(jù)需要得到數(shù)據(jù)項(xiàng)的全稱對(duì)其進(jìn)行相關(guān)操作,。圖4為OPC服務(wù)器的地址空間圖,。使用OPC技術(shù)實(shí)現(xiàn)用VB6.0編寫(xiě)的客戶端程序與OPC服務(wù)器的通訊，服務(wù)器中液位的實(shí)時(shí)值IF-PID-PV.VALUE,，以及自定義變量如液位設(shè)定值IF-PID-SP.VALUE,，然后進(jìn)行算法控制，得到控制量,，將控制量寫(xiě)入OPC服務(wù)器的項(xiàng)FI-PID-OUT.VALUE,，從而控制受控系統(tǒng)。

3.2 OPC自動(dòng)化接口標(biāo)準(zhǔn)

（1）自動(dòng)化接口

    OPC基金會(huì)為方便用戶在各種環(huán)境下軟件開(kāi)發(fā),，為數(shù)據(jù)訪問(wèn)規(guī)范提供兩類接口：自動(dòng)化接口和定制接口,?；诙ㄖ平涌诘拈_(kāi)發(fā)，需要用到較深的 COM/DCOM知識(shí),，比較晦澀難懂,，而運(yùn)用自動(dòng)化接口則有以下優(yōu)點(diǎn)：客戶程序可以很容易地應(yīng)用接口，而無(wú)需了解接口的詳細(xì)內(nèi)部機(jī)理,；可以運(yùn)用事件觸發(fā)機(jī)制,；可以生成一個(gè)通用的動(dòng)態(tài)鏈接庫(kù)（DLL）或控件供所有客戶端應(yīng)用程序使用。

（2）自動(dòng)化接口的通信機(jī)制

    OPC客戶程序通過(guò)封裝的OPC自動(dòng)化接口動(dòng)態(tài)鏈接庫(kù)訪問(wèn)OPC服務(wù)器,，如圖5所示,。該動(dòng)態(tài)連接庫(kù)將OPC服務(wù)器的定制接口翻譯成OPC客戶程序希望的自動(dòng)化接口，以供客戶程序調(diào)用,。OPC客戶程序和動(dòng)態(tài)鏈接庫(kù)是進(jìn)程內(nèi)的通信,，而動(dòng)態(tài)鏈接庫(kù)和OPC服務(wù)器的通信則基于COM/DCOM，既可以是進(jìn)程內(nèi)或本地的連接,，又可以是遠(yuǎn)程連接,。封裝的動(dòng)態(tài)鏈接庫(kù)解決了定制接口的解釋和二者的通信，從而大大簡(jiǎn)化了OPC客戶程序的開(kāi)發(fā),。

（3）自動(dòng)化對(duì)象模型

    OPC客戶程序的開(kāi)發(fā)關(guān)鍵在于搞清該動(dòng)態(tài)鏈接庫(kù)的封裝結(jié)構(gòu),，也即自動(dòng)化接口標(biāo)準(zhǔn)。該標(biāo)準(zhǔn)可以用圖6所示的自動(dòng)化對(duì)象模型表示,。它主要由六類對(duì)象組成：

    OPCServer：OPC服務(wù)器的一個(gè)實(shí)例,。只有創(chuàng)建了OPCServer對(duì)象以后才能獲得OPC服務(wù)器的信息，它包括OPCGroups的搜索以及OPCBrowser對(duì)象的創(chuàng)建,；

    OPCGroups：能夠自動(dòng)搜集到OPCServer范圍內(nèi)客戶端創(chuàng)建的所有的OPCGroup對(duì)象,；

    OPCGroup：OPCGroup對(duì)象的一個(gè)實(shí)例。它包含所有的狀態(tài)信息,，并且為OPCGroup中所涉及的OPC- Items提供必要的服務(wù),；

    OPCItems：能夠自動(dòng)搜集到OPCServer范圍內(nèi)客戶端創(chuàng)建的對(duì)應(yīng)相應(yīng)的OPCGroup中的所有的OPCItem對(duì)象；

    該單回路控制過(guò)程為自衡非振蕩,，具有相互影響的雙容過(guò)程,。其數(shù)學(xué)模型可用如下傳遞函數(shù)描述：
G（ s） =
式中, Kp, Tp，τ為過(guò)程的增益,、時(shí)間常數(shù)和時(shí)滯,。式中的各參數(shù)可根據(jù)階躍響應(yīng)曲線用圖解法求得。下面給出確定傳遞函數(shù)的參數(shù)的方法：設(shè)圖 7中的控制量為q,，測(cè)量值為y（∞）,新的穩(wěn)態(tài)值為設(shè)定值,增益K可由輸入輸出的穩(wěn)態(tài)值直接算出,，而Tp，τ則可以用作圖法確定。為了能夠隨時(shí)調(diào)用在 OPC服務(wù)器上采集的測(cè)量值y并繪制出相應(yīng)的階躍響應(yīng)曲線,，這里把選擇的數(shù)據(jù)存放在指定的數(shù)據(jù)庫(kù)中（采用SQL2000數(shù)據(jù)庫(kù)）,。同時(shí)也是為了在進(jìn)行算法的仿真的時(shí)候，既可以從歷史數(shù)據(jù)庫(kù)中取數(shù)據(jù),，也可隨著數(shù)據(jù)的采集,，可以不斷刷新數(shù)據(jù)，進(jìn)行算法的優(yōu)化,，如圖8所示,。

    通過(guò)FF現(xiàn)場(chǎng)總線的過(guò)程控制實(shí)驗(yàn)系統(tǒng)的設(shè)計(jì)過(guò)程，論述OPC技術(shù),，目的是希望通過(guò)VB去開(kāi)發(fā)OPC自動(dòng)化接口的客戶應(yīng)用程序,，實(shí)現(xiàn)PID控制算法到OPC 客戶應(yīng)用程序的應(yīng)用編程，方便用戶的使用和系統(tǒng)的維護(hù)和升級(jí),，同時(shí)研究SQL Server 2000的數(shù)據(jù)庫(kù)系統(tǒng),，用于歷史數(shù)據(jù)的存取以及算法的仿真。如何實(shí)現(xiàn)更加復(fù)雜的先進(jìn)控制算法,，可以使用OLE自動(dòng)化技術(shù)來(lái)實(shí)現(xiàn)VB與Matlab混合編程,，即用VB編寫(xiě)OPC客戶端程序來(lái)實(shí)現(xiàn)數(shù)據(jù)通信，而利用Matlab進(jìn)行先進(jìn)控制算法的編寫(xiě),，從而對(duì)現(xiàn)場(chǎng)數(shù)據(jù)進(jìn)行分析,，是下一步研究的重點(diǎn)。