基于激光引導(dǎo)的SCARA的軌跡規(guī)劃與優(yōu)化
所屬分類：技術(shù)論文
上傳者：zhoubin333
文檔大?。?span>754 K
標簽： 激光引導(dǎo) SCARA機械臂 軌跡規(guī)劃
所需積分：0分積分不夠怎么辦？
文檔介紹：多數(shù)應(yīng)用場景中,，SCARA機械臂的工作路徑為固定的模式,，為結(jié)合視覺信息,，優(yōu)化控制方式,，采用激光打樣的方式引導(dǎo)SCARA動作,。以桃子TZ-500 SCARA機械臂和MATLAB為實驗平臺，使用D-H坐標系法建立機械臂的運動學(xué)模型,，得到其工作空間。針對點到點的軌跡,，采用五次多項式插值法完成在關(guān)節(jié)空間內(nèi)的規(guī)劃,。靈活的多點軌跡，使用三次B樣條曲線插值法規(guī)劃得到相鄰點的三次軌跡,，對于起始時刻和終止時刻加速度不為零的問題,，設(shè)計了修正因子，保證加速度為零,，有效降低沖擊,。為了縮短運行時間，結(jié)合約束條件和應(yīng)用場景設(shè)計了新的罰函數(shù),，并對遺傳算法的選擇和變異方向進行改進,，加速篩選過程。實驗結(jié)果表明,，使用了改進后的遺傳算法,，得到軌跡的運行時間要優(yōu)于優(yōu)化前的軌跡，有效地提高了運行效率和精度。
現(xiàn)在下載
VIP會員,，AET專家下載不扣分,；重復(fù)下載不扣分，本人上傳資源不扣分,。