基于激光引導(dǎo)的SCARA的軌跡規(guī)劃與優(yōu)化
所屬分類：技術(shù)論文
上傳者：zhoubin333
文檔大小：754 K
標(biāo)簽： 激光引導(dǎo) SCARA機(jī)械臂 軌跡規(guī)劃
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文檔介紹：多數(shù)應(yīng)用場景中,，SCARA機(jī)械臂的工作路徑為固定的模式，為結(jié)合視覺信息,，優(yōu)化控制方式，采用激光打樣的方式引導(dǎo)SCARA動作。以桃子TZ-500 SCARA機(jī)械臂和MATLAB為實驗平臺,，使用D-H坐標(biāo)系法建立機(jī)械臂的運動學(xué)模型,，得到其工作空間。針對點到點的軌跡,，采用五次多項式插值法完成在關(guān)節(jié)空間內(nèi)的規(guī)劃,。靈活的多點軌跡，使用三次B樣條曲線插值法規(guī)劃得到相鄰點的三次軌跡,，對于起始時刻和終止時刻加速度不為零的問題,，設(shè)計了修正因子，保證加速度為零,，有效降低沖擊,。為了縮短運行時間，結(jié)合約束條件和應(yīng)用場景設(shè)計了新的罰函數(shù),，并對遺傳算法的選擇和變異方向進(jìn)行改進(jìn),，加速篩選過程。實驗結(jié)果表明,，使用了改進(jìn)后的遺傳算法,，得到軌跡的運行時間要優(yōu)于優(yōu)化前的軌跡，有效地提高了運行效率和精度,。
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